多方向视觉检测的自动化设备的制作方法

本发明涉及一种具有视觉检测的输送机构，具体涉及一种多方向视觉检测的自动化设备。

背景技术：

视觉检测是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分cmos和ccd两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，是用于生产、装配或包装的有价值的机制。

针对现在技术存在如下问题和缺点：1、人工手动放料时难免会有误差，产品放置的误差会被引入测量结果，有些产品本身并没有质量问题，只是由于被人工放置时歪斜而被判超差，导致人工放料的误判率高。2、更改视觉产品的角度时需要重新配制其固定装置，以及输送机构各个组件的调配需要根据平台定制其高度以及其相对的外形范围，导致视觉检测分拣机构之间组件的灵活性和配合性较低。3、人工上料、目测判断、人工下料，速度慢，效率低，不能满足生产要求。

由于上述存在如下问题和缺点给生产企业带来很多隐患，生产成本提高，工作效率低下，甚至失去竞争力，根据现在企业的生产需要，所以需要一种对工作环境能实时进行简易调整的视觉检测分拣机构，且分拣机构的视觉检测具有精准和检测方位全面的特性，利用高效率、高精度解决以上问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种具有视觉检测的输送机构。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多方向视觉检测的自动化设备，包括平台、输送机构、背景板、挡板、视觉检测机构、检测台和搬运机构，所述平台设置a、b、c三个输送机构，所述输送机构a和输送机构c在平台上设置成平行的位置关系，所述输送机构a和输送机构c不平齐，所述输送机构b设置在输送机构a和输送机构c中间的位置，所述输送机构b分别垂直于输送机构a和输送机构c，所述平台上设置了搬运机构d和搬运机构e两个搬运机构，所述搬运机构d与输送机构b平行，所述搬运机构e与输送机构c平行，所述搬运机构具有架台和搬运机，所述搬运机连接架台，所述搬运机具有抓取臂，所述抓取臂垂挂向平台，所述搬运机构均设置检测台、挡板和背景板，所述视觉检测机构由f、g、h、i、j、k六个视觉检测装置组成，所述视觉检测装置具有支撑架、板架、固定架和视觉检测机，所述支撑架与平台固定，所述板架连接支撑架，所述固定架连接板架，所述视觉检测机与固定架连接，所述f、g、h视觉检测机的视角分别对准与搬运机构d连接的检测台、挡板和背景板，所述i、j、k视觉检测机的视角分别对准与搬运连接的检测台、挡板和背景板。

较佳的，所述固定架具有外框架、里框架、基础框架、连接件、调整件、固定件和弹力件，所述外框架、里框架和基础框架均开设有连接孔和固定孔，所述外框架、里框架和基础框架利用连接件配合连接孔相互连接，所述外框架、里框架和基础框架之间为可活动配合，所述外框架连接基础框架，所述里框架在基础框架框架内连接，所述外框架和基础框架设置通孔、弧形孔和方形孔，所述固定件穿过外框架的弧形孔以及方形孔和基础框架连接，所述固定件分别穿过基础框架的弧形孔以及方形孔与里框架连接，所述调整件分别通过外框架和基础框架的通孔接触方形孔内的固定件，所述弹力件设置在方形孔内环绕调整件的一部分，所述弹力件两端分别抵住固定件和方形孔的孔壁。

较佳的，输送机构具有脚架、连接架、输送梁架、光纤扫描件、放置板、动力源、传动轮和输送带，所述脚架连接连接架，所述输送梁架设置在连接架上，所述输送梁架两端形成容纳腔，所述输送梁架具有输送轮，所述输送轮设置在输送梁架两端的容纳腔内，所述光纤扫描件设置在输送梁架的架体两端，所述放置板连接输送梁架和脚架，所述动力源设置在放置板的外侧面上，所述传动轮设置在放置板的里侧面，所述输送带围绕输送梁架、输送轮和传动轮设置。

