轨道交通小部件产品全自动绝缘耐压测试系统及测试方法与流程

1.本发明主要涉及产品测试技术领域，具体涉及一种轨道交通小部件产品全自动绝缘耐压测试系统及测试方法。


背景技术：

2.轨道交通行业大部分产品已实现过程自动化测试，其中无人测试及全自动测试技术应用越来越多，全自动化应用将更加广泛。无人工厂是一个未来的趋势。因此，产品测试前的上料、测试过程中的接线、测试机测试完成后下线都是急需解决的问题。
3.传统的小部件绝缘耐压测试需要人工干预，存在以下问题：
4.1、测试效率低：目前只能人工接线，一次测试一个小部件产品，平均测试一个小部件产品需要6分钟以上，效率较低。在大批量的产品生产测试时，效率低问题显得更为突出，严重阻碍了产品的交付进程。
5.2、无法自动区分产品是否老化：没有老化前和老化后工序，无法实现放置区域物理上自动区分，其中老化后的产品不能打绝缘耐压。
6.3、上下料问题：无全自动化生产线，产品测试需人工干预或操作，无法实现全自动化生产。


技术实现要素：

7.本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种自动化程度高、测试效率高的轨道交通小部件产品全自动绝缘耐压测试系统及测试方法。
8.为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
9.一种轨道交通小部件产品全自动绝缘耐压测试系统，包括依次对接的上料单元、缓存单元、视觉检测单元、对接单元、测试单元和出料单元；
10.所述上料单元，用于将被测产品从料盘中搬运到缓存单元的放置位；
11.所述缓存单元，用于将产品依次输送到视觉检测单元中；
12.所述视觉检测单元，用于对产品进行视觉检测；
13.所述对接单元，用于将输送到测试单元的产品自动接线；
14.所述测试单元，用于对接线好的产品进行全自动绝缘耐压测试，并在测试后将产品输送至出料单元；
15.所述出料单元，用于根据测试结果将产品输送至不同的轨道以进行出料。
16.优选地，所述上料单元包括机械手及其控制的料盘定位装置组成；所述缓存单元包括缓存控制器、轨道运动电机、轨道调宽控制电机、气缸、传感器及扫码装置；所述视觉检测单元包括相机及照明系统组成；所述对接单元包括伺服下压电机、下压平台、定位装置、上治具和下治具；所述测试单元包括温湿度传感器、测试控制器、绝缘耐压测试设备和pc；所述出料单元包括ng轨道、ok轨道、移载装置及下料机构。
17.本发明还公开了一种基于如上所述的轨道交通小部件产品全自动绝缘耐压测试系统的测试方法，包括步骤：
18.s1、所述上料单元将被测产品从料盘中搬运到缓存单元的放置位；
19.s2、所述缓存单元将产品依次输送到视觉检测单元中；
20.s3、所述视觉检测单元对产品进行视觉检测；
21.s4、所述对接单元将输送到测试位的产品自动接线；
22.s5、所述测试单元对接线好的产品进行全自动绝缘耐压测试，并在测试后将产品输送至出料单元；
23.s6、所述出料单元根据测试结果将产品输送至不同的轨道以进行出料。
24.优选地，所述步骤s1的具体过程为：
25.s11、检测到上料单元上的料盘；
26.s12、按压启动按钮；
27.s13、确认上料单元预定范围内是否有人或其他干涉物体，若无则进入下一步骤；
28.s14、将料盘送到指定位置；
29.s15、自动将料盘拉出并定位到固定的位置；
30.s16、拍照确认产品型号后，根据型号更换抓手，同时采集抓手信息和产品信息送到服务器；
31.s17、缓存区上机械手需要产品型号，机械手上料并告知缓存单元上料的型号；
32.s18、机械手上完料后，通知缓存单元上料完成，缓存单元将上料位置的产品送入到缓存区；
33.s19、缓存区向机械手要产品，并重复步骤s17-s18；
34.s110、上料区无产品、机械手故障或其他异常时将状态通知缓存单元和服务器，等待服务器的指令。
35.优选地，所述步骤s2的具体过程为：
36.s21、缓存区plc控制器获取将要放置到放置位置的产品型号；
37.s22、缓存区plc控制器根据产品型号调整对应的轨道宽度；
38.s23、缓存区plc控制器问机械手要产品，并送出要产品信号；
39.s24、缓存区plc控制器等待机械手将产品放到放置位置后，监测机械手的给产品信号；
