分拣储存装置的制作方法

1.本技术涉及自动化储存设备技术领域，例如涉及一种分拣储存装置。


背景技术：

2.有物品需要传输、分拣和储存的环境下，往往使用人工进行分类储存，当数量较多，时间又紧急时，人力就变得难以胜任，往往造成物品堆积，而使得物品不能及时处理。
3.相关技术中公开了一种新型垃圾处理机械手系统及其智能控制方法，整体结构主要包括支架、两个机械手、传送带、八个分类箱和八个分类板。其中设置两套结构相同的四自由度机械手，机械手的末端执行器采用交错布置的三根夹爪。该机械手系统结构简单，响应快，便于控制，提高了夹持的有效性，机械手能够准确到达目标瓶罐，并实现自动分类。
4.在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
5.相关技术中，能够通过机械手(相当于本方案中的分拣装置)抓取传送带上的目标物品，但当目标物品体积较小、与传送带的端面接触的面积较大(例如输液袋)或为异形物品时，机械手(相当于本方案中的分拣装置)无法有效地对目标物品进行分拣。


技术实现要素：

6.为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
7.本公开实施例提供一种分拣储存装置，以解决当目标物品体积较小、与传送带的端面接触的面积较大或为异形物品时，无法对目标物品进行有效分拣的问题。
8.根据本技术的实施例，提供了一种分拣储存装置，包括：传送装置，包括传送带和传送带上设置的多个抬升凸起，所述抬升凸起用于将传送带上的放置物品处于高于传送带端面的一设定高度，所述多个抬升凸起在所述传送带的传送端面排列设置；分拣装置，用于分拣所述放置物品，所述分拣装置包括拨爪，所述拨爪的下端设置有与所述抬升凸起相交叉对应的多个拨齿，所述拨齿在一状态下位于相邻两个所述抬升凸起之间，且所述拨齿的最低端位于所述传送带的端面与所述抬升凸起的高度之间。
9.可选地，所述分拣储存装置还包括储存装置，所述储存装置用于储存放置物品，一所述分拣装置与两个所述储存装置相对应，两个所述储存装置分别设于所述传送带相对的两侧；所述拨爪的数量为两个，两个所述拨爪沿所述传送带的纵向间隔设置，所述传送带的纵向与所述传送带的运动方向相垂直，一所述拨爪与一所述储存装置相对应，所述拨爪用于将所述放置物品拨动至所述储存装置内。
10.可选地，所述传送装置上方设有分拣固定位，所述分拣装置还包括：固定安装板，设于所述分拣固定位；直线模组，与所述固定安装板相连接且能够相对于所述固定安装板往复运动，两个所述储存装置之间的连线与所述直线模组的运动路径相同，所述拨爪与所述直线模组相连接，所述直线模组运动带动所述拨爪运动，以转运所述放置物品。
11.可选地，所述分拣储存装置还包括：显示屏，所述显示屏的数量与所述储存装置的数量相同且一一对应，所述显示屏用于显示所述储存装置内的物品种类和/或物品数量。
12.可选地，所述分拣储存装置还包括：边框，设于所述传送装置相对的两侧，所述边框与所述传送装置之间设有避让空间，所述避让空间位于所述储存装置的上方，所述放置物品通过所述避让空间落入所述储存装置内。
13.可选地，所述分拣装置的数量为多个，沿所述传送带的运动方向，多个所述分拣装置在所述传送带的上方依次间隔设置。
14.可选地，所述拨齿的下端包括柔性接触体。
15.可选地，所述分拣储存装置还包括：压力传感器，设于所述拨齿朝向所述放置物品的一侧，用于检测所述拨齿的拨力。
16.可选地，所述传送装置还包括：多个分隔凸起，多个所述分隔凸起间隔设于所述传送带的所述传送端面，所述分隔凸起的高度大于所述抬升凸起的高度，相邻两个所述分隔凸起之间设有多个所述抬升凸起。
17.可选地，所述传送装置还包括：壳体，设有物品入口，所述传送带的一端位于所述壳体内，且所述传送带的所述一端位于所述放置物品入口下方，所述传送带的另一端延伸至所述壳体外，所述分拣装置位于所述传送带的所述另一端的上方，所述传送带带动所述放置物品由所述传送带的所述一端向所述传送带的所述另一端运动。
18.本公开实施例提供的分拣储存装置，可以实现以下技术效果：