较佳的，所述架台具有导轨、立柱、框架、主梁、副梁和安装横梁，所述台架具有四条立柱、六条框架和两条副梁，所述副梁两侧端分别连接两条立柱的顶端，所述主梁两侧端分别连接另外两条立柱的顶端，所述两条框架的两端分别连接主梁和副梁的侧端面，所述另外两条框架的一端分别连接主梁的侧端面，所述另一条副梁的侧端面分别连接两条框架的端面通过框架来支撑副梁，所述最后两条框架的两端各连接在四条立柱接近中点的位置来稳定四条立柱之间连接，所述导轨连接主梁侧面,所述安装横梁的两端分别连接两条脚架的侧面，所述四条立柱的底端均连接平台。

较佳的，所述视觉检测装置g、h、j、k还具有环形光源、灯架和两条水平调整架，所述灯架连接所述板架，所述环形光源利用灯架固定，所述环形光源具有圆孔，所述固定在固定架上的视觉检测机的视线设置成可穿过所述圆孔，所述两条水平调整架以垂直的方式相互连接，所述其中一条水平调整架通过平台进行固定，所述支撑架连接另一条水平调整架。

较佳的，所述视觉检测装置f和i相比g、h、j、k多出了一条水平调整架，所述水平调整架设置在支撑架的侧端面，所述板架设置在所述水平调整架侧面。

较佳的，所述检测台设置在安装横梁的梁面上并固定，所述背景板也设置在安装横梁的梁面上并固定，所述挡板具有背景架，所述背景架的一端连接副梁的侧面，所述背景架的另一端连接背景板。

较佳的，所述搬运机还具有控制器、支撑板和稳定滑块，所述支撑板连接所述主梁，所述支撑板具有固定孔，所述控制器具有控制轴，所述控制轴设置在控制器的一端，所述控制器具有控制轴一端通过固定孔并固定，所述控制轴连接抓取臂，所述稳定滑块连接导轨，所述抓取臂连接稳定滑块的另一面。

较佳的，所述稳定滑块具有滑槽和稳定槽，所述滑槽和稳定槽分别设置在稳定滑块的相对面，所述滑槽配合导轨连接，所述稳定槽与抓取臂连接。

较佳的，所述脚架、输送梁架、立柱、主梁、副梁、安装横梁、支撑架和水平调整架均设置了适应槽，所述立柱和脚架设置了适配槽。

本发明的有益效果在于：1、本多方向视觉检测的自动化设备中输送机构上设置的多个光纤感应对产品的完整性和工艺标准进行检测，只有产品达标后光纤扫描无异常便会使搬运机构的搬运机才会抓取产品到下一个检测区域检测。2、光纤感应检测后利用多台视觉检测机对产品进行多方向的检测录入，从六个放向的检测使产品分拣的出错率基本为零。3、本多方向视觉检测的自动化设备的架体基本都设置了适配槽，可通过适配槽根据工作需要调整各个架体件配合的位置，使其的灵活便捷性有效提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

附图1为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备的立体结构示意图；

附图2为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备输送机构a、b、c的立体结构示意图；

附图3为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备输送机构a、b、c具有传动轮一面的结构示意图；

附图4为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备输送机构a、b、c的俯视方向结构示意图；

附图5为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备输送机构a、b、c显示输送轮的结构示意图；

附图6为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备搬运机构d、e的立体结构示意图；

附图7为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备的视觉基础装置g、h、j、k的立体结构示意图；

附图8为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备的视觉基础装置f的立体结构示意图；

附图9为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备的视觉检测机构i的立体结构示意图；

附图10为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备视觉基础装置f、g、h、j、k、i设置的固定架的立体结构示意图；