40.s25、缓存区plc控制器监测到机械手的给产品信号后，确认产品放置状态；
41.s26、产品状态正常后，缓存区plc控制器将产品从放置位置移动到1#位置；
42.s27、缓存区plc控制器在产品到达1#位置后，启动气缸挡住产品移动；
43.s28、缓存区plc控制器再次向机械手发出要产品信号，重复执行步骤s23～s27；
44.s29、缓存区plc控制器检测2#位置是否有产品，如果有产品则将1#位置产品留住不动；如果没有产品则将1#位置产品移动到2#位置；
45.s210、缓存区plc控制器检测3#位置是否有产品，如果有产品则将2#位置产品留住不动；如果没有产品则将2#位置产品移动到3#位置；
46.s211、缓存区plc控制器检测4#位置是否有产品，如果有产品则将3#位置产品留住不动；如果没有产品则将3#位置产品移动到4#位置；
47.s212、缓存区plc控制器检测5#位置是否有产品，如果有产品则将4#位置产品留住不动；如果没有产品则将4#位置产品移动到5#位置；
48.s213、缓存区plc控制器检测6#位置是否有产品，如果有产品则将5#位置产品留住不动；如果没有产品则将5#位置产品移动到6#位置；
49.s214、扫码，将序列号传递给视觉检测单元和测试单元；
50.s215、视觉检测单元通知缓存区plc控制器6#位置产品做视觉检测；
51.s216、视觉检测完成后，如果失败则直接移动到ng区域，并通知操作员取出；如果通过，则通知缓存区plc控制器6#产品可以被移动；
52.s217、缓存区plc控制器检测8#位置是否有产品，如果有产品则将6#位置产品留住不动；如果没有产品并得允许指令后则将6#位置产品移动到8#位置；
53.s218、重复步骤s27～s217；
54.s219、缓存区plc控制器检测7#位置是否有产品，如果有产品则将6#位置产品留住不动；如果没有产品并得允许指令后则将6#位置产品移动到测试位7#位置。
55.优选地，所述步骤s3的具体过程为：
56.s31、确认6#位置是否有产品；
57.s32、如果6#位置有产品，则通知缓存区plc控制器6#位置产品正在做检测，不能移动；如果6#位置没有产品，则继续等待；
58.s33、视觉检查完成后，如果检查通过则通知缓存区plc控制器继续移动；如果检查没通过则通知缓存区plc控制器移动到ng区域。
59.优选地，所述步骤s4的具体过程为：
60.s41、读取产品条码信息；
61.s42、根据条码信息检查上治具编号和下治具编号是否正确；如果正确，则允许产品从6#位进入；如果不正确则不允许产品从6#位进入；
62.s43、产品送入测试位8#位置，阻挡被测品以在轨道上停止；
63.s44、产品送入测试位7#位置，阻挡产品在轨道上停止；
64.s45、轨道往两边扩张同时下移，轨道与被测品脱离，对被测品进行精确定位；
65.s46、夹紧产品，检测产品是否放置到位，放置到位继续执行；放置不到位则报警，并停止；
66.s47、上治具定位柱首先压入到下治具的定位实现精确定位；上治具下压过程中与产品接触时自动将产品导入外壳定位装置，整套外壳定位装置在x/y方向上自由移动；接触的瞬间检测下压力是否超标，超标则认为对接出现异常，报警并停止；无异常则继续执行下压；
67.s48、上治具上的连接器与产品上的连接器相对位置固定，上治具连接器x/y方向上自由移动，通过连接器上增加定位销与产品上的定位孔进行初步定位，待定位销插入被测品定位孔后，接触的瞬间检测下压力是否超标，超标则认为对接出现异常，报警并停止；无异常则继续执行下压；
68.s49、上治具上的连接器通过x/y方向自由移动的方式精确导入被测品插座里，实现连接器自动对接，下压过程中检测下压力是否超标，超标则认为对接出现异常，报警并停止；无异常则继续执行下压，直到接触到位。
69.优选地，所述步骤s5的具体过程为：
70.s51、根据产品型号和序列号自动调用产品测试程序；
71.s52、测试程序读取上治具和下治具的编码信息、服务器的校验信息，如果出现不一致则停止并报警；如果一致则继续执行；
72.s53、测试程序读取温湿度信息，如温湿度满足要求则继续测试；如温湿度不满足要求则报警提示，人工确认后继续测试；