19.分拣储存装置包括传送装置，传送装置包括传送带和在传送带的传送端面上排列设置的多个抬升凸起，放置物品可放置在抬升凸起上，传送装置工作以能够传送放置物品。放置物品放置在抬升凸起上，抬升凸起将放置物品处于高于传送带端面的一设定高度处，使放置物品的下表面与传送带的端面之间具有一定空间。分拣装置包括拨爪，拨爪能够将抬升凸起上的放置物品拨至储存装置内。拨爪的下端设置有与抬升凸起相交叉对应的多个拨齿，拨齿的最低端位于传送带的端面与抬升凸起的高度之间。也就是说，拨齿的最低端位于放置物品与传送带之间的空间内。这样拨齿的最低端位于放置物品的下方，当拨爪拨动放置物品时，拨齿能够拨动放置物品的下端，确保放置物品能够被拨动，提高了对放置物品分拣的稳定性，避免了拨爪无法拨动放置物品的情况发生，能够实现对放置物品的有效分拣。多个拨齿与抬升凸起相交叉对应设置，拨齿在一状态下能够位于相邻的两个抬升凸起之间。这样，拨齿在拨动放置物品时，拨齿位于相邻的两个抬升凸起之间，拨齿与抬升凸起相互避让，避免抬升凸起与拨齿相碰撞，且阻碍拨齿运动，提高了分拣装置工作的可靠性。
20.以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本技术。
附图说明
21.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
22.图1是本公开实施例提供的一个分拣储存装置的一个视角的结构示意图；
23.图2是本公开实施例提供的一个分拣储存装置的另一个视角的结构示意图；
24.图3是本公开实施例提供的一个分拣储存装置的再一个视角的结构示意图；
25.图4是本公开实施例提供的一个分拣储存装置的再一个视角的结构示意图；
26.图5是本公开实施例提供的一个分拣装置的结构示意图；
27.图6是本公开实施例提供的一个传送装置的局部结构示意图。
28.附图标记：
29.100、传送装置；110、壳体；111、放置物品入口；120、传送带；130、抬升凸起；140、分隔凸起；200、分拣装置；210、固定安装板；220、直线模组；230、拨爪；240、柔性接触体；250、压力传感器；260、拨齿；300、储存装置；400、显示屏；500、边框；510、避让空间。
具体实施方式
30.为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
31.本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
32.本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。
33.另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。
34.术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
35.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
36.如图1至图6所示，本公开实施例提供一种分拣储存装置，该分拣储存装置包括传送装置100和多个分拣装置200。传送装置100包括传送带120和传送带120上设置的多个抬升凸起130，抬升凸起130用于将传送带120上的放置物品处于高于传送带120端面的一设定高度，多个抬升凸起130在传送带120的传送端面排列设置。分拣装置200用于分拣放置物品，分拣装置200包括拨爪230，拨爪230的下端设置有与抬升凸起130相交叉对应的多个拨齿260。拨齿260在一状态下位于相邻两个抬升凸起130之间，且拨齿260的最低端位于传送
带120的端面与抬升凸起130的高度之间。
37.采用该可选实施例，分拣储存装置包括传送装置100，传送装置100包括传送带120和在传送带120的传送端面上排列设置的多个抬升凸起130，放置物品可放置在抬升凸起130上，传送装置100工作以能够传送放置物品。分拣装置200对放置物品进行分拣。放置物品放置在抬升凸起130上，抬升凸起130将放置物品处于高于传送带120端面的一设定高度处，使放置物品的下表面与传送带120的端面之间具有一定空间。分拣装置200包括拨爪230，拨爪230能够将抬升凸起130上的放置物品拨至储存装置内。拨爪230的下端设置有与抬升凸起130相交叉对应的多个拨齿260，拨齿260的最低端位于传送带120的端面与抬升凸起130的高度之间。也就是说，拨齿260的最低端位于放置物品与传送带120之间的空间内。这样拨齿260的最低端位于放置物品的下方，当拨爪230拨动放置物品时，拨齿260能够拨动放置物品的下端，确保放置物品能够被拨动，提高了对放置物品分拣的稳定性，避免了拨爪230无法拨动放置物品的情况发生，能够实现对放置物品的有效分拣。多个拨齿260与抬升凸起130相交叉对应设置，拨齿260在一状态下能够位于相邻两个抬升凸起130之间。这样，拨齿260在拨动放置物品时，拨齿260位于相邻的两个抬升凸起130之间，拨齿260与抬升凸起130相互避让，避免抬升凸起130与拨齿260相碰撞，且阻碍拨齿260运动，提高了分拣装置200工作的可靠性。
