基于机器视觉的自动化激光标记系统、标记方法及应用与流程

1.本发明属于机器视觉技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的自动化激光标记系统、标记方法及应用。


背景技术：

2.目前，激光标记技术是激光加工最大的应用领域之一。激光标记是利用高能量密度的激光对工件进行局部照射，使表层材料汽化或发生颜色变化的化学反应，从而留下永久性标记的一种方法。激光标记可以打出各种文字、符号和图案等，字符大小可以从毫米到微米量级，这对产品的防伪有特殊的意义。激光聚焦后的极细的激光光束如同刀具，可将物体表面材料逐点去除，其先进性在于标记过程为非接触性加工，不产生机械挤压或机械应力，因此不会损坏被加工物品；由于激光聚焦后的尺寸很小，热影响区域小，加工精细，因此，可以完成一些常规方法无法实现的工艺。
3.激光加工时使用的“刀具”是聚焦后的光点，不需要额外增添其它设备和材料，只要激光器能正常工作，就可以长时间连续加工。激光加工速度快，成本低廉。激光加工由计算机自动控制，生产时不需人为干预。
4.激光能标记何种信息，仅与计算机里设计的内容相关，只要计算机里设计出的图稿打标系统能够识别，那么打标机就可以将设计信息精确的还原在合适的载体上。因此软件的功能实际上很大程度上决定了系统的功能。
5.通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：(1)现有技术激光标记技术多为人工操作设备进行标记，效率低下且加工方式单一，无法满足实际生产的需要。(2)现有技术在基于工业机器人的自动化生产实训、教学和科研、轻工行业的工业机器人技能实训应用场景中，实用效果差。(3)现有激光标记技术对于特定位置的标记，精度低，影响加工产品的合格率。
6.解决以上问题及缺陷的难度为：(1)对系统各部分进行自动化控制；(2)对物料的识别，定位；(3)物料系统与标记系统间坐标的高精度标定；(4)数据信息的收集与统计。
7.解决以上问题及缺陷的意义为：(1)高度的自动化程序，无需人工操作；(2)工作效率高，提高企业生产效率；(3)整个工艺的生产流程稳定，提高产品的一致性；(4)适合大批量生产，降低了企业生产成本；(5)可以执行一些人工无法完成的任务；(6)设备高度集成化，降低出错率。


技术实现要素：

8.为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供了一种基于机器视觉的自动化激光标记系统、标记方法及应用。
9.所述技术方案如下：一种基于机器视觉的自动化激光标记系统包括：自动化上料系统、视觉定位系统、物料传输系统、激光标记系统、视觉检测系统、物料分拣系统，以及后台控制系统；
10.所述自动化上料系统将物料传送至物料传输系统中；视觉定位系统对放置于物料传输系统中的物料进行精确定位后将数据传送至激光标记系统中，由激光标记系统进行标记后传送至视觉检测系统中进行物料检测；后台控制系统比对当前物料与目标物料后进行判断；再交由物料分拣系统对目标物料进行分类放置。
11.在一实施例中，所述基于机器视觉的自动化激光标记系统还包括：
12.导引自动化上料系统至激光标记系统的第一导引路线；
13.导引激光标记系统至物料分拣系统的第二导引路线。
14.在一实施例中，所述自动化上料系统采用震动盘、真空吸盘、机械手臂、工业机器人中的一种。
15.在一实施例中，所述物料传输系统采用传送带、机械臂、自动化转盘、自动化小车中的一种。
16.在一实施例中，所述自动化上料系统、视觉定位系统、激光标记系统、物料传输系统沿所述第一导引路线顺序布置；
17.所述激光标记系统位于所述第一导引路线、第二导引路线之间；
18.所述激光标记系统、视觉检测系统、物料分拣系统搭载的分拣工业机器人、物料传输系统沿所述第二导引路线顺序布置。
19.本发明的另一目的在于提供一种基于机器视觉的自动化激光标记方法包括：