73.s54、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位8#位置和测试位7#位置的产品自动执行绝缘电阻测试；如不通过则将产品移动到ng区域；如果通过则继续执行测试；
74.s55、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位8#位置和测试位7#位置的产品自动执行放电操作，等待一段时间；
75.s56、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位8#位置和测试位7#位置的产品自动执行工频耐压测试，如不通过则将产品移动到ng区域；如果通过则继续执行测试；
76.s57、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位8#位置和测试位7#位置的产品自动执行放电操作，等待一段时间；
77.s58、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位8#位置和测试位7#位置的产品自动执行绝缘电阻测试；如不通过则将产品移动到ng轨道；如果通过则将产品移动到ok轨道。
78.优选地，所述步骤s6的具体过程为：
79.s61、确认ng轨道和ok轨道上是否存在产品，如存在产品则清料；
80.s62、轨道清空后，读取待进入产品信息，并接产品；
81.s63、接到产品后，送到ng轨道或ok轨道入口；
82.s64、ng轨道或ok轨道将产品接收；
83.s65、确认ng轨道和ok轨道上是否存在产品；如存在产品则取走产品；
84.s66、读取下工位信息，如获得送料信号，则送料；如未获得，则等待；
85.s67、重复步骤s62～s66。
86.与现有技术相比，本发明的优点在于：
87.本发明在采用并行测试和自动化测试手段提升效率，将测试与产线对接起来，采用机械手自动上料并通过自动对接技术完成产品接线及拆线，测试工序设备可与装配工序设备对接组成全自动化线体，真正实现无人化作业的目的；实现产品全自动化、无人化测试，且同时进行并行测试，提高生产效率，降低成本，提升轨道交通行业产品的生产竞争力。
附图说明
88.图1是本发明的系统在实施例的方框结构图。
89.图2是本发明的系统在实施例的具体方框结构图。
90.图3是本发明的方法在实施例的流程图。
具体实施方式
91.以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
92.如图1所示，本实施例的轨道交通小部件产品全自动绝缘耐压测试系统，包括依次对接的上料单元、缓存单元、视觉检测单元、对接单元、测试单元和出料单元；其中上料单
元，用于将被测产品从料盘中搬运到缓存单元的放置位；缓存单元，用于将产品依次输送到视觉检测单元中；视觉检测单元，用于对产品进行视觉检测；对接单元，用于将输送至测试位的产品自动接线；测试单元，用于对接线好的产品进行全自动绝缘耐压测试，并在测试后将产品输送至出料单元；出料单元，用于根据测试结果将产品输送至不同的轨道以进行出料。
93.在一具体实施例中，上料单元包括机械手及其控制的料盘定位装置；缓存单元包括缓存控制器、轨道运动电机、轨道调宽控制电机、气缸、传感器及扫码装置；视觉检测单元包括相机及照明系统；对接单元包括伺服下压电机、下压平台、定位装置、上治具和下治具；测试单元包括温湿度传感器、测试控制器、绝缘耐压测试设备和pc；出料单元包括ng轨道、ok轨道、移载装置及下料机构。
94.本发明在采用并行测试和自动化测试手段提升效率，将测试与产线对接起来，采用机械手自动上料并通过自动对接技术完成产品接线及拆线，测试工序设备可与装配工序设备对接组成全自动化线体，真正实现无人化作业的目的；实现产品全自动化、无人化测试，且同时进行并行测试，提高生产效率，降低成本，提升轨道交通行业产品的生产竞争力。
95.本发明还公开了一种基于如上所述的轨道交通小部件产品全自动绝缘耐压测试单元的测试方法，包括步骤：
96.s1、上料单元将被测产品从料盘中搬运到缓存单元的放置位；
97.s2、缓存单元将产品依次输送到视觉检测单元中；
98.s3、视觉检测单元对产品进行视觉检测；
99.s4、对接单元将输送到测试位的产品自动接线；