38.多个抬升凸起130间隔设于传送带120的传送端面，相邻两个抬升凸起130之间形成凹槽，传送带120的端面为凹凸状。这样能够使传送带120稳定地放置异形放置物品，并实现对异形放置物品的传送，提高了分拣储存装置的通用性。
39.可选地，多个抬升凸起130在传送端面上平行排列，或多个抬升凸起130在传送端面上平行排列且多个抬升凸起130通过一连接部相连接。
40.可选地，相邻两个抬升凸起130之间的距离小于放置物品的宽度。
41.可选地，抬升凸起130为中部高度低于两侧的非平面设计，以使放置物品在放置在传送带上时由抬升凸起130进行中轴线放置位置的限位。
42.可选地，放置物品可为输液袋或血液袋等。
43.如图1至图4所示，在一些可选实施例中，分拣储存装置还包括储存装置300，储存装置300用于储存放置物品。一分拣装置200与两个储存装置300相对应，两个储存装置300分别设于传送带120相对的两侧。拨爪230的数量为两个，两个拨爪230沿传送带120的纵向间隔设置，传送带120的纵向与传送带120的运动方向相垂直，一拨爪230与一储存装置300相对应，拨爪230用于将放置物品拨动至储存装置300内。
44.采用该可选实施例，一分拣装置200与两个储存装置300相对应，两个储存装置300分别设于传送带120相对的两侧，两个拨爪230沿传送带120的纵向间隔设置，一拨爪230与一储存装置300相对应。这样，一拨爪230能够将放置物品拨动至与拨爪230对应的储存装置300内，以使储存装置300储存放置物品。这样，一分拣装置200只需在相对应的两个储存装置300之间运动。分拣装置200的运动路径简单，从而缩短分拣装置200转运放置物品所需要的时间，提高分拣装置200的分拣效率和分拣储存装置的工作效率。
45.分拣装置200对应的两个储存装置300分别设于传送装置100的两侧。分拣装置200能够分别向两侧移动，以将放置物品放入储存装置300内，避免了两个储存装置300均位于分拣装置200同一侧时，分拣装置200的运动路径过长的问题。
46.可选地，两个储存装置300相对设置，且两个储存装置300之间的连线与传送带120的运动方向相垂直，分拣装置200位于两个储存装置300之间的连线上。这样能够使分拣装置200在向储存装置300内运送放置物品时，分拣装置200的运动路径最短，从而缩短分拣装置200转运放置物品所需要的时间，提高分拣装置200的分拣效率和分拣储存装置的工作效率。
47.如图1、图2、图4和图5所示，在一些可选实施例中，所述传送装置100上方设有分拣固定位。分拣装置200还包括固定安装板210和直线模组220。固定安装板210设于分拣固定位。直线模组220与固定安装板210相连接，且直线模组220能够相对于固定安装板210往复运动，两个储存装置300之间的连线与直线模组220的运动路径相同。拨爪230与直线模组220相连接，直线模组220运动带动拨爪230运动，以转运放置物品。
48.采用该可选实施例，固定安装板210设于分拣固定位，以固定分拣装置200，使分拣装置200能够在传送装置100上方正常工作，维持分拣装置200的工作稳定性。
49.拨爪230与直线模组220相连接，拨爪230能够拨动放置物品。直线模组220与固定安装板210相连接，且直线模组220能够相对于固定安装板210往复运动，也就是相对于传送装置100进行往复运动。拨爪230与直线模组220相连接，直线模组220运动带动拨爪230运动。这样，直线模组220能够带动拨爪230在储存装置300与传送装置100之间运动，以实现对多个放置物品的转运和存储。两个储存装置300之间的连线与直线模组220的运动路径相同，以使拨爪230在夹取放置物品后能够将放置物品转运至设定的储存装置300内，且使拨爪230的运动路径较短，从而缩短分拣装置200转运放置物品所需要的时间，提高分拣装置200的分拣效率和分拣储存装置的工作效率。
50.可选地，相邻两个抬升凸起130之间的距离与相邻两个拨齿260之间的距离相对应，以使拨爪230范围内的每一抬升凸起130均位于相邻两个拨齿260之间。
51.如图1至图4所示，在一些可选实施例中，分拣装置200的数量为多个，沿传送带120的运动方向，多个分拣装置200在传送带120的上方依次间隔设置。
