货物输送系统的制作方法

1.本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种货物输送系统。


背景技术：

2.随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，而智能仓储是物流过程的一个重要环节。在智能仓储中，货物输送系统是可以实现自动化输送作业和分拣作业的主要设备，通过货物输送系统可以减轻人类繁重的体力劳动，并提高输送作业和分拣作业的效率。
3.相关技术中，货物输送系统包括沿货物输送方向依次设置的上料机、拣选输送线和卸料机，货物输送系统工作时，货物经由上料机移入拣选输送线，经过拣选后，余下的货物或空箱经由卸料机移出拣选输送线。
4.然而，上述货物输送系统占用的空间比较大。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供一种货物输送系统，用于解决货物输送系统占用的空间比较大的问题。
6.为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
7.本公开实施例提供一种货物输送系统，所述货物输送系统包括沿货物输送方向依次设置的装卸一体机、拣选输送线和卸货缓存货架；所述装卸一体机包括装卸货架和设置在所述装卸货架的第一侧的取放机构，所述取放机构用于将所述装卸货架上的货物移出，或，将货物移入所述装卸货架；所述拣选输送线的上游端与所述装卸货架的第二侧对接，以使所述装卸货架上的货物输送至所述拣选输送线上；所述卸货缓存货架与所述装卸货架的第三侧对接，以使所述卸货缓存货架上的货物输送至所述装卸货架上。
8.如上所述的货物输送系统，可选的，所述货物输送系统还包括上货缓存货架，所述上货缓存货架设置在所述装卸货架的第二侧和所述拣选输送线的上游端之间，以使所述装卸货架上的货物输送至所述上货缓存货架上，所述上货缓存货架上的货物输送至所述拣选输送线上。
9.如上所述的货物输送系统，可选的，所述装卸货架、所述上货缓存货架和所述卸货缓存货架均包括自下向上间隔设置的至少两层置货层；所述货物输送系统还包括第一升降装置和第二升降装置，所述第一升降装置连接在所述上货缓存货架和所述拣选输送线之间，以将所述上货缓存货架上的货物移送至所述拣选输送线上；所述第二升降装置连接在所述拣选输送线和所述卸货缓存货架之间，以将所述拣选输送线上的货物移送至所述卸货缓存货架上。
10.如上所述的货物输送系统，可选的，所述装卸货架的置货层的数量、所述上货缓存货架的置货层的数量以及所述卸货缓存货架的置货层的数量均相等；所述装卸货架的置货层、所述上货缓存货架的置货层以及所述卸货缓存货架的置货层均自下向上逐层对应平
齐。
11.如上所述的货物输送系统，可选的，所述拣选输送线的上游端与所述上货缓存货架的底层置货层高度一致。
12.如上所述的货物输送系统，可选的，所述拣选输送线的下游端与所述卸货缓存货架的底层置货层高度一致。
13.如上所述的货物输送系统，可选的，所述上货缓存货架和所述取放机构分别位于所述装卸货架的相对两端，所述卸货缓存货架位于所述装卸货架的相对两端之间的一侧。
14.如上所述的货物输送系统，可选的，所述卸货缓存货架设置有移载机构，或，所述卸货缓存货架和所述装卸货架均设置有移载机构；所述移载机构将所述卸货缓存货架上的货物移载至所述装卸货架上。
15.如上所述的货物输送系统，可选的，所述第一升降装置位于所述上货缓存货架的远离所述装卸货架的一端，所述拣选输送线的上游端与所述第一升降装置的远离所述上货缓存货架的一端对接。
16.如上所述的货物输送系统，可选的，所述第二升降装置位于所述卸货缓存货架的背离所述取放机构的一端，所述拣选输送线的下游端与所述第二升降装置的远离所述卸货缓存货架的一端对接。