100.s5、测试单元对接线好的产品进行全自动绝缘耐压测试，并在测试后将产品输送至出料单元；
101.s6、出料单元根据测试结果将产品输送至不同的轨道以进行出料。
102.在一具体实施例中，上料单元上面安装有气缸、传感器和红外光幕，系统正常启动后，步骤s1的具体过程为：
103.s11、传感器检测到上料单元上的料盘；
104.s12、按压启动按钮；
105.s13、红外光幕启动并确认上料单元范围内是否有人或其他干涉物体，若无则进入下一步骤；
106.s14、上料单元将料盘送到指定位置；
107.s15、自动化机构自动将料盘拉出并定位到固定的位置；
108.s16、机械手引导相机拍照确认产品型号后，根据型号更换抓手，同时采集抓手信息和产品信息送到服务器；
109.s17、缓存区上机械手需要产品型号，机械手上料并告知缓存区plc上料的型号；
110.s18、机械手上完料后，通知缓存区上料完成，缓存区将上料位置的产品送入到缓存区；
111.s19、缓存区向机械手要产品，并重复步骤7和步骤8操作；
112.s110、上料区无产品、机械手故障或其他异常时将状态通知缓存区和服务器，等待服务器的指令；
113.在一具体实施例中，缓存区上安装有气缸、传感器、轨道运动电机、轨道调宽电机及扫码装置，系统正常启动后，步骤s2的具体过程为：
114.s21、缓存区plc控制器问服务器要将要放置到0#位置的产品型号；
115.s22、缓存区plc控制器根据产品型号启动轨道调宽电机调整对应的轨道宽度；
116.s23、缓存区plc控制器问机械手要产品，并送出要产品信号；
117.s24、缓存区plc控制器等待机械手将产品放到0#位置后，监测机械手的给产品信号；
118.s25、缓存区plc控制器监测到机械手的给产品信号后，读取0#位置的传感器信息，确认产品放置状态；
119.s26、产品状态正常后，缓存区plc控制器启动轨道运动电机，将产品从0#位置移动到1#位置；
120.s27、缓存区plc控制器读取1#位置的传感器信息，产品到达1#位置后，启动气缸挡住产品移动；
121.s28、缓存区plc控制器再次向机械手发出要产品信号，重复执行步骤3～7；
122.s29、缓存区plc控制器检测2#位置是否有产品，如果有产品则将1#位置产品留住不动；如果没有产品则将1#位置产品移动到2#位置；
123.s210、缓存区plc控制器检测3#位置是否有产品，如果有产品则将2#位置产品留住不动；如果没有产品则将2#位置产品移动到3#位置；
124.s211、缓存区plc控制器检测4#位置是否有产品，如果有产品则将3#位置产品留住不动；如果没有产品则将3#位置产品移动到4#位置；
125.s212、缓存区plc控制器检测5#位置是否有产品，如果有产品则将4#位置产品留住不动；如果没有产品则将4#位置产品移动到5#位置；
126.s213、缓存区plc控制器检测6#位置是否有产品，如果有产品则将5#位置产品留住不动；如果没有产品则将5#位置产品移动到6#位置；
127.s214、扫码枪扫码，将序列号传递给视觉检测单元和测试线系统；
128.s215、视觉检测单元通知缓存区plc控制器6#位置产品做视觉检查；
129.s216、视觉检查完成后，如果失败则直接移动到ng区域，并通知操作员取出；如果通过，则通知缓存区plc控制器6#产品可以被移动；
130.s217、缓存区plc控制器检测测试位1(8#)位置是否有产品，如果有产品则将6#位置产品留住不动；如果没有产品并得允许指令后则将6#位置产品移动到测试位1(8#)位置；
131.s218、重复步骤7～17；
132.s219、缓存区plc控制器检测测试位2(7#)位置是否有产品，如果有产品则将6#位置产品留住不动；如果没有产品并得允许指令后则将6#位置产品移动到测试位2(7#)位置。
133.在一具体实施例中，视觉检测单元主要由相机组成，正常启动后,步骤s3的具体过程为：
134.s31、取6#位置传感器，确认是否有产品；
135.s32、如果6#位置有产品，则通知缓存区plc控制器6#位置产品正在做检测，不能移动；如果6#位置没有产品，则继续等待；
136.s33、视觉检查完成后，如果检查通过则通知缓存区plc控制器继续移动；如果检查
没通过则通知缓存区plc控制器移动到ng区域.
