一种基于大数据的智能分拣控制方法及其系统与流程

本发明涉及自动化水果分拣领域，特别涉及一种基于大数据的智能分拣控制方法及其系统。

背景技术：

水果是常见的食物和食材，其包括苹果、梨子、橘子和橙子等，有时需要对含有多种类型的水果细分出各个类别，如将大批量水果中不同尺寸的水果进行分拣，这大多通过人工分拣实现，而由于大部分水果，在不同成尺寸下，其价值也不相同，有时需要对特定水果的不同尺寸进行细分，这也大多通过人工分拣实现。但是，上述采用人工分拣，工作效率低，成本高，分拣质量会受工人的熟手程度影响，导致分拣质量参差不齐，难以适用于大批量的水果分拣。

因此，如何将水果的分拣与大数据相结合，自动化的将不同尺寸的水果投放至存储对应尺寸的分拣槽内，以提高物品的分拣效率是目前急需解决的问题。

技术实现要素：

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于大数据的智能分拣控制方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于大数据的智能分拣控制方法，所述方法包括以下步骤：

s1、若接收到分拣中心发送的分拣指令则控制设置于分拣区域的第一摄像头启动实时摄取第一影像并提取所述分拣指令包含的调节尺寸信息；

s2、根据调节尺寸信息控制设置于分拣区域的调节机构启动调节至与所述调节尺寸信息设定的尺寸一致并控制设置于所述调节机构下方的封闭开关机构完全收缩将分拣槽开启；

s3、控制输料机构启动实时将待分拣物品依次输送至设置于分拣区域的分拣壳体的输送槽内并控制设置于输送槽位置的投放机构开启将输送槽内最前端的单一物品投放至调节机构区域；

