基于多目垃圾分类机器人的生活垃圾分拣方法与流程

本发明属于生活垃圾分拣技术领域，具体涉及基于多目垃圾分类机器人的生活垃圾分拣方法。

背景技术：

生活垃圾中所包含的垃圾种类较多，同时垃圾数量较多，怎么减少垃圾处置量是当前的一个重要的问题，生活垃圾的分类如果可以妥善处理，那么就会减少了进入填埋和焚烧等最终处置设施的垃圾量，减少了不利于填埋或焚烧处置的物质，提高垃圾堆肥的效果，有利于生活垃圾处理处置设施的正常运行和污染控制。同时便于回收利用垃圾中的有用物质。生活垃圾分类能够减少可回收物质的污染，提高可回收物质的纯度，减少可回收物质分选的工作量。

现有的机器人分拣生活垃圾准确度较低，由于机器人多为单个主体摄像结构，所以很难对生活垃圾做成准确的判断，同时由于生活垃圾的种类较多，同时形态各不相同，在运输过程中又会发生一定的改变，如形状、大小等，进一步给生活垃圾分类增加了难度，使得分类效果较差，不利于工作的正常进展，为此我们提出基于多目垃圾分类机器人的生活垃圾分拣方法。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供基于多目垃圾分类机器人的生活垃圾分拣方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于多目垃圾分类机器人的生活垃圾分拣方法，包括，

(1)：获取生活垃圾，设置多个输送通道，并将生活垃圾放置于其中一个输送通道上，使得生活垃圾通过输送通道在缓缓前行；

(2)：获取垃圾分类机器人，并增加垃圾分类机器人摄像结构数量，确保垃圾分类机器人摄像结构均可监测到具有生活垃圾的输送通道画面；

(3)：将垃圾分类机器人输入生活垃圾分类信息，并将量生活垃圾分为四个大类，依次为可回收类、有害类、干类、湿类，并基于互联网将四类生活垃圾数据上传至机器人内部；

(4)：对摄像结构设定区别特征，将其中四个摄像结构分别输入可回收类特征、有害类特征、干类特征、湿类特征，用于生活垃圾的识别更加准确，使得四个摄像结构分工不同，且四个摄像结构均可对同一个垃圾个体进行监测；

(5)：多个摄像结构的摄像画面均可在pc端显示，且多个摄像结构在识别垃圾个体后，均会对摄像后的画面进行预处理，将摄像中的垃圾个体进行边框加粗，用于凸出垃圾个体与非垃圾之间的画面；

(6)：其中四个摄像结构的对垃圾个体边框加粗的颜色不一；

(7)：将垃圾分类机器人对输送通道上的生活垃圾进行识别，使得垃圾分类机器人的多个摄像结构依次对生活垃圾进行识别，使得每个生活垃圾均被识别四次以上；

(8)：当四个摄像结构对生活垃圾识别数据与垃圾分类机器人生活垃圾分类信息一致时，将此生活垃圾进行标注，标注颜色为相应边框的颜色；

(9)：将生活垃圾依据摄像结构识别的特征进行推动，通过垃圾分类机器人将分拣后的四种生活垃圾分别推动至四个输送通道上，生活垃圾分拣完成。

优选的，步骤(1)中，输送通道的个数大于五个，其中一个用于输送没有分拣的生活垃圾，其中四个用于输送分拣后的生活垃圾。

优选的，步骤(2)中，机器人摄像结构数量大于五个，其中四个摄像结构分别对应于监测生活垃圾的四个分类。

优选的，步骤(4)中，输送通道上的生活垃圾在输送通道上移动，依次经过四个摄像结构的摄像区域。

优选的，步骤(5)中，输送通道为背景，而生活垃圾为背景中的一个集合区域，集合区域的边框为加粗设置，使得在画面中垃圾显示非常清晰。

优选的，步骤(6)中，其中摄像可回收类特征的边框为红色，摄像有害类特征的边框为绿色，摄像干类特征的边框为蓝色，摄像湿类特征的边框为橘黄色。

优选的，步骤(7)中，每个生活垃圾均被识别是否具有可回收类特征、有害类特征、干类特征、湿类特征的其中一个，当生活垃圾具备上述特征的其中一个时，通过垃圾分类机器人将生活垃圾输送至相应的输送通道。

优选的，步骤(8)中，垃圾分类机器人识别生活垃圾后，判断生活垃圾的分类特征，并将确定后生活垃圾进行标注，即垃圾所在画面不再是垃圾原本色彩，而是对应特征色彩。

优选的，步骤(9)中，四个输送通道、四个摄像结构、生活垃圾的四类信息相对应。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本方法通过多个摄像结构，增加了分拣机器人的功能性，多个摄像结构分别对应垃圾的四个种类，使得每一个摄像结构只识别垃圾个体的单一特征，从而使得生活垃圾的识别与分类更加准确，避免了因垃圾形态不同、形状不同、大小不同从而难以分拣的情况，操作难度较低，同时增加了实用性。