20.s1、自动化上料系统将目标物料通过工业机器人、震动盘、机械臂、真空吸盘等不同方式将物料传送至物料传输系统中；
21.s2、物料传输系统将物料输送至视觉定位系统中，视觉定位系统识别目标物体并判定该物体的位置、方向；
22.s3、视觉定位系统将目标数据传送至激光标记系统中，由激光标记系统将位于物料传输系统中的目标物料按照特定规则进行标记；
23.s4、标记完成后，由物料传输系统将标记完成的物料输送至视觉检测系统处进行检测，检测完成后将提取目标特征，并回传数据至后台控制系统，后台控制系统将样品特征与样品库中标准样品进行比对，划分出样品种类与样品等级；
24.s5、当物料在视觉检测系统处分类判定完成后，物料传输系统将物料输送至物料分拣系统，将物料进行分类放置；
25.在一实施例中，步骤s2所述视觉定位系统所采用的识别流程采用以下两种方式：
26.相机软触发的工作流程：传感器、上位机、相机、视觉定位系统；
27.相机硬件触发工作流程：传感器、相机、视觉定位系统；
28.所支持的传感器采用光电开关，红外探测器，超声波传感器中的一种；
29.所述的视觉定位系统采用相机与光源的同轴架设方式或相机与光源的旁轴架设方式两种方式进行灯光的架设；
30.步骤s2视觉定位系统的识别流程具体包括：
31.(1)建立目标物料的标准模型；
32.(2)传感器感应到物料后将信号通过rs232串口或i2c总线方式将信号传入自动化激光标记系统中；
33.(3)自动化标记系统操作工业相机进行拍照，相片数据回传回电脑进行相片处理
后与物料的标准模型进行比较，找出当前存在于物料传输系统中的物料并进行跟踪；
34.(4)定位目标物料在该图片中的图像坐标，并转换成实际物料的物理坐标；
35.(5)将实际物料的坐标再转换成激光标记系统的标记坐标。
36.在一实施例中，步骤s3所述激光标记系统工作流程包括：
37.第一步，接收从视觉定位系统传过来的标记坐标；
38.第二步，控制激光器控制卡进行激光标记。
39.在一实施例中，步骤s4所述视觉检测系统检测流程包括：
40.第1步，由工艺人员建立目标物料的标准模型；
41.第2步，接收到从激光标记系统传来的物料并捕捉；
42.第3步，捕捉到从激光标记系统传过来的物料后控制工业相机拍照并进行图片处理；
43.第4步，图片处理完后将目标物料与标准物料进行比较；
44.第5步，合格的物料入库，不合格的物料后续由物料分拣系统剔除；
45.所述后台控制系统的数据处理包括：
46.进行数据统计，远程数据提取以及远程系统控制。
47.本发明的另一目的在于提供一种所述基于机器视觉的自动化激光标记方法在汽车部件标记上的应用。
48.结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：
49.高度的自动化程序，无需人工操作；工作效率高，提高企业生产效率；整个工艺的生产流程稳定，提高产品的一致性；适合大批量生产，降低了企业生产成本；可以执行一些人工无法完成的任务；设备高度集成化，降低出错率；
50.本发明与现有技术效果比对如下表：
[0051][0052]
通过本发明的技术方案识别效果如图5(a)目标芯片，图5(b)识别的目标切割道。需要识别出芯粒间的透明的切割道(精度0.01mm)。
[0053]
本发明提供的一种基于机器视觉的自动化激光标记系统及方法，可应用于基于工业机器人的自动化生产实训、教学和科研，适用于轻工行业的工业机器人技能实训。本发明通过工业机器人和视觉系统配合，结合运动控制和组态控制软件，引导激光器在特定的位置进行高精度加工，最大限度的解放生产力。
[0054]
本发明提供的激光打标技术作为一种现代精密加工方法，与腐蚀、电火花加工、机械刻划、印刷等传统的加工方法相比，具有无与伦比的优势：
[0055]
(1)采用激光做加工手段，与工件之间没有加工力的作用，具有无接触，无切削力，热影响小的优点，保证了工件的原有精度。同时对材料的适应性较广，可以在多种材料的表面制作出非常精细的标记且耐久性非常好。