s4、根据第一影像实时分析输送槽投放的物品是否有从调节机构区域掉落至分拣槽内；

s5、若有则控制所述投放机构再次开启将输送槽内最前端的单一物品投放至调节机构区域并控制设置于分拣槽内部的重量传感器启动实时获取重量信息；

s6、根据所述重量信息分析是否有分拣槽内部的重量超过预设重量；

s7、若有则控制设置于所述分拣槽内部位置的升降机构驱动连接的升降平台完全收缩以将运输通道开启并循环执行步骤s3-s7。

2.根据权利要求1所述的一种基于大数据的智能分拣控制方法，其特征在于，在s3后，所述方法还包括以下步骤：

s30、控制设置于分拣槽顶端内壁位置的充气缓冲气囊启动进入防护状态；

s31、控制与调节机构连接的原位旋转轴启动进入旋转分拣状态并控制设置于分拣壳体底部位置的震动电机启动进入震动分拣状态。

作为本发明的一种优选方式，在s3后，所述方法还包括以下步骤：

s32、控制设置于分拣槽内部位置的升降机构驱动连接升降平台伸出至预设位置并根据第一影像实时分析分拣槽内部的物品掉落情况信息；

s33、每掉落预设数量的物品进入分拣槽则控制所述升降机构驱动连接的升降平台收缩下降预设距离。

作为本发明的一种优选方式，在s7中，所述方法还包括以下步骤：

s70、在升降平台完全收缩后，控制设置于运输通道内部位置的运输开关机构完全收缩开启运输通道并根据第一影像实时分析所述分拣槽上方放置的物品是否有低于预设数量；

s71、若有则控制所述升降机构驱动连接的升降平台伸出至预设位置。

作为本发明的一种优选方式，在s2后，所述方法还包括以下步骤：

s20、控制设置于分拣壳体尾端位置的阻挡机构完全伸出并控制设置于分拣壳体尾端位置的第二摄像头启动实时摄取第二影像；

s21、根据第二影像控制设置于分拣壳体尾端位置的抓取机械臂启动实时将阻挡机构阻挡的物品进行抓取并根据第二影像将抓取的所述物品投放至临近的放置框内。

一种基于大数据的智能分拣控制系统，使用一种基于大数据的智能分拣控制方法，包括分拣装置、输送装置以及服务器；

所述分拣装置包括第一摄像头、分拣壳体、调节机构、原位旋转轴、封闭开关机构、分拣槽、重量传感器、升降机构、升降平台、充气缓冲气囊、缓冲硅胶垫以及震动电机，所述第一摄像头设置于分拣区域设置的分拣壳体侧方位置，用于摄取分拣壳体区域的环境影像；所述分拣壳体设置于分拣区域；所述调节机构设置于分拣壳体上方位置，用于调节至设定的尺寸以供对应尺寸待分拣的物品掉落至对应的分拣槽内；所述原位旋转轴与调节机构的分拣杆连接，用于驱动连接的分拣杆旋转；所述封闭开关机构设置于调节机构与分拣壳体中间区域，用于开关分拣槽；所述分拣槽设置于分拣壳体内部位置，用于存储设定尺寸的物品；所述重量传感器设置于升降平台上方位置，用于获取升降平台所在区域分拣槽内部的重量信息；所述升降机构设置于分拣槽底部位置并与升降平台连接，用于驱动连接的升降平台进行伸缩；所述升降平台设置于升降机构前端位置，用于提供物品放置；所述充气缓冲气囊设置于分拣槽顶端内壁位置，用于防护掉落的待分拣物品；所述缓冲硅胶垫包裹升降平台外表面，防护掉落的带分拣物品；所述震动电机设置于分拣壳体下方位置，用于提供震动功能辅助分拣物品；

所述输送装置输料机构、输送槽、投放机构、运输通道、运输开关机构、第二摄像头、阻挡机构、抓取机械臂以及放置框，所述输料机构与分拣壳体连接，且出口与输送槽对应，用于依次运输待分拣物品至分拣壳体的输送槽；所述输送槽设置于分拣壳体侧上方位置，用于提供待分拣物品滚动至调节机构区域；所述投放机构设置于输送槽出料口位置，用于投放输送槽内部的物品至调节机构区域；所述运输通道设置于分拣壳体内部位置，且进物口与分拣槽连接，出物口设置于分拣壳体底部位置，用于运输分拣槽位置的物品；所述运输开关机构设置于运输通道的进物口内部位置，用于开关运输通道的进物口；所述第二摄像头设置于分拣壳体尾端位置，用于摄取分拣壳体尾端区域的环境影像；所述阻挡机构设置于分拣壳体尾端位置，用于伸出后阻挡未完成分拣的物品；所述抓取机械臂设置于分拣壳体尾端位置，用于抓取阻挡机构阻挡的物品并将抓取的物品放置于放置框内；所述放置框设置于分拣壳体尾端地面位置，用于存储抓取机械臂放置的物品；

所述服务器设置于分拣区域规划的放置服务器区域位置，所述服务器包括：

无线模块，用于分别与第一摄像头、调节机构、原位旋转轴、封闭开关机构、重量传感器、升降机构、充气缓冲气囊、震动电机、输料机构、运输开关机构、第二摄像头、阻挡机构、抓取机械臂、分拣中心以及网络无线连接；

信息接收模块，用于接收信息和/或指令和/或请求；

第一摄取模块，用于控制第一摄像头启动或关闭；

信息提取模块，用于提取指定信息和/或指令和/或请求包含的信息和/或指令和/或请求；

调节控制模块，用于控制调节机构根据指定的调节尺寸信息按照设定的步骤执行设定的操作；

分拣开关模块，用于控制封闭开关机构将分拣槽开启或关闭；

输料控制模块，用于控制输料机构按照设定的步骤执行设定的操作；

投放控制模块，用于控制投放机构按照设定的步骤执行设定的操作；

信息分析模块，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

重量获取模块，用于控制重量传感器启动或关闭；

升降控制模块，用于控制升降机构驱动连接的升降平台按照设定的步骤执行伸缩操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

充气控制模块，用于控制充气缓冲气囊启动或关闭；

旋转控制模块，用于控制原位旋转轴启动或关闭；

震动控制模块，用于控制震动电机启动或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

运输开关模块，用于控制运输开关机构将运输通道开启或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器还包括：

第二摄取模块，用于控制第二摄像头启动或关闭；

阻挡控制模块，用于控制阻挡机构进行伸缩操作；

抓取控制模块，用于控制抓取机械臂按照设定的步骤执行设定的操作。

本发明实现以下有益效果：

1.智能分拣控制系统接收到分拣指令后，控制调节机构智能调节至需求的尺寸并控制分拣槽开启，然后控制输料机构输送待分拣的物品并控制投放机构将待分拣的物品投放至调节机构进行自动化分拣，每当分拣槽内的升降平台上方放置的物品超过预设重量后，控制升降平台完全收缩以将分拣完成的物品导入至运输通道内，以供运输通道运输至物品的存储区域；从而提高物品的分拣效率。