本方法通过对识别后的垃圾进行标注，使得分拣机器人对识别后的垃圾监测更加稳定，使得率先识别后的垃圾通过输送通道输送后，分拣机器人的通过标注后的色彩可准确推动垃圾，使得垃圾分类机器人将分拣后的四种生活垃圾分别推动至四个输送通道上，生活垃圾工作分拣完成。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的结构垃圾分类示意图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图2，本发明提供一种技术方案：基于多目垃圾分类机器人的生活垃圾分拣方法，包括，

(1)：获取生活垃圾，设置多个输送通道，并将生活垃圾放置于其中一个输送通道上，使得生活垃圾通过输送通道在缓缓前行；

(2)：获取垃圾分类机器人，并增加垃圾分类机器人摄像结构数量，确保垃圾分类机器人摄像结构均可监测到具有生活垃圾的输送通道画面；

(3)：将垃圾分类机器人输入生活垃圾分类信息，并将量生活垃圾分为四个大类，依次为可回收类、有害类、干类、湿类，并基于互联网将四类生活垃圾数据上传至机器人内部；

(4)：对摄像结构设定区别特征，将其中四个摄像结构分别输入可回收类特征、有害类特征、干类特征、湿类特征，用于生活垃圾的识别更加准确，使得四个摄像结构分工不同，且四个摄像结构均可对同一个垃圾个体进行监测；

(5)：多个摄像结构的摄像画面均可在pc端显示，且多个摄像结构在识别垃圾个体后，均会对摄像后的画面进行预处理，将摄像中的垃圾个体进行边框加粗，用于凸出垃圾个体与非垃圾之间的画面；

(6)：其中四个摄像结构的对垃圾个体边框加粗的颜色不一；

(7)：将垃圾分类机器人对输送通道上的生活垃圾进行识别，使得垃圾分类机器人的多个摄像结构依次对生活垃圾进行识别，使得每个生活垃圾均被识别四次以上；

(8)：当四个摄像结构对生活垃圾识别数据与垃圾分类机器人生活垃圾分类信息一致时，将此生活垃圾进行标注，标注颜色为相应边框的颜色；

(9)：将生活垃圾依据摄像结构识别的特征进行推动，通过垃圾分类机器人将分拣后的四种生活垃圾分别推动至四个输送通道上，生活垃圾分拣完成。

本实施例中，优选的，步骤(1)中，输送通道的个数大于五个，其中一个用于输送没有分拣的生活垃圾，其中四个用于输送分拣后的生活垃圾。

本实施例中，优选的，步骤(2)中，机器人摄像结构数量大于五个，其中四个摄像结构分别对应于监测生活垃圾的四个分类。

本实施例中，优选的，步骤(4)中，输送通道上的生活垃圾在输送通道上移动，依次经过四个摄像结构的摄像区域。

本实施例中，优选的，步骤(5)中，输送通道为背景，而生活垃圾为背景中的一个集合区域，集合区域的边框为加粗设置，使得在画面中垃圾显示非常清晰。

本实施例中，优选的，步骤(6)中，其中摄像可回收类特征的边框为红色，摄像有害类特征的边框为绿色，摄像干类特征的边框为蓝色，摄像湿类特征的边框为橘黄色。

本实施例中，优选的，步骤(7)中，每个生活垃圾均被识别是否具有可回收类特征、有害类特征、干类特征、湿类特征的其中一个，当生活垃圾具备上述特征的其中一个时，通过垃圾分类机器人将生活垃圾输送至相应的输送通道。

本实施例中，优选的，步骤(8)中，垃圾分类机器人识别生活垃圾后，判断生活垃圾的分类特征，并将确定后生活垃圾进行标注，即垃圾所在画面不再是垃圾原本色彩，而是对应特征色彩。

本实施例中，优选的，步骤(9)中，四个输送通道、四个摄像结构、生活垃圾的四类信息相对应。

本发明的工作原理及使用流程：将生活垃圾放置于其中一个输送通道上，使得生活垃圾通过输送通道在缓缓前行，接着增加垃圾分类机器人摄像结构数量，确保垃圾分类机器人摄像结构均可监测到具有生活垃圾的输送通道画面，使得其中四个摄像结构分别输入可回收类特征、有害类特征、干类特征、湿类特征，用于生活垃圾的识别更加准确，使得四个摄像结构分工不同，且四个摄像结构均可对同一个垃圾个体进行监测，当四个摄像结构对生活垃圾识别数据与垃圾分类机器人生活垃圾分类信息一致时，将此生活垃圾进行标注，标注颜色为相应边框的颜色，将生活垃圾依据摄像结构识别的特征进行推动，通过垃圾分类机器人将分拣后的四种生活垃圾分别推动至四个输送通道上，生活垃圾分拣完成。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。