[0056]
(2)激光的空间控制性和时间控制性很好，对加工对象的材质，形状，尺寸和加工环境的自由度都很大，特别适用于自动化加工和特殊面加工。且加工方式灵活，既可以适应实验室式的单项设计的需要，也可以满足工业化大批量生产的要求。
[0057]
(3)激光刻划精细,线条可以达到毫米到微米量级，采用激光标刻技术制作的标记仿造和更改都非常困难，对产品防伪极为重要。
[0058]
(4)激光加工系统与计算机数控技术相结合可构成高效自动化加工设备,可以打出各种文字，符号和图案，易于用软件设计标刻图样,更改标记内容，适应现代化生产高效
率,快节奏的要求。
[0059]
(5)激光加工和传统的丝网印刷相比，没有污染源，是一种清洁无污染的高环保加工技术。
[0060]
激光打标技术已被广泛的应用于各行各业，为优质，高效，无污染和低成本的现代加工生产开辟了广阔的前景。随着现代激光标刻应用领域的不断扩展,对激光制造的设备系统小型化，高效率和集成化的要求也越来越高，本发明提供的新型高功率光纤激光技术的开发成功，对此产生极大的推动。
[0061]
当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明的公开。
附图说明
[0062]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0063]
图1是本发明实施例提供的基于机器视觉的自动化激光标记系统示意图。
[0064]
图2是本发明实施例提供的基于机器视觉的自动化激光标记系统硬件示意图。
[0065]
图3是本发明实施例提供的基于机器视觉的自动化激光标记方法流程图。
[0066]
图4是本发明实施例提供的视觉定位系统所采用的两种的灯光的架设方式示意图，其中，4(a)为相机与光源的同轴架设方式，图4(b)为相机与光源的旁轴架设方式，图中的箭头方向代表光线方向。
[0067]
图5是本发明实施例提供的本发明的技术方案识别效果图；图5(a)是通过本发明的技术方案识别效果，图5(b)识别的目标切割道，需要识别出芯粒间的透明的切割道(精度0.01mm)。
[0068]
图6是本发明实施例提供的本发明的技术方案中视觉系统中工业相机与激光标记系统之间的架设方式；图6(a)为相机与激光标记系统间旁轴架设模型，图6(b)为相机与激光标记系统间同轴架设模型。
[0069]
图中：1、自动化上料系统；2、视觉定位系统；2-1、工业相机；2-2、照射光源；3、物料传输系统；4、激光标记系统；5、视觉检测系统；6、物料分拣系统；7、后台控制系统；8、第一导引路线；9、第二导引路线。
具体实施方式
[0070]
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
[0071]
如图1所示，本发明实施例提供的基于机器视觉的自动化激光标记系统包括：自动化上料系统1、视觉定位系统2、物料传输系统3、激光标记系统4、视觉检测系统5、物料分拣系统6，以及后台控制系统7。
[0072]
其中，自动化上料系统1将物料传送至物料传输系统3中；视觉定位系统2对放置于物料传输系统3中的物料进行精确定位后将数据传送至激光标记系统4中，由激光标记系统
4进行标记后传送至视觉检测系统5中；后台控制系统7比对当前物料与目标物料后进行判断；再交由物料分拣系统6对目标物料进行分类放置。
[0073]
在本发明一优选实施例中，自动化上料系统1包括但不限于震动盘、真空吸盘、机械手臂、工业机器人等。
[0074]
视觉定位系统2，用于视觉定位的目标捕捉、目标跟踪、目标识别、目标定位、数据传输以及数据处理。
[0075]
物料传输系统3，包括但不限于传送带、机械臂、自动化转盘、自动化小车等；
[0076]
激光标记系统4，用于对物料进行激光标记。
[0077]