17.如上所述的货物输送系统，可选的，所述拣选输送线包括平行且相邻设置的上游拣选输送段和下游拣选输送段，所述上游拣选输送段的第一端为所述拣选输送线的上游端，所述下游拣选输送段的第二端为所述拣选输送线的下游端；所述上游拣选输送段的第二端的输送面设置有转向输送机构，或，所述上游拣选输送段的第二端的输送面和所述下游拣选输送段的第一端的输送面均设置有转向输送机构，所述转向输送机构将移动至所述上游拣选输送段的第二端的货物转向输送至所述下游拣选输送段的第一端。
18.如上所述的货物输送系统，可选的，所述拣选输送线还包括第一连接输送段，所述第一连接输送段连接在所述上游拣选输送段的第二端和所述下游拣选输送段的第一端之间，所述上游拣选输送段上的货物经由所述第一连接输送段进入所述下游拣选输送段；所述卸货缓存货架和所述装卸货架之间连接有第二连接输送段，所述卸货缓存货架上的货物经由所述第二连接输送段输送至所述装卸货架上。
19.如上所述的货物输送系统，可选的，所述装卸货架、所述上货缓存货架、所述拣选输送线和所述卸货缓存货架上均设置有输送辊或输送带，所述输送辊或所述输送带带动位于所述输送辊或所述输送带上的货物沿预设方向输送。
20.如上所述的货物输送系统，可选的，所述装卸货架和所述上货缓存货架均为流利货架。
21.如上所述的货物输送系统，可选的，所述货物输送系统还包括搬运机器人，所述搬运机器人与所述取放机构对接，以使所述取放机构将所述搬运机器人上的货物移送至所述装卸货架上，或，将所述装卸货架上的货物移送至所述搬运机器人上。
22.如上所述的货物输送系统，可选的，所述搬运机器人包括移动底座、机器人货架和货叉组件，所述机器人货架设置在所述移动底座上，所述货叉组件设置在所述机器人货架的一侧，所述货叉组件用于将所述机器人货架上的货物取出，或，将货物放入所述机器人货架；所述机器人货架的背离所述货叉组件的一侧与所述取放机构对接，以使所述取放机构
将所述机器人货架上的货物移送至所述装卸货架上，或，将所述装卸货架上的货物移送至所述机器人货架上。
23.本公开实施例提供的货物输送系统具有如下优点：
24.本公开实施例提供的货物输送系统包括沿货物输送方向依次设置的装卸一体机、拣选输送线和卸货缓存货架。通过设置装卸一体机包括装卸货架和设置在装卸货架的第一侧的取放机构，取放机构可以将待拣选的货物移入装卸货架，或，将装卸货架上的拣选后的货物和空箱移走。通过设置拣选输送线的上游端与装卸货架的第二侧对接，以使装卸货架上的货物输送至拣选输送线上，以便进行拣选；拣选后留下的货物或空箱沿着拣选输送线进入卸货缓存货架。
25.此时，通过设置卸货缓存货架与装卸货架的第三侧对接，以使卸货缓存货架上的货物或空箱可以输送至装卸货架上，装卸货架上的货物或空箱可以被取放机构移走，从而使装卸货架和取放机构可以同时实现上料功能和卸料功能，无需分别设置上料机和卸料机，进而有利于减小货物输送系统占用的空间。
26.除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的货物输送系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本公开实施例提供的货物输送系统的俯视示意图一；
29.图2为本公开实施例提供的货物输送系统的俯视示意图二；
30.图3为本公开实施例提供的货物输送系统隐去拣选输送线的部分的俯视示意图；
31.图4为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图。
32.附图标记说明：
33.100-装卸一体机；
34.110-取放机构；
35.120-装卸货架；
36.200-上货缓存货架；
37.300-第一升降装置；
38.400-拣选输送线；
39.410-上游拣选输送段；
40.420-下游拣选输送段；
41.430-转向输送机构；
42.500-第二升降装置；
43.600-卸货缓存货架；
44.610-移载机构；
45.700-搬运机器人；
46.710-移动底座；
47.720-机器人货架；
48.730-货叉组件。
具体实施方式