2.在投放机构投放待分拣的物品至调节机构区域后，控制分拣槽位置的充气缓冲气囊充满进入防护状态，同时控制原位旋转轴启动以及震动电机启动以提高分拣效率。

3.智能阻挡未分拣完成的物品掉落地面并控制抓取机械臂抓取未分拣完成的物品至放置框进行存储。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的智能分拣控制方法的流程图；

图2为本发明其中一个示例提供的物品防护方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的升降平台收缩控制方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的物品运输完成控制方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的未完成分拣的物品抓取放置方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的智能分拣控制系统的连接关系图；

图7为本发明其中一个示例提供的分拣壳体的侧面示意图；

图8为本发明其中一个示例提供的分拣壳体的俯视示意图；

图9为本发明其中一个示例提供的分拣槽所在区域的局部剖视示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1，图4，图6-9所示。

具体的，本实施例提供一种基于大数据的智能分拣控制方法，所述方法包括以下步骤：

s1、若接收到分拣中心发送的分拣指令则控制设置于分拣区域的第一摄像头100启动实时摄取第一影像并提取所述分拣指令包含的调节尺寸信息。

其中，所述第一影像是指第一摄像头100摄取的分拣壳体101区域的环境影像。

在s1中，具体在服务器3内部的信息接收模块31接收到分拣中心发送的分拣指令后，所述服务器3包含的第一摄取模块32控制设置于分拣区域的第一摄像头100启动实时摄取分拣壳体101区域的环境影像，同时，所述服务器3包含的信息提取模块33提取信息接收模块31接收的分拣指令包含的调节尺寸信息。

s2、根据调节尺寸信息控制设置于分拣区域的调节机构102启动调节至与所述调节尺寸信息设定的尺寸一致并控制设置于所述调节机构102下方的封闭开关机构104完全收缩将分拣槽105开启。

在s2中，具体在信息提取模块33提取完成调节尺寸信息后，所述服务器3包含的调节控制模块34控制根据调节尺寸信息控制设置于分拣区域的左右水平旋转轴驱动连接的原位旋转轴103带动分拣杆进行调节尺寸，以让每个分拣槽105上方的调节机构102调节至与设定的对应调节尺寸一致的尺寸，以供水果在固定调节杆以及分拣杆上滚动时，滚动到适配尺寸的位置后，从该位置掉落至下方的分拣槽105内；同时，所述服务器3包含的分拣开关模块35控制设置于调节固定杆与分拣槽105中间区域内壁位置的第一伸缩电机驱动连接的第一伸缩板完全收缩，以开启分拣壳体101的分拣槽105。

s3、控制输料机构200启动实时将待分拣物品依次输送至设置于分拣区域的分拣壳体101的输送槽201内并控制设置于输送槽201位置的投放机构202开启将输送槽201内最前端的单一物品投放至调节机构102区域。

在s3中，具体在左右水平旋转轴驱动连接的原位旋转轴103带动分拣杆调节完成后，所述服务器3包含的输料控制模块36控制与分拣壳体101连接的输料机构200启动实时将待分拣物品依次输送至设置于分拣区域的分拣壳体101的输送槽201内，即按照个数分别输送至输送槽201位置进行排列，从而等待分拣；在输料机构200输送待分拣物品时，所述服务器3包含的投放机构202开启将输送槽201内最前端的单一物品投放至调节机构102区域，即每当投放机构202投放一个待分拣物品至调节机构102区域后，输料机构200投放一个待分拣物品至输送槽201内，以此类推。

s4、根据第一影像实时分析输送槽201投放的物品是否有从调节机构102区域掉落至分拣槽105内。

在s4中，具体在投放机构202开启以让待分拣物品进入调节机构102区域后，所述服务器3包含的信息分析模块38根据第一影像实时分析输送槽201的投放机构202投放的物品是否有从调节机构102区域掉落至分拣槽105内，即分析是否有分拣完成。

s5、若有则控制所述投放机构202再次开启将输送槽201内最前端的单一物品投放至调节机构102区域并控制设置于分拣槽105内部的重量传感器106启动实时获取重量信息。