附图11为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备图1中的y处放大图；

附图12为本发明所述的多方向视觉检测的自动化设备图1中的x处放大图。

附图标记：

1、平台，2、输送机构，3、背景板，4、挡板，5、检测台，6、视觉检测机构，7、搬运机构，8、输送机构a，9、输送机构b，10、输送机构c，11、架台，12、搬运机，13、抓取臂，14、视觉检测装置f，15、视觉检测装置g，16、视觉检测装置h，17、视觉检测装置i，18、视觉检测装置j，19、视觉检测装置k，20、支撑架，21、板架，22、固定架，23、视觉检测机，24、外框架，25、里框架，26、基础框架，27、连接件，28、调整件，29、固定件，30、弹力件，31、方形孔，32、脚架，33、连接架，34、输送梁架，35、光纤扫描件，36、放置板，37、动力源，38、传动轮，39、输送带，40、导轨，41、立柱，42、框架，43、主梁，44、副梁，45、安装梁架，46、环形光源，47、灯架，48、水平调整架，49、控制器，50、支撑板，51、稳定滑块，52、适应槽，53、适配槽，54、搬运机构d，55、搬运机构e，56、输送轮，57、背景架，58、弧形孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面将结合说明书附图对本发明做进一步描述。

本发明提供如下技术方案：

如附图1～12所示，本发明公开了一种多方向视觉检测的自动化设备，包括平台1、输送机构2、背景板3、挡板4、视觉检测机构6、检测台5和搬运机构7，所述平台1设置a、b、c三个输送机构2，所述输送机构a和c在平台1上设置成平行的位置关系，所述a和c不平齐，所述输送机构b设置在a和c之间，所述输送机构b分别垂直于a和c，输送机构a和c虽处于平行的位置关系，但两者之间并不平齐，a和c在平台上的为一前一后，而输送机构b则设置在a和c的中间，但不与a和c平行，b的两端分别垂直于a的一端和c的一端，所述平台1上设置了d和e两个搬运机构7，所述搬运机构d与输送机构b平行，所述搬运机构e与输送机构c平行，所述搬运机构7具有架台11和搬运机12，所述搬运机12连接架台11，所述搬运机12具有抓取臂13，所述抓取臂13垂挂向平台1，搬运机12设置在架台1的顶端通过螺丝固定，搬运机12的抓取臂13为一种机械臂，抓取臂13始终是保持与平台垂直的状态来进行移动抓取，抓取臂13抓取产品是依靠抓取端的夹钳，所述搬运机构7均设置检测台5、挡板4和背景板3，输送机构2的光纤检测端35和检测台5、挡板4、背景板3都大致设置在一条直线上，而这条直线均是抓取臂13可抓取的范围，所述视觉检测机构由f、g、h、i、j、k六个视觉检测装置组成，所述视觉检测装置具有支撑架20、板架21、固定架22和视觉检测机23，所述支撑架20与平台1固定，所述板架21连接支撑架20，所述固定架22连接板架21，所述视觉检测机23利用固定架22进行固定，所述视觉检测装置f、g、h设置在与搬运机构d连接的检测台5、挡板4和背景板3附近，所述f、g、h视觉检测机23的视角分别对准与搬运机构d连接的检测台5、挡板4和背景板3，所述视觉检测装置i、j、k设置在与搬运机构e连接的检测台4、挡板3和背景板3附近，所述i、j、k视觉检测机的视角分别对准与搬运连接的检测台5、挡板4和背景板3来检测被机械臂13抓取来的产品进行检测。