49.相关技术中的货物输送系统需要在拣选输送线的货物入口和货物出口分别设置上料机和卸料机，以使货物经由货物入口的上料机进入拣选输送线，经过拣选后，余下的货物或空箱经由货物出口的卸料机离开拣选输送线。由于上料机和卸料机同时设置需要占用比较大的空间，从而导致货物输送系统的占用的空间比较大。
50.为了解决上述问题，本公开实施例提供的货物输送系统包括沿货物输送方向依次设置的装卸一体机、拣选输送线和卸货缓存货架。通过设置装卸一体机包括装卸货架和设置在装卸货架的第一侧的取放机构，取放机构可以将待拣选的货物移入装卸货架，或，将装卸货架上的拣选后的货物和空箱移走。通过设置拣选输送线的上游端与装卸货架的第二侧对接，以使装卸货架上的货物输送至拣选输送线上，以便进行拣选；拣选后留下的货物或空箱沿着拣选输送线进入卸货缓存货架。
51.此时，通过设置卸货缓存货架与装卸货架的第三侧对接，以使卸货缓存货架上的货物或空箱可以输送至装卸货架上，装卸货架上的货物或空箱可以被取放机构移走，从而使装卸货架和取放机构可以同时实现上料功能和卸料功能，无需分别设置上料机和卸料机，而且，装卸货架和取放机构组合形成的装卸一体机所占用的空间仅相当于一个上料机或卸料机所占用的空间，进而有利于减小货物输送系统占用的空间。
52.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
53.图1为本公开实施例提供的货物输送系统的俯视示意图一；图2为本公开实施例提供的货物输送系统的俯视示意图二；图3为本公开实施例提供的货物输送系统隐去拣选输送线的部分的俯视示意图；图4为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图。
54.参照图1至图4所示，本公开实施例提供一种货物输送系统，该货物输送系统包括沿货物输送方向依次设置的装卸一体机100、拣选输送线400和卸货缓存货架600。
55.具体的，装卸一体机100包括装卸货架120和设置在装卸货架120的第一侧的取放机构110，取放机构110用于将装卸货架120上的货物移出，或，将货物移入装卸货架120。
56.示例性的，装卸货架120可以包括由四个立柱组成的立柱架，四个立柱架之间设置有多个置货层，多个置货层固定在立柱架的不同高度处，货物可以放置在置货层上。取放机构110可以包括沿装卸货架120的高度方向间隔排布的多层货叉，示例性的，货叉上可以设置伸缩臂，伸缩臂可以伸出并拿取货物后缩回，以将货物转移至货叉上，或，伸缩臂可以将货叉上的货物推送出去。多层货叉的层数和多个置货层的层数相等，且多层货叉的高度和多个置货层的高度一一对应平齐，以使多层货叉可以同时在多个置货层上取放货物，从而
有利于提升取放机构110从装卸货架120上取放货物的效率。当然，多层货叉中的每个货叉都可以根据实际需要单独在与其对应的置货层上取放货物，从而有利于提升取放机构110取放货物的灵活性。
57.上货时，多层货叉可以和装有货物的货架对接，以将该货架上的货物卸下并输送至装卸货架120上；卸货时，多层货叉可以和空货架对接，以将装卸货架上的货物转移至该空货架上。与多层货叉对接的货架可以包括多层置物板，多层置物板的层数和多层货叉的层数相等，且多层置物板的高度和多层货叉的高度一一对应平齐，以使多层货叉可以同时在货架的多层置物板上取放货物，从而有利于提升取放机构110从货架上取放货物的效率。示例性的，与多层货叉对接的货架可以是搬运机器人700的机器人货架720，也可以是可自由移动的货架，可自由移动的货架可以由人工搬运至与多层货叉对接，也可以由机器人搬运至与多层货叉对接。
58.拣选输送线400的上游端与装卸货架120的第二侧对接，以使装卸货架120上的货物输送至拣选输送线400上，拣选人员或者拣选机器人可以从拣选输送线400上拣选货物。
59.卸货缓存货架600与装卸货架120的第三侧对接，以使卸货缓存货架600上的货物输送至装卸货架120上。示例性的，卸货缓存货架600可以包括由四个立柱组成的立柱架，四个立柱架之间设置有多个置货层，多个置货层固定在立柱架的不同高度处，货物可以放置在置货层上。