在s5中，具体在信息分析模块38分析出投放机构202投放的物品有从调节机构102区域掉落至分拣槽105内后，所述投放控制模块37控制所述投放机构202再次开启将输送槽201内最前端的单一物品投放至调节机构102区域，同时，所述服务器3包含的重量获取模块39控制设置于分拣槽105内部的重量传感器106启动实时获取重量信息。

s6、根据所述重量信息分析是否有分拣槽105内部的重量超过预设重量。

在s6中，具体在重量传感器106启动完成后，所述信息分析模块38根据所述重量信息分析是否有分拣槽105内部的升降平台108上方的重量超过预设重量，其中，所述预设重量在本实施例中优选为5公斤。

s7、若有则控制设置于所述分拣槽105内部位置的升降机构107驱动连接的升降平台108完全收缩以将运输通道203开启并循环执行步骤s3-s7。

在s7中，具体在信息分析模块38分析出有分拣槽105内部的升降平台108上方的重量超过预设重量后，所述服务器3包含的升降控制模块40控制设置于所述分拣槽105内部位置的升降液压泵驱动连接的升降液压杆驱动连接的升降平台108完全收缩以将与所述分拣槽105连接的运输通道203开启；服务器3循环执行步骤s6至s7，以将物品进行分拣，直至接收到分拣中心发送的停止指令或者待分拣物品全部分拣完成。

作为本发明的一种优选方式，在s7中，所述方法还包括以下步骤：

s70、在升降平台108完全收缩后，控制设置于运输通道203内部位置的运输开关机构204完全收缩开启运输通道203并根据第一影像实时分析所述分拣槽105上方放置的物品是否有低于预设数量。

具体的，在升降液压泵驱动连接的升降液压杆驱动连接的升降平台108完全收缩，所述服务器3包含的运输开关模块44控制设置于运输通道203内部位置的第三伸缩电机驱动连接的第三伸缩板完全收缩以将运输通道203开启，同时，所述信息分析模块38根据第一影像实时分析所述分拣槽105的升降平台108上方放置的物品是否有低于预设数量，其中，所述预设数量在本实施例中优选为3个。

s71、若有则控制所述升降机构107驱动连接的升降平台108伸出至预设位置。

具体的，若信息分析模块38分析出所述分拣槽105的升降平台108上方放置的物品有低于预设数量后，所述升降控制模块40控制所述升降液压泵驱动连接的升降液压杆驱动连接的升降平台108伸出至预设位置处，其中，所述预设位置是指升降平台108位于分拣槽105的中间位置处。

实施例二

参考图2-3，图6-9所示。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在s3后，所述方法还包括以下步骤：

s30、控制设置于分拣槽105顶端内壁位置的充气缓冲气囊109启动进入防护状态。

具体的，在投放机构202开启以让待分拣物品进入调节机构102区域后，所述服务器3包含的充气控制模块41控制设置于分拣槽105顶端内壁位置的充气缓冲气囊109启动充满以进入防护状态，放置分拣完成的物品掉落产生损伤。

s31、控制与调节机构102连接的原位旋转轴103启动进入旋转分拣状态并控制设置于分拣壳体101底部位置的震动电机111启动进入震动分拣状态。

具体的，在充气缓冲气囊109充气的同时，所述服务器3包含的旋转控制模块42控制与左右水平旋转轴连接的原位旋转轴103启动驱动连接的分拣杆进入旋转分拣状态，同时，所述服务器3包含的震动控制模块43控制设置于分拣壳体101底部位置的震动电机111启动进入震动分拣状态，以提高待分拣的物品从分拣杆位置掉入分拣槽105。

作为本发明的一种优选方式，在s3后，所述方法还包括以下步骤：

s32、控制设置于分拣槽105内部位置的升降机构107驱动连接升降平台108伸出至预设位置并根据第一影像实时分析分拣槽105内部的物品掉落情况信息。

具体的，在投放机构202开启以让待分拣物品进入调节机构102区域后，所述升降控制模块40控制设置于分拣槽105内部位置的升降液压泵驱动连接的升降液压杆驱动连接的升降平台108伸出至预设位置，同时信息分析模块38根据第一影像实时分析分拣槽105内部的物品掉落情况信息，即分析物品的掉落数量。

s33、每掉落预设数量的物品进入分拣槽105则控制所述升降机构107驱动连接的升降平台108收缩下降预设距离。

其中，所述预设数量在本实施例优选为1个；在本实施例中所述预设距离为1厘米。

具体的，在每掉落1个数量的物品进入分拣槽105后，所述升降控制模块40控制对应分拣槽105内部的升降液压泵驱动连接的升降液压杆驱动连接的升降平台108收缩下降1厘米，以防止升降平台108上方堆积的物品超过分拣杆。