137.在一具体实施例中，产品对接单元由伺服下压电机、下压平台治具、定位装置、上治具和下治具组成，正常启动后，步骤s4的具体过程为：
138.s41、读取扫码枪的条码信息；
139.s42、根据条码信息检查上治具编号和下治具编号是否正确，如果正确，则允许产品从6#位进入；如果不正确则不允许产品从6#位进入；
140.s43、产品被送入测试位1(8#)位置，下模具挡停上升，阻挡被测品在轨道上停止；
141.s44、产品被送入测试位2(7#)位置，下模具挡停上升，阻挡产品在轨道上停止；
142.s45、轨道往两边扩张同时下移，轨道与被测品脱离，下治具托住被测品移动到定位孔上(四个对角安装孔同时进入下模具的定位孔)，产品落到下治具精确定位；
143.s46、下治具夹紧产品，检平传感器检测产品是否放置到位，放置到位继续执行；放置不到位则报警，并停止；
144.s47、伺服下压电机带动下压平台沿导轨往下移动，上治具定位柱首先压入到下治具的定位实现精确定位，上实现上下模具精准定位。上治具下压过程中与产品接触时导向装置自动将产品导入外壳定位装置，整套外壳定位装置在x/y方向上自由移动。接触的瞬间压力传感器检测下压力是否超标，超标则认为对接出现异常，报警并停止；无异常则继续执行下压；
145.s48、上治具上的连接器与产品上的连接器相对位置固定，上治具连接器x/y方向上自由移动，通过连接器上增加定位销与产品上的定位孔进行初步定为，待定位销插入被测品定位孔后，接触的瞬间压力传感器检测下压力是否超标，超标则认为对接出现异常，报警并停止；无异常则继续执行下压。
146.s49、上治具上的连接器通过x/y方向自由移动的方式精确导入被测品插座里，实现连接器自动对接，下压过程中压力传感器检测下压力是否超标，超标则认为对接出现异常，报警并停止；无异常则继续执行下压，直到接触到位。
147.在一具体实施例中，绝缘耐压测试单元主要有温湿度传感器、plc控制器、绝缘耐压测试设备、pc组成，系统正常启动后,步骤s5的具体过程为：
148.s51、根据扫码枪得到的型号和序列号自动调用产品测试程序。
149.s52、测试程序读取上治具和下治具的编码信息、服务器的校验信息，如果出现不一致则停止并报警；如果一致则继续执行。
150.s53、测试程序读取温湿度传感器信息，如温湿度满足要求则继续测试；如温湿度不满足要求则报警提示，人工确认后继续测试。
151.s54、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位1(8#)位置和测试位2(7#)位置的产品自动执行绝缘电阻测试，如不通过则将产品移动到ng区域；如果通过则继续执行测试。
152.s55、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位1(8#)位置和测试位2(7#)位置的产品自动执行放电操作，等待5s。
153.s56、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位1(8#)位置和测试位2(7#)位置的产品自动执行工频耐压测试，如不通过则将产品移动到ng区域；如果通过则继续执行测试。
154.s57、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位1(8#)位置和测试位2(7#)位置的产品自动执行放电操作，等待5s。
155.s58、测试程序调用绝缘耐压测试设备对测试位1(8#)位置和测试位2(7#)位置的产品自动执行绝缘电阻测试，如不通过则将产品移动到ng轨道；如果通过则将产品移动到ok轨道。
156.在一具体实施例中，出料单元主要由plc控制器、ng轨道、ok轨道、移载装置及下料机构组成，初始化完成后，步骤s6按如下步骤操作：
157.s61、plc控制器读取ng轨道和ok轨道的传感器信息，如存在产品则通知操作员清料；
158.s62、轨道清空后，plc控制器读取待进入产品信息，通知移载机接产品；