60.货物输送系统工作时，搬运机器人700将仓库内的货物转移至机器人货架720上，搬运机器人700带着机器人货架720移动靠近取放机构110，并使机器人货架720与取放机构110对接，取放机构110将机器人货架720上的货物卸下，并转移至装卸货架120上，装卸货架120上的货物进入拣选输送线400，货物在拣选输送线上移动的过程中，拣选人员或者拣选机器人从拣选输送线400上拣选货物，拣选后剩下的货物或空箱沿着拣选输送线400继续移动并进入卸货缓存货架600，卸货缓存货架600上的货物可以转移至装卸货架120，取放机构110可以和装卸货架120上的货物或空箱转移至与取放机构110对接的空的机器人货架上，以使搬运机器人将空箱和剩余货物回收。
61.参照图1至图3所示，货物输送系统还包括上货缓存货架200，上货缓存货架200设置在装卸货架120的第二侧和拣选输送线400的上游端之间，以使装卸货架120上的货物输送至上货缓存货架200上，上货缓存货架200上的货物输送至拣选输送线400上。示例性的，上货缓存货架200可以包括由四个立柱组成的立柱架，四个立柱架之间设置有多个置货层，多个置货层固定在立柱架的不同高度处，货物可以放置在置货层上。
62.具体实现时，上货缓存货架200可以在卸货缓存货架600上的货物需要转移至装卸货架120上，承接装卸货架120上的货物，以保证装卸货架120和取放机构110组成的装卸一体机100可以更好的完成上货和卸货的工作，避免上货和卸货发生冲突。
63.在一种可能的实现方式中，装卸货架120、上货缓存货架200和卸货缓存货架600均包括自下向上间隔设置的至少两层置货层，从而有利于提高装卸货架120、上货缓存货架200和卸货缓存货架600的储货量，从而不仅可以避免货物上、下拣选输送线太慢，有利于提高货物输送系统的运行效率，而且可以降低装卸一体机100装卸工作的频率，有利于减少机器损耗。
64.参照图1至图3所示，货物输送系统还可以包括第一升降装置300和第二升降装置
500，第一升降装置300连接在上货缓存货架200和拣选输送线400之间，以将上货缓存货架200上的货物移送至拣选输送线400上；第二升降装置500连接在拣选输送线400和卸货缓存货架600之间，以将拣选输送线400上的货物移送至卸货缓存货架600上。
65.示例性的，第一升降装置300可以包括升降机构和货叉机构，货叉机构安装在升降机构上并可以沿升降机构升降移动，货叉机构上可以设置伸缩臂，伸缩臂可以伸出并拿取货物后缩回，以将货物转移至货叉机构上，或，伸缩臂可以将货叉机构上的货物推送出去。当需要拿取上货缓存货架200顶层的货物时，货叉机构可以沿着升降机构上升至与上货缓存货架200的顶层平齐的高度，以使上货缓存货架200顶层的货物可以转移至货叉机构上；随后货叉机构可以带着货物沿着升降机构下降至与拣选输送线400的上游端平齐的高度，并将货叉机构上的货物转移至拣选输送线400上。
66.第二升降装置500的结构和工作原理与第一升降装置300的结构和工作原理基本相同，此处不再赘述，具体可以参照上述关于第一升降装置300的描述。
67.具体实现时，上货缓存货架200和卸货缓存货架600均可以有多层，拣选输送线400为一层，第一升降装置300可以将上货缓存货架200的任一层放置的货物输送至拣选输送线400的上游端；第二升降装置500可以将拣选输送线400的下游端的货物运送并缓存在卸货缓存货架600的任一层。从而有利于使上货缓存货架200和卸货缓存货架600可以更好的发挥缓存货物的功能，保证货物输送系统的拣选输送线400上的货物流转效率。
68.在一种可能的实现方式中，装卸货架120的置货层的数量、上货缓存货架200的置货层的数量以及卸货缓存货架600的置货层的数量均相等；而且，装卸货架120的置货层、上货缓存货架200的置货层以及卸货缓存货架600的置货层均自下向上逐层对应平齐。从而使装卸货架120上的多层货物可以对应批量转移至上货缓存货架200上，卸货缓存货架600上的多层货物可以对应批量转移至装卸货架120上，进而使货物输送系统可以批量上货、卸货，不仅有利于提高上货、卸货的效率，而且有利于降低装卸一体机100装卸工作的频率，减少机器损耗。