实施例三

参考图5-8所示。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在s2后，所述方法还包括以下步骤：

s20、控制设置于分拣壳体101尾端位置的阻挡机构206完全伸出并控制设置于分拣壳体101尾端位置的第二摄像头205启动实时摄取第二影像。

具体的，在分拣槽105开启完成后，所述服务器3包含的阻挡控制模块46控制设置于分拣壳体101尾端位置的第四伸缩电机驱动连接的第四伸缩板完全伸出以将分拣壳体101尾端进行阻隔，放置分拣杆位置的物品从分拣壳体101尾端掉落，同时，所述服务器3包含的第二摄取模块45控制设置于分拣壳体101尾端位置的第二摄像头205启动实时摄取第二影像，其中所述第二影像是指第二摄像头205摄取的分拣壳体101尾端的环境影像。

s21、根据第二影像控制设置于分拣壳体101尾端位置的抓取机械臂207启动实时将阻挡机构206阻挡的物品进行抓取并根据第二影像将抓取的所述物品投放至临近的放置框208内。

具体的，在第二摄像头205启动完成后，信息分析模块38根据第二影像实时分析第四伸缩板是否有阻档物品，若信息分析模块38分析出第四伸缩板由阻挡物品后，所述服务器3包含的抓取控制模块47根据第二影像控制设置于分拣壳体101尾端位置的抓取机械臂207启动将第四伸缩板阻挡的物品进行抓取，然后根据第二影像将抓取的所述物品投放至分拣壳体101临近的放置框208内。

实施例四

参考图6-9所示。

具体的，本实施例提供一种基于大数据的智能分拣控制系统，使用一种基于大数据的智能分拣控制方法，包括分拣装置1、输送装置2以及服务器3；

所述分拣装置1包括第一摄像头100、分拣壳体101、调节机构102、原位旋转轴103、封闭开关机构104、分拣槽105、重量传感器106、升降机构107、升降平台108、充气缓冲气囊109、缓冲硅胶垫110以及震动电机111，所述第一摄像头100设置于分拣区域设置的分拣壳体101侧方位置，用于摄取分拣壳体101区域的环境影像；所述分拣壳体101设置于分拣区域；所述调节机构102设置于分拣壳体101上方位置，用于调节至设定的尺寸以供对应尺寸待分拣的物品掉落至对应的分拣槽105内；所述原位旋转轴103与调节机构102的分拣杆连接，用于驱动连接的分拣杆旋转；所述封闭开关机构104设置于调节机构102与分拣壳体101中间区域，用于开关分拣槽105；所述分拣槽105设置于分拣壳体101内部位置，用于存储设定尺寸的物品；所述重量传感器106设置于升降平台108上方位置，用于获取升降平台108所在区域分拣槽105内部的重量信息；所述升降机构107设置于分拣槽105底部位置并与升降平台108连接，用于驱动连接的升降平台108进行伸缩；所述升降平台108设置于升降机构107前端位置，用于提供物品放置；所述充气缓冲气囊109设置于分拣槽105顶端内壁位置，用于防护掉落的待分拣物品；所述缓冲硅胶垫110包裹升降平台108外表面，防护掉落的带分拣物品；所述震动电机111设置于分拣壳体101下方位置，用于提供震动功能辅助分拣物品；

所述输送装置2输料机构200、输送槽201、投放机构202、运输通道203、运输开关机构204、第二摄像头205、阻挡机构206、抓取机械臂207以及放置框208，所述输料机构200与分拣壳体101连接，且出口与输送槽201对应，用于依次运输待分拣物品至分拣壳体101的输送槽201；所述输送槽201设置于分拣壳体101侧上方位置，用于提供待分拣物品滚动至调节机构102区域；所述投放机构202设置于输送槽201出料口位置，用于投放输送槽201内部的物品至调节机构102区域；所述运输通道203设置于分拣壳体101内部位置，且进物口与分拣槽105连接，出物口设置于分拣壳体101底部位置，用于运输分拣槽105位置的物品；所述运输开关机构204设置于运输通道203的进物口内部位置，用于开关运输通道203的进物口；所述第二摄像头205设置于分拣壳体101尾端位置，用于摄取分拣壳体101尾端区域的环境影像；所述阻挡机构206设置于分拣壳体101尾端位置，用于伸出后阻挡未完成分拣的物品；所述抓取机械臂207设置于分拣壳体101尾端位置，用于抓取阻挡机构206阻挡的物品并将抓取的物品放置于放置框208内；所述放置框208设置于分拣壳体101尾端地面位置，用于存储抓取机械臂207放置的物品；