视觉检测系统5，用于对标记后物料进行检测，数据汇总到后台控制系统7进行。
[0078]
物料分拣系统6，用于对标记后的物料进行分拣。
[0079]
后台控制系统7，用于对自动化上料系统、视觉定位系统2、物料传输系统3、激光标记系统4、视觉检测系统5以及物料分拣系统6的运行功能进行智能化控制以及数据统计、远程监控、目标等级判定等。
[0080]
如图2所示，在本发明一优选实施例中，所述基于机器视觉的自动化激光标记系统还包括：
[0081]
导引自动化上料系统1至激光标记系统4的第一导引路线8；
[0082]
导引激光标记系统4至物料分拣系统6的第二导引路线9。
[0083]
自动化上料系统1、视觉定位系统2、激光标记系统4、物料传输系统3沿所述第一导引路线8顺序布置。
[0084]
所述激光标记系统4位于所述第一导引路线8、第二导引路线9之间。
[0085]
激光标记系统4中的下料机器人、视觉检测系统5、物料分拣系统6搭载的分拣工业机器人、物料传输系统3沿所述第二导引路线9顺序布置。
[0086]
下面结合自动化激光标记系统的标记方法对本发明的技术方案作进一步描述。
[0087]
如图3所示，基于机器视觉的自动化激光标记方法包括：
[0088]
s1、自动化上料系统1将目标物料通过不同方式(如利用工业机器人、震动盘、机械臂、真空吸盘等)将物料传送至物料传输系统3中；
[0089]
s2、物料传输系统3将物料输送至视觉定位系统2中，视觉定位系统2识别目标物体并判定该物体的位置、方向；
[0090]
s3、视觉定位系统2将目标数据传送至激光标记系统4中，由激光标记系统4将位于物料传输系统3中的目标物料按照特定规则进行标记；
[0091]
s4、标记完成后，由物料传输系统3将标记完成的物料输送至视觉检测系统5处进行检测，检测完成后将提取目标特征，并回传数据至后台控制系统7，后台控制系统7将样品特征与样品库中标准样品进行比对，划分出样品种类与样品等级；
[0092]
s5、当物料在视觉检测系统5处分类判定完成后，物料传输系统3将物料输送至物料分拣系统6，将物料进行分类放置。
[0093]
在一优选实施例中，步骤s2所述视觉定位系统2所采用的识别流程采用以下两种方式：
[0094]
相机软触发的工作流程：传感器、上位机、相机、视觉定位系统2；
[0095]
相机硬件触发工作流程：传感器、相机、视觉定位系统2。
[0096]
所支持的传感器包括但不限于光电开关，红外探测器，超声波传感器等。
[0097]
所述的视觉定位系统2所采用的两种的灯光的架设方式，如图4所示，其中，相机与光源出光方向向下(正光)架设方式如图4(a)，相机与光源出光方向向上(背光)架设方式如图4(b)。图4(a)、图4(b)中包括：工业相机2-1、照射光源2-2(箭头方向代表光线方向)。
[0098]
在本发明一优选实施例所采用技术方案中视觉系统中工业相机2-1与激光标记系统4之间的架设方式，如图6所示，图6(a)为相机与激光标记系统间旁轴架设模型，图6(b)为相机与激光标记系统4间同轴架设模型
。
图6(a)、图6(b)中包括：2-1、工业相机；2-2、照射光源；3、物料传输系统；4、激光标记系统。
[0099]
在本发明一优选实施例中，步骤s2视觉定位系统2识别流程具体包括：
[0100]
(1)由工艺人员建立目标物料的标准模型；
[0101]
(2)传感器感应到物料后将信号通过rs232串口或i2c总线方式将信号传入自动化激光标记系统4中；
[0102]
(3)自动化标记系统操作工业相机2-1进行拍照，相片数据回传回电脑进行相片处理后与物料的标准模型进行比较，找出当前存在于物料传输系统3中的物料并进行跟踪；
[0103]
(4)定位目标物料在该图片中的图像坐标，并转换成实际物料的物理坐标；
[0104]
(5)将实际物料的坐标再转换成激光标记系统4的标记坐标；
[0105]
在本发明一优选实施例中，步骤s3激光标记系统4工作流程包括：
[0106]