52.采用该可选实施例，沿传送带120的运动方向，多个分拣装置200间隔设于传送装置100的上方。传送带120上放置有放置物品，分拣装置200设于传送装置100的上方，以使分拣装置200能够取放放置物品，实现对放置物品的挑选与转移。多个分拣装置200间隔设于传送带120的上方，多个分拣装置200能够同时实现对放置物品的挑选，从而提高对放置物品分类储存的效率。
53.可选地，分拣装置200可拆卸地设于传送带120的上方。
54.采用该可选实施例，分拣装置200可拆卸地设于传送带120上方，这样即可根据所需分类储存放置物品的数量和/或种类选择分拣储存装置所安装的分拣装置200的数量，并且便于对分拣装置200的维修与更换。
55.在所需分类储存放置物品的数量和/或种类较多时，分拣储存装置安装有较多的分拣装置200(一分拣装置200与两个储存装置300相对应)，这样可以提高分拣储存装置的工作效率。
56.在所需分类储存放置物品的数量和/或种类较少时，分拣储存装置可安装较少的分拣装置200，以避免能源浪费。
57.可选地，固定安装板210可拆卸地设于分拣固定位。
58.如图2和图5所示，在一些可选实施例中，拨齿260的下端包括柔性接触体240。
59.拨齿260的最低端位于传送带120的端面与抬升凸起130的上表面之间，拨齿260的下端会与抬升凸起130相接触，拨齿260的下端与抬升凸起130之间容易产生摩擦、碰撞，甚至会磨损拨齿260的下端和/或抬升凸起130。
60.采用该可选实施例，拨齿260的下端包括柔性接触体240，当拨爪230的下端(也就是柔性接触体240)与抬升凸起130接触时，柔性接触体240能够产生形变以减少柔性接触体240与抬升凸起130之间的碰撞与摩擦，防止拨爪230和抬升凸起130损坏，提高分拣储存装置的使用寿命。并且柔性接触体240能够与各种软、硬、异性放置物品柔性平滑接触，避免对放置物品产生较大阻力、压力，对放置物品产生机械损伤，能够自动适应不同的放置物品，提高分拣装置200的通用性。
61.可选地，拨爪230在拨动放置物品时，传送带120也在向前运动。若传送带120的速度过快，和/或拨爪230的移动速度过慢时，拨齿260的下端也会与抬升凸起130相碰撞。拨齿260的下端包括柔性接触体240，柔性接触体240避免拨齿260与抬升凸起130相碰撞，能够防止拨爪230和抬升凸起130损坏，提高分拣储存装置的使用寿命。
62.可选地，柔性接触体240朝向放置物品的表面设有多个凸起，以使柔性接触体240能够柔性接触放置物品并向放置物品施加力量，以能够拨动放置物品，使分拣储存装置能够正常工作。
63.如图3至图5所示，在一些可选实施例中，分拣储存装置还包括压力传感器250。压力传感器250设于拨齿260朝向放置物品的一侧，压力传感器250用于检测拨齿260的拨力。
64.采用该可选实施例，压力传感器250设于拨齿260朝向放置物品的一侧，且压力传感器250用于检测拨齿260的拨力。压力传感器250能够检测拨齿260的拨力，也就是拨齿260对放置物品施加的力，以对拨齿260的拨力进行控制，使拨齿260对放置物品施加的拨力在合理的范围内。避免在拨力过小时，拨齿260无法拨动放置物品；同样也可避免在拨力过大时，拨齿260对放置物品过度挤压造成的损坏。
65.可选地，分拣储存装置还包括放置物品识别传感器，放置物品识别传感器设于分拣装置200朝向放置物品的一侧，放置物品识别传感器用于识别放置物品，以对放置物品进行分拣。
66.如图1至图4和图6所示，在一些可选实施例中，传送装置100还包括多个分隔凸起140。多个分隔凸起140间隔设于传送带120的传送端面，分隔凸起140的高度大于抬升凸起130的高度，相邻两个分隔凸起140之间设有多个抬升凸起130。
67.采用该可选实施例，分隔凸起140的高度大于抬升凸起130的高度，相邻两个分隔凸起140之间设有多个抬升凸起130，分隔凸起140能够对多个抬升凸起130起分隔作用，也就是对传送带120放置的放置物品起分隔作用，避免相邻两个放置物品之间的间距较短，从而影响分拣装置200对放置物品的分拣。
68.可选地，沿传送装置100的运动方向，相邻两个分隔凸起140之间的距离大于或等于拨爪230的延伸长度。这样，避免在拨爪230拨动放置物品时，分隔凸起140过高使得拨爪230与分隔凸起140相接触，影响拨爪230的分拣效果。
69.可选地，相邻两个分隔凸起140之间的距离大于拨爪230的宽度。
70.如图1至图4所示，在一些可选实施例中，所述传送装置100还包括壳体110。壳体