69.示例性的，拣选输送线400的上游端可以与上货缓存货架200的底层置货层高度一致；拣选输送线400的下游端可以与卸货缓存货架600的底层置货层高度一致。一方面，有利于使上货缓存货架200的底层置货层上的货物可以不经第一升降装置300提升即可进入拣选输送线400，使拣选输送线400上的货物可以不经第二升降装置500的提升即可进入卸货缓存货架600的底层置物层，从而有利于提高货物输送的效率，减少第一升降装置300和第二升降装置500的损耗。另一方面，有利于保证拣选输送线400处于合适的高度，方便拣选人员或者拣选机器人拣选货物。
70.当然，拣选输送线400的上游端也可以根据实际需要与上货缓存货架200的其他置货层的高度一致；拣选输送线400的下游端也可以根据实际需要与卸货缓存货架600的其他置货层高度一致。
71.参照图1至图3所示，在一种可能的实现方式中，上货缓存货架200和取放机构110可以分别位于装卸货架120的相对两端。示例性的，装卸货架120的俯视图呈矩形，上货缓存货架200和取放机构110分别位于矩形装卸货架120的相对两端，以便于使货物可以沿着直线方向从取放机构110进入装卸货架120再进入上货缓存货架200，从而有利于提高上货的效率。而且，装卸货架120和上货缓存货架200均可以为流利货架，从而使货物可以在自身重
力的作用下经由装卸货架120顺利进入上货缓存货架200。
72.卸货缓存货架600可以位于装卸货架120的相对两端之间的一侧，以使卸货缓存货架上的货物可以转移至装卸货架120上，最终由取放机构110卸下。
73.参照图1至图3所示，卸货缓存货架600设置有移载机构610，或，卸货缓存货架600和装卸货架120均设置有移载机构610；移载机构可以将卸货缓存货架600上的货物移载至装卸货架120上。
74.示例性的，移载机构可以是传动带，传送带可以设置在卸货缓存货架600的置物面上，或，可以在卸货缓存货架600置物面和装卸货架120的置物面均设置传送带，传动带的延伸方向为自卸货缓存货架600指向装卸货架120的方向，从而可以将货物自卸货缓存货架600顺利移载至装卸货架120上。当然，移载装置也可以为设置在置物面上的滚动件，或者，移载装置还可以为将货物从卸货缓存货架600推送至装卸货架120的推杆等。
75.参照图1至图3所示，第一升降装置300可以位于上货缓存货架200的远离装卸货架120的一端，拣选输送线400的上游端与第一升降装置300的远离上货缓存货架200的一端对接。从而有利于保证上货缓存货架200上的货物可以经由第一升降装置300顺利进入拣选输送线400。
76.第二升降装置500可以位于卸货缓存货架600的背离取放机构110的一端，拣选输送线400的下游端与第二升降装置500的远离卸货缓存货架600的一端对接。从而有利于保证拣选输送线400上的货物可以经由第二升降装置500顺利进入卸货缓存货架600。
77.继续参照图1至图3，在一种可能的实现方式中，拣选输送线400可以包括平行且相邻设置的上游拣选输送段410和下游拣选输送段420，上游拣选输送段410的第一端为拣选输送线400的上游端，下游拣选输送段420的第二端为拣选输送线400的下游端。其中，上游拣选输送段410和下游拣选输送段420的延伸长度可以根据实际需要进行设置。
78.上游拣选输送段410的第二端的输送面设置有转向输送机构430，或，上游拣选输送段410的第二端的输送面和下游拣选输送段420的第一端的输送面均设置有转向输送机构430，转向输送机构430将移动至上游拣选输送段410的第二端的货物转向输送至下游拣选输送段420的第一端，以保证上游拣选输送段410和下游拣选输送段420之间的顺利输送。