第一步，接收从视觉定位系统2传过来的标记坐标；
[0107]
第二步，控制激光器控制卡进行激光标记。
[0108]
在本发明一优选实施例中，步骤s4视觉检测系统5检测流程：
[0109]
第1步，由工艺人员建立目标物料的标准模型；
[0110]
第2步，接收到从激光标记系统4传来的物料并捕捉；
[0111]
第3步，捕捉到从激光标记系统4传过来的物料后控制工业相机2-1拍照并进行图片处理；
[0112]
第4步，图片处理完后将目标物料与标准物料进行比较；
[0113]
第5步，合格的物料入库，不合格的物料后续由物料分拣系统6剔除；
[0114]
在本发明一优选实施例中，步骤s4后台控制系统7的数据处理包括：
[0115]
进行数据统计，远程数据提取以及远程系统控制。
[0116]
下面结合软件、硬件功能原理及开发对本发明的技术方案作进一步描述。
[0117]
1.简称约定
[0118]
本发明用的简称，及其意义。如表1所示。
[0119]
表1
[0120][0121]
2.产品功能
[0122]
本发明软件包含以下功能：见表2
[0123]
表2
[0124][0125]
3.总体设计
[0126]
本发明软件可视化界面是基于.netframework4.6.1框架创建的基于windows的应用程序。视觉部分是基于视觉开发包opencv3.4.1版本建立的。
[0127]
4.软件使用
[0128]
4.1软件界面：
[0129]
①
参数设定区域、控制区域。
[0130]
②
视觉图像显示区域。
[0131]
③
打标文件读取区域与子菜单显示区域。
[0132]
4.1.1参数设定区域、控制区域：
[0133]
参数设订区域包括一下几个部分：模块设置面板、相机参数设置面板、marking面板、位置校正面板。
[0134]
4.1.2视觉图像显示区域：
[0135]
该区域功能为显示相机拍摄的图像、显示匹配的模板等。
[0136]
4.1.3打标文件读取区域与子菜单显示区域：
[0137]
该区域功能包括达标文件的加载与显示、部分菜单显示。
[0138]
4.2软件各功能使用
[0139]
4.2.1相机开启与关闭：
[0140]
当前系统仅支持mindvision工业相机、后续会支持更多品牌的相机；
[0141]
相机开启方式：模块设置、开启相机。
[0142]
相机关闭方式：模块设置、关闭相机。
[0143]
(软件后续设置均基于相机处于开启的状态)。
[0144]
4.2.2相机的各种参数的设定：
[0145]
相机参数设置包括：相机触发模式设定、相机主要参数设定(镜头校正、图像翻转、图像格式、图像旋转、曝光方式、曝光时间、gain增益、对比度设置、伽马设置、触发方式等)
[0146]
相机触发模式包括：软触发、硬件触发、触发一次等。相机软触发是指通过软件指令进行触发一次拍照；相机硬件触发是指相机通过硬件触发一次拍照；触发一次是指当下直接触发一次拍照行为；
[0147]
相机软硬件触发方式的差别：
[0148]
相机软触发的工作流程：传感器、上位机、相机、上位机、激光标记系统4；
[0149]
相机硬件触发工作流程：传感器、相机、上位机、激光标记系统4；
[0150]
相机的硬件触发少了一部上位机的通信过程，提高了处理速度与效率，提高了整套系统的可靠性；
[0151]
镜头校正：该功能可以通过棋盘格标定法校正镜头的畸变等；
[0152]
图像翻转：该功能可以实现图像的翻转功能；
[0153]
图像格式：该功能可以设置相机输出的图像为rgb格式或灰度图格式；
[0154]
图像旋转：该功能可以设置相机图像旋转90
°
、180
°
、270
°
；
[0155]
曝光方式与曝光时间：相机的曝光方式均可以设置为手动或自动；
[0156]
gain、对比度、伽马：可以设置相机这些参数的值；
[0157]
触发方式：包括高电平触发、低电平触发、上升沿触发、下降沿触发等四个触发方式.