110设有设有放置物品入口111，传送带120的一端位于壳体110内，且传送带120的一端位于放置物品入口111下方，传送带120的另一端延伸至壳体110外，分拣装置200位于传送带120的另一端的上方，传送带120带动放置物品由传送带120的一端向传送带120的另一端运动。
71.采用该可选实施例，传送装置100包括壳体110，壳体110设有放置物品入口111，传送带120的一端位于壳体110内且位于放置物品入口111下方。这样放置物品可通过放置物品入口111自动放置在传送带120上，以确保放置物品放置位置的准确性。可选地，放置物品可通过转运线体放置在放置物品入口111内，也可通过人工放置。
72.传送带120带动放置物品由传送带120的一端向传送带120的另一端运动，传送带120的另一端延伸至壳体110外，分拣装置200位于传送带120的另一端的上方。这样，以使分拣装置200对放置物品进行分拣与转运。
73.本公开实施例中，可通过放置物品入口111将放置物品放置在传送带120的一端，传送带120带动放置物品向传送带120的另一端运动至壳体110外。放置物品在传送带120上运动至分拣装置200下方时，分拣装置200对放置物品进行识别与分拣。分拣装置200中的拨爪230夹取放置物品后，直线模组220相对于与固定安装板210向相对应的储存装置300进行直线运动，拨爪230与直线模组220相连接，也就是直线模组220带动拨爪230向设定的储存装置300进行直线运动，以将拨爪230夹取的放置物品放入设定的储存装置300内，完成对放置物品的分拣与储存。
74.如图1、图2和图4所示，在一些可选实施例中，分拣储存装置还包括显示屏400。显示屏400的数量与储存装置300的数量相同且一一对应，显示屏400用于显示储存装置300内的放置物品种类和/或放置物品数量。
75.采用该可选实施例，显示屏400的数量与储存装置300的数量相同且一一对应，显示屏400用于显示储存装置300内的放置物品种类和/或放置物品数量。这样，可便于用户掌握放置物品的分拣储存信息，提高分拣储存装置使用的便利性，从而提高用户的使用体验。可选地，显示屏400被配置为能够实时显示储存装置300内的放置物品种类和/或放置物品数量。
76.如图1至图4所示，在一些可选实施例中，分拣储存装置还包括边框500。边框500设于传送装置100相对的两侧，边框500与传送装置100之间设有避让空间510。避让空间510位于储存装置300的上方，放置物品通过避让空间510落入储存装置300内。
77.采用该可选实施例，边框500设于传送装置100相对的两侧，边框500能够对传送装置100起保护作用，防止对传送装置100造成碰撞等损害，也能够避免用户或其他放置物品与正在运行中的传送装置100相接触，对用户或其他放置物品造成磨损，甚至将用户或其他放置物品卷入传送装置100内带来的损害，增加分拣储存装置的安全性能。
78.边框500与传送装置100之间设有避让空间510，避让空间510位于储存装置300的上方，放置物品通过避让空间510落入储存装置300内。也就是说，边框500位于储存装置300的上方，且分拣装置200的运动范围不超过边框500，边框500也能够对储存装置300和分拣装置200起保护作用。边框500与传送装置100之间设有避让空间510，放置物品通过避让空间510落入储存装置300内，从而使分拣储存装置能够正常运行。
79.可选地，显示屏400设于边框500背离传送装置100的一侧。
80.采用该可选实施例，边框500对传送装置100起保护作用，边框500背离传送装置
100的一侧为分拣储存装置的最外侧。显示屏400设于边框500背离传送装置100的一侧，也就是设于分拣储存装置的最外侧，这样可方便用户查看显示屏400显示的内容，提高分拣储存装置的使用便利性。
81.可选地，分拣储存装置还包括识别感应装置，识别感应装置设于边框500朝向传送带120的一侧或传送带120朝向边框500的一侧，且识别感应装置的位置与储存装置300的位置相对应。识别感应装置用于识别放入储存装置300内的放置物品的种类和/或对放入储存装置300内的放置物品进行计数。
82.可选地，识别感应装置与显示屏400电连接，识别感应装置能够将放置物品种类和/或放置物品数量传送至显示屏400，以使显示屏400显示放置物品种类和/或放置物品数量。
83.以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。