所述服务器3设置于分拣区域规划的放置服务器3区域位置，所述服务器3包括：

无线模块30，用于分别与第一摄像头100、调节机构102、原位旋转轴103、封闭开关机构104、重量传感器106、升降机构107、充气缓冲气囊109、震动电机111、输料机构200、运输开关机构204、第二摄像头205、阻挡机构206、抓取机械臂207、分拣中心以及网络无线连接；

信息接收模块31，用于接收信息和/或指令和/或请求；

第一摄取模块32，用于控制第一摄像头100启动或关闭；

信息提取模块33，用于提取指定信息和/或指令和/或请求包含的信息和/或指令和/或请求；

调节控制模块34，用于控制调节机构102根据指定的调节尺寸信息按照设定的步骤执行设定的操作；

分拣开关模块35，用于控制封闭开关机构104将分拣槽105开启或关闭；

输料控制模块36，用于控制输料机构200按照设定的步骤执行设定的操作；

投放控制模块37，用于控制投放机构202按照设定的步骤执行设定的操作；

信息分析模块38，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

重量获取模块39，用于控制重量传感器106启动或关闭；

升降控制模块40，用于控制升降机构107驱动连接的升降平台108按照设定的步骤执行伸缩操作。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

充气控制模块41，用于控制充气缓冲气囊109启动或关闭；

旋转控制模块42，用于控制原位旋转轴103启动或关闭；

震动控制模块43，用于控制震动电机111启动或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

运输开关模块44，用于控制运输开关机构204将运输通道203开启或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器3还包括：

第二摄取模块45，用于控制第二摄像头205启动或关闭；

阻挡控制模块46，用于控制阻挡机构206进行伸缩操作；

抓取控制模块47，用于控制抓取机械臂207按照设定的步骤执行设定的操作。

其中，所述抓取机械臂207前端可以是机械爪，也可以是吸盘机构。

其中，所述调节机构102包括调节固定杆、左右水平旋转轴以及分拣杆，所述调节固定杆与分拣壳体101连接并设置于分拣壳体101上方位置，且与左右水平旋转轴连接；所述左右水平旋转轴设置于调节固定杆前端位置并分别与调节固定杆以及原位旋转轴103连接，用于水平左右旋转；所述分拣杆与原位旋转轴103连接。

其中，所述封闭开关机构104包括第一伸缩电机以及第一伸缩板，所述第一伸缩电机设置于调节固定杆与分拣槽105中间区域内壁位置并与第一伸缩板连接，用于驱动连接的第一伸缩板进行伸缩；所述第一伸缩板设置于调节固定杆与分拣槽105中间区域位置，用于开关分拣槽105。

其中，所述升降机构107包括升降液压泵以及升降液压杆，所述升降液压泵设置于分拣槽105内部顶端位置并与升降液压杆连接，用于驱动连接的升降液压杆伸缩；所述升降液压杆设置于分拣槽105内部位置并分别与升降液压泵以及升降平台108连接，用于驱动连接的升降平台108进行伸缩。

其中，所述投放机构202包括第二伸缩电机以及第二伸缩板，所述第二伸缩电机设置于输送槽201内部位置并与第二伸缩板连接，用于驱动连接的第二伸缩板伸缩；所述第二伸缩板设置于输送槽201内部位置，用于开关输送槽201。

其中，所述运输开关机构204包括第三伸缩电机以及第三伸缩板，所述第三伸缩电机设置于运输通道203内部位置并与第三伸缩板连接，用于驱动连接的第三伸缩板连接；所述第三伸缩板设置于运输通道203内部位置，用于开关运输通道203。

其中，所述阻档机构包括第四伸缩电机以及第四伸缩板，所述第四伸缩电机设置于分拣壳体101尾端内部位置并与第四伸缩板连接，用于驱动连接的第四伸缩板伸缩；所述第四伸缩板设置于分拣壳体101尾端位置，用于伸出后阻挡未完成分拣的物品。

应理解，在实施例四中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例三)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例四所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。