[0158]
4.2.3打标文件的读取与显示
[0159]
打标文件读取方式：模块设置、打标文件设置、打开文件、选择打标文件；(打标文件需在ezcad中设置好参数)。
[0160]
打标文件显示：打标图案将显示在菜单面板。
[0161]
4.2.4模板的建立，保存，读取
[0162]
模板的建立：点击创建新模板，调出模板建立设定面板(见下图)。其中各按键功能如下：
[0163]
设定工作区域：可以限定软件的识别区域；
[0164]
模板保存：可以保存当前的模板；
[0165]
增加识别特征：可以在视觉区域内增加需要识别的特征；
[0166]
减少识别特征：可以减少视觉区域中已经添加的识别特征；
[0167]
增加识别区域：可以单独增加一块识别的区域；
[0168]
减少识别区域：可以单独减少一块识别的区域；
[0169]
自动参数：系统会自动根据选定的识别特征进行参数的读取与设定；
[0170]
手动参数：通过手动调整识别的参数，如灰度的阈值、旋转的角度等；
[0171]
单个：指系统会匹配与模板匹配度最高的目标；
[0172]
多个：系统会自动匹配识别区域内的所有相似目标；
[0173]
模板的保存：点击模板保存按钮，再根据系统提示选择保存地址与文件名称；
[0174]
模板的读取：点击查找模板，再选择模板所在路径后打开。
[0175]
4.2.5灯光的控制
[0176]
灯光控制所在位置：模块设置、灯光设置；
[0177]
该区域内有三个功能：开启灯光、关闭灯光、亮度调节(+号为增加亮度、-号为降低亮度)。
[0178]
4.2.6系统的运行
[0179]
系统运行所在位置：marking、系统控制、系统启动
[0180]
系统启动按钮(快捷键f1)：系统按照设定的方式进行运行。
[0181]
系统启动按钮(快捷键f2)：系统停止运行。
[0182]
4.2.7系统运行方式的设定
[0183]
系统运行所在位置：marking、系统设置
[0184]
系统运行方式：包括循环模式与单次模式。默认为循环模式；
[0185]
视觉结构：包括同轴和旁轴。两种模式识别校正方式不同；
[0186]
出光方式：包括红光模式与激光模式；红光模式是指激光器工作在指示光模式；激光模式是指激光器工作在激光模式。
[0187]
4.2.8样品数量的统计
[0188]
样品数量统计所在位置：marking、计数模块；
[0189]
若系统启动时固定数量旁的文本框内未填如数字，则该文本框将显示已经标记的样品数量；
[0190]
若系统启动时该文本框内填填写了数量，则系统会按照填写的数量进行标记。
[0191]
4.2.9样品位置的校准
[0192]
样品位置校准所在位置：位置校准、位置修正；
[0193]
自动校准：该按钮可以根据内部的算法，将图像坐标与激光系统物理坐标联系起来。
[0194]
手动校准：通过手动标定的方式，将图像坐标与激光系统坐标联系起来。
[0195]
位置修正：因为标定存在一定的误差，可以通过位置修正部分来微调；目前暂定三
个修订参数，x方向、y方向、角度等.
[0196]
4.2.10物料系统的控制
[0197]
样品位置校准所在位置：位置校准——打标设置；
[0198]
该区域可以设定传送带的运行速度、标记激光器的功率、传送带的开关等。
[0199]
4.2.11系统权限的设定
[0200]
系统权限分为管理员权限与用户权限。管理员拥有软件的最高管理权，是经过培训的专业人员；用户仅拥有普通的操作权限，无法进行各种参数的设定等。用户切换至管理员需要输入密码(默认为nglaser)。
[0201]
5.设备
[0202]
5.1电脑硬件：
[0203]
具有intel(r)core(tm)i5-6200u cpu@2.30ghz 2.40ghz处理器且满足基本要求的计算机，内存2g以上，硬盘大小为200g以上。
[0204]
本在应用程序的设计与运行基于.net framework4.6.1框架上，用c#语言与winform窗体应用进行编写的。
[0205]
5.2支持软件
[0206]
开发工具visual studio 2019x64。
[0207]
6.性能
[0208]
6.1精度
[0209]
本应用程序对数据输入的数字精度为0.01。
[0210]
6.2灵活性
[0211]
针对本应用程序在运行时可能出现的问题，在功能上可对代码进行修改加以完善；在运行环境上，可对系统运行的设备进行软件升级，以及可以针对不同领域的人们设定特殊的额外功能。
[0212]
6.3故障处理
[0213]
本软件具有错误和异常的处理能力，基本不会有软件故障，保证软件能正在运行，有对数据库备份的功能，这样才能使用户满意
[0214]
6.4运行环境
[0215]
具有intel(r)core(tm)i5-6200u cpu@2.30ghz 2.40ghz处理器且满足基本要求的计算机，内存2g以上，硬盘大小为200g以上。
[0216]
本在应用程序的设计与运行基于.net framework4.6.1框架上，用c#语言与winform窗体应用进行编写的。
[0217]
通过本发明的技术方案识别效果如图5(a)目标芯片，图5(b)识别的目标切割道。需要识别出芯粒间的透明的切割道(精度0.01mm)。
[0218]
本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。