79.示例性的，转向输送机构430可以是传动带，传送带可以设置在上游拣选输送段410的第二端的输送面上，或，可以在上游拣选输送段410的第二端的输送面和下游拣选输送段420的第一端的输送面均设置传送带，传动带的延伸方向为自上游拣选输送段410的第二端指向下游拣选输送段420的第一端的方向，从而可以将货物自上游拣选输送段410的第二端顺利输送至下游拣选输送段420的第一端上。当然，转向输送机构430也可以为设置在置物面上的输送面上的滚动件等。
80.拣选输送线400还可以包括第一连接输送段，第一连接输送段连接在上游拣选输送段410的第二端和下游拣选输送段420的第一端之间，上游拣选输送段上的货物可以经由第一连接输送段进入下游拣选输送段，从而可以延长拣选输送线400的长度，以便提供更大的拣选空间。
81.卸货缓存货架600和装卸货架120之间可以连接有第二连接输送段，卸货缓存货架600上的货物经由第二连接输送段输送至装卸货架120上，以保证货物输送系统的完整性，使货物输送可以形成闭环，有利于节省单独设置货物出口和卸料机的空间。
82.可以理解的是，拣选输送线的延伸长度、转向位置、转向角度及分布方式等均可以根据实际需要进行设置，并不限位上述设置方式。
83.装卸货架120、上货缓存货架200、拣选输送线400和卸货缓存货架600上均可以设置有输送辊或输送带，输送辊或输送带可以带动位于输送辊或输送带上的货物沿预设方向输送，从而使货物的输送比较省力，保证货物输送系统的工作的顺畅性。
84.参照图2和图4所示，货物输送系统还可以包括搬运机器人700，搬运机器人700与取放机构110对接，以使取放机构110将搬运机器人700上的货物移送至装卸货架120上，或，将装卸货架120上的货物移送至搬运机器人700上。
85.在一种可能的实现方式中，搬运机器人700可以包括移动底座710、机器人货架720和货叉组件730，机器人货架720设置在移动底座710上，货叉组件730设置在机器人货架720的一侧，货叉组件730用于将机器人货架720上的货物取出，或，将货物放入机器人货架720。示例性的，货叉组件730上可以设置伸缩臂，以便完成货物的取放工作，当然货叉组件还可以设置其他实现取放工作的机构。机器人货架720上可以设置升降装置，货叉组件730可以沿机器人货架720的高度方向升降移动，以便于在机器人货架720的不同置货层取放货物。
86.机器人货架720的背离货叉组件730的一侧与取放机构110对接，以使取放机构110将机器人货架720上的货物移送至装卸货架120上，或，将装卸货架120上的货物移送至机器人货架720上。机器人货架720可以包括多层置货层，示例性的，机器人货架720的置货层的层数可以和取放机构110的货叉的层数相等且一一对应平齐，以便取放机构110的货叉从机器人货架720的置货层上批量取放货物，从而有利于提高货物在搬运机器人700和装卸一体机100之间转移的效率。
87.综上，本公开实施例提供的货物输送系统包括沿货物输送方向依次设置的装卸一体机、拣选输送线和卸货缓存货架。通过设置装卸一体机包括装卸货架和设置在装卸货架的第一侧的取放机构，取放机构可以将待拣选的货物移入装卸货架，或，将装卸货架上的拣选后的货物和空箱移走。通过设置拣选输送线的上游端与装卸货架的第二侧对接，以使装卸货架上的货物输送至拣选输送线上，以便进行拣选；拣选后留下的货物或空箱沿着拣选输送线进入卸货缓存货架。
88.同时，通过设置卸货缓存货架与装卸货架的第三侧对接，以使卸货缓存货架上的货物或空箱可以输送至装卸货架上，装卸货架上的货物或空箱可以被取放机构移走，从而使装卸货架和取放机构可以同时实现上料功能和卸料功能，无需分别设置上料机和卸料机，进而有利于减小货物输送系统占用的空间。
89.在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
90.在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
91.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
92.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。