具体的，所述固定架22具有外框架24、里框架25、基础框架26、连接件27、调整件28、固定件29和弹力件30，所述外框架24、里框架25和基础框架26均开设有连接孔和固定孔，所述外框架24、里框架25和基础框架26利用连接件27配合连接孔相互连接，所述外框架24、里框架25和基础框架26之间为可活动配合，所述外框架24连接基础框架26，所述里框架25在基础框架26框架内连接，外框架24、里框架25和基础框架26利用连接件27连接后可以根据连接件27的轴心来进行一定角度的旋转活动，所述外框架24和基础框架26设置通孔、弧形孔28和方形孔31，所述固定件29穿过外框架24的弧形孔58以及方形孔31和基础框架26连接，所述固定件29分别穿过基础框架26的弧形孔58以及方形孔31与里框架25连接，所述调整件28分别通过外框架24和基础框架26的通孔接触方形孔31内的固定件29，所述弹力件30设置在方形孔31内环绕调整件28的一部分，所述弹力件30两端分别抵住固定件29和方形孔31的孔壁，三个框架之间的可旋转角度是由弧形孔58和方形孔31来进行限制，方形孔31内的设置的固定件29可以通过调整件28来固定，调整件28穿过通孔来抵住外框架24和基础框架26方形孔31中的固定件29，且每个方形孔31都穿入了两个调整件28，这样便可以用两个调整件28在方形孔31内的端面把固定件29抵在中间，且调整件28为螺丝，通孔内也设置了内螺纹，当框架之间调整好理想角度后再将调整件28进行调整来抵住固定件29，从而达到角度固定，而外框架24和基础框架26中各设置了一个弹力件30，弹力件30为弹簧，用弹力件30套住这两个框架内的其中一个调整件28，且套住的是调整件28在方形孔31内的部分，而增加弹力件30的作用是为了利用弹簧的弹性来具有一个框架调整角度时的弹性回馈，这样便不会在框架角度调整时固定件29还未被调整件28固定而导致框架之间过于松动，有效提高便捷性和精度。

具体的，输送机构2具有脚架32、连接架33、输送梁架34、光纤扫描件35、放置板36、动力源37、传动轮38和输送带39，所述脚架32连接连接架33，所述输送梁架34设置在连接架33上并固定，所述输送梁架34两端形成容纳腔，所述输送梁架34具有输送轮56，所述输送轮56设置在输送梁架24两端的容纳腔内，所述光纤扫描件35设置在输送梁架34的架体两端，所述放置板36连接输送梁架34和脚架32，使放置板36固定，所述动力源37设置在放置板36的外侧面上，所述传动轮38设置在放置板36的里侧面，所述输送带39围绕过输送梁架34、输送轮56和传动轮37，形成一条完整的传输带，首先把产品放入输送机构a，通过传输带39将产品传输到光纤扫描件35进行光纤扫描，扫描合格后，且这里所提到的光纤扫描件为现有技术，搬运机构7接收指令，搬运机构d的抓取臂13便会对光纤扫描件35的产品抓取，首先将其抓取到挡板4前面，让视觉基础装置g的视觉检测机23来进行单面检测，合格后再抓取到检测台5被视觉基础装置f进行检测，检测完成后再抓取到背景板3前面，让视觉基础装置h对产品进行检测，合格后再将其抓取到输送机构b的输送带上，等产品传递到输送机构b的光纤扫描件35，便像上述工作原理一样，利用搬运机构e将产品依次抓取至挡板4、检测台5、背景板3，来让视觉检测装置i、j、k检测，检测合格后，最终抓取到输送机构c上结束检测,且此输送机构2的脚架32和输送梁架34都设置了适应槽52，用于将输送梁架34和脚架32连接起来的连接架33为字母h的形状，如h的形状一样上下两部分都具有较大的空间，可以配合脚架32和输送梁架34的适应槽52来进行水平和垂直位置的变化，操作如下，如想要改变输送梁架34的水平位置，将连接件33上固定在适应槽52里的螺丝松开，再将输送梁架34沿适应槽52方向移动到理想位置最后扭紧螺丝即可，若想改变输送梁架34的纵向位置，将连接件33上固定在脚架32适应槽52里的螺丝松开，再将连接架33沿着脚架32适应槽52的方向垂直移动到理想位置最后扭紧螺丝即可。