159.s63、移载机接到产品后，送到ng轨道或ok轨道入口；
160.s64、ng轨道或ok轨道将产品接收；
161.s65、plc控制器读取ng轨道和ok轨道传感器信息，如存在产品放满则通知操作员取走产品；
162.s66、plc控制器读取下工位信息，如获得送料信号，则送料；如未获得，则等待；
163.s67、重复步骤s62～s66。
164.产品测试过程中，自动对接治具采取导向定位粗定位+浮动组合精确定位方式进行自动对接，同时对接过程中进行压力检测，防止因定位不准造成产品或设备损坏。在设计对接治具/设备时，应保证结构件定位精度，定位机构应受力后不能变形，同时要耐磨避免因使用时间影响精度。机器人实现了替代人工上料的作用，机器人视觉引导及运动控制非常重要，抓手的设计及自动更换需要严格控制精度，避免因累积误差造成运行不稳定的情况。
165.如图3所示，上电后开始测试前，装置首先对测试系统初始化，检查pc机及测试软件的启动状态是否正常，与此同时机械手初始化、缓存区初始化、视觉检测单元初始化、对接结构初始化同时进行；pc机与机械手通信确认相互交互确认状态后，机械手初始化完成；机械手给出io交互信号到缓存区并完成握手，缓存区初始化完成；缓存区与视觉检测单元交互并完成握手，视觉检测单元初始化完成；视觉检测单元与对接单元交互并完成握手，对接单元初始化完成；对接单元给出io交互信号到出料单元并完成握手，出料单元初始化完成；装置连接服务器进行连接服务器校验，获取待测产品的型号、mes校验信息并从服务器上将测试程序下载到本地，确认无误后服务器校验完成；装置根据从服务器获取的产品型号信息自动调用测试程序并加载，加载完成后与mes校验信息比对，检查无误后自动调用程序完成；测试程序执行夹具id校验，校验完成后开始执行测试；产品开始进入到装置，经过扫码后测试程序会比较当前程序、当前夹具与产品是否匹配，如不匹配则报警，匹配则执行自动对接接线，然后测试单元自动测试，测试完后测试结果上传到服务器，装置自动断开接线，产品进入出料区等待下工序的进入指令。
166.本发明兼容不同的产品，设计了自动调宽功能，能给根据被测产品型号自动调整缓存区、对接单元、移栽机及出料区的宽度以适用不同的产品。本发明的测试柔性化强，可兼容多种不同型号被测产品。
167.本发明增加了机械手，设计了机械手自动更换抓手和抓手自适用宽度以满足不同的产品；产品换型号时机械手能够自动根据产品型号调整抓手宽度或更换抓手。
168.本发明的自动化测试单元设计了程序自动调用逻辑、部件之间的交互io及交互逻
辑，能够确保机械手程序、机械手抓手、装置测试程序、装置夹具和宽度自动调整避免出错。
169.本发明测试过程中的自动对接方式，能实现测试资源与uut对外接口的自动连接；通过对接单元中伺服电机驱动下压平台带动上治具下压配合有限自由浮动的接连接器与被测产品对接，对接过程中使用了多种定位技术，如产品定位+检平技术，综合导向(下压平台的导向+上治具的精准导向+有限自由浮动连接器+连接器精准定位销)的应用，同时在对接过程中限制特定位置的下压力保证被测产品能够顺利与上治具完成对接，避免因精度问题造成产品或设备损坏。
170.本发明采用两台绝缘耐压测试仪进行并行测试，提高了测试效率。
171.本发明极大的提高了测试的效率，采取并行测试模式，平均测试一台被测产品的测试时间≤3min，满足自动化生产线节拍时间要求。
172.本发明与自动化生产线融合及服务器融合交互，自动采集、校验及上传数据实现信息自动化管理；测试过程不需要人工进行干预，采用了机械手上料+全自动化的并行测试模式，实现无人化。
173.本发明的对接单元可实现产品测试自动接线和拆线，产品定位+检平+综合导向(下压平台的导向+上治具的精准导向+有限自由浮动连接器+连接器精准定位销)的应用，保证了复杂产品的接线顺利。
174.以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。