具体的，所述架台11具有导轨40、立柱41、框架42、主梁43、副梁44和安装横梁45，所述台架11具有四条立柱41、六条框架42和两条副梁44，所述副梁44两侧端分别连接两条立柱41的顶端，所述主梁43两侧端分别连接另外两条立柱41的顶端，所述两条框架42的两端分别连接主梁41和副梁44的侧端面，所述另外两条框架42的一端分别连接主梁41的侧端面，所述另一条副梁44的侧端面分别连接两条框架42的剩余端面，利用框架42来支撑副梁44，所述最后两条框架42的两端各连接在四条立柱41接近中点的位置，所述导轨40连接主梁43，固定在主梁43侧面,所述安装横梁45的两端分别连接两条立柱41的侧面，所述四条立柱41的底端均连接平台1，用螺丝将四条立柱41固定在平台1上，设置框架42的目的是为了稳定整个架台11和延展副梁44的作用。

具体的，所述视觉检测装置g、h、j、k还具有环形光源46、灯架47和两条水平调整架48，所述灯架47连接所述板架21，所述环形光源56利用灯架47固定，所述环形光源46具有圆孔，所述固定在固定架22上的视觉检测机23的视线设置成可穿过所述圆孔，所述两条水平调整架48以垂直的方式相互连接，所述其中一条水平调整架48连接平台1固定，所述支撑架20连接未与平台1固定的水平调整架48，所述视觉检测装置f和i相比g、h、j、k多出了一条水平调整架48，所述水平调整架48设置在支撑架20的侧端面，所述板架21设置在所述水平调整架48侧面，环形光源46为led灯环，环形光源46的照明可使各个视觉检测机23检测收录时能接收到更好的检测结果，避免因为光线不足的原因导致检测误判，视觉检测装置f和i之所以多设置了一个水平调整架48，是因为视觉检测装置f和i是对产品进行从上往下的视角检测。

具体的，所述检测台5设置在安装横梁45的梁面上并固定，所述背景板5也设置在安装横梁45的梁面上并固定，所述挡板5具有背景架57，所述背景架57的一端连接副梁44的侧面，所述背景架57的另一端连接背景板3，挡板4和背景板5的作用是为了避免产品被检测时视觉检测机23录入产品以外的物体，所以用两者来挡住可拍摄到的背景。

具体的，所述稳定滑块51具有滑槽和稳定槽，所述滑槽和稳定槽分别设置在稳定滑块的相对面，所述滑槽配合导轨连接，所述稳定槽与抓取臂连接，用滑块来增加抓取臂13的稳定性，因抓取臂13较长且是垂挂的工作形式，所以容易导致抓取臂13发生不可避免的摆动，利用滑块的稳定槽来对抓取臂13的不正常摆动进行限制，且不影响抓取臂13的正常运作。

具体的，所述搬运机12还具有控制器49、支撑板50和稳定滑块51，所述支撑板50连接所述主梁43，所述支撑板50具有固定孔，所述控制器49具有控制轴，所述控制轴设置在控制器49的一端，所述控制器49具有控制轴一端通过固定孔并固定，所述控制轴连接抓取臂13，所述稳定滑块51连接导轨40，所述抓取臂13连接稳定滑块51的另一面，搬运机12为现有的机械手装置。

具体的，所述脚架32、输送梁架34、立柱41、主梁43、副梁44、安装横梁45、支撑架20和水平调整架48均设置了适应槽52，所述立柱41和脚架32设置了适配槽53，上述配件所设置的适应槽52是为了架体之间的配合可进行形位调整，如支撑架20和水平调整架48之间的配合，支撑架20是利用螺丝配合水平调整架48的适应槽52来固定的，而支撑架20也可以沿着水平调整架48的适应槽52来进行水平方向的位置调整，而立柱41和脚架32的适配槽53是为了适应不同平台所设的螺纹孔，螺丝可在适配槽53内进行有限的水平位置调整，来适应不同平台之间螺纹孔的距离。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。