一种基于视觉机器人的分拣结构的制作方法

1.本实用新型涉及视觉机器人技术领域，具体为一种基于视觉机器人的分拣结构。


背景技术：

2.视觉机器人是指不仅要把视觉信息作为输入，而且还要对这些信息进行处理，进而提取出有用的信息提供给机器人，当视觉机器人运用于流水线分拣时，可以提高对货物分拣的准确性，提高生产效率，传统的视觉机器人分拣多为机械臂操作，分拣效率较差，并且移动范围较小，结构复杂，投入成本较高的问题，因此，亟需一种基于视觉机器人的分拣结构来解决上述问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种基于视觉机器人的分拣结构，以解决上述背景技术中提出传统的视觉机器人分拣多为机械臂操作，分拣效率较差，并且移动范围较小，结构复杂，投入成本较高的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉机器人的分拣结构，包括：
5.滑架，所述滑架的表面开设有导向槽一，且导向槽一为“n”形结构；
6.取料机构，所述取料机构包括滑轴与滑板，所述滑轴位于导向槽一的内壁，所述滑板与滑架的内壁滑动连接，且滑板的表面开设有供滑轴限位滑动的导向槽二，且导向槽二为倒装的“v”形结构，所述滑轴的外壁设有支撑杆，且支撑杆为“l”形结构，所述支撑杆远离滑轴的一端定轴转动有两个对称分布的夹杆，且两个夹杆之间设有弹簧；
7.限位机构，所述限位机构设于支撑杆的两侧外壁。
8.优选的，所述滑轴的两端均定轴转动有限位块，且两个限位块分别与滑架与滑板的外壁相接触，所述滑轴通过限位块与支撑杆固定连接。
9.优选的，所述滑板的一端定轴转动有拉杆一，所述拉杆一远离滑板的一端定轴转动有拉杆二，所述滑架的两端均固定连接有支撑架，所述支撑架的表面定轴转动有安装杆，且安装杆与拉杆二远离拉杆一的一端固定连接。
10.优选的，所述弹簧的两端均固定连接有安装座，且两个安装座分别与两个夹杆的表面定轴转动。
11.优选的，所述限位机构包括滑轨与安装板，所述滑轨固设于滑架的下表面，所述滑轨的内壁与安装板之间设有两个水平排列的滚轮，所述安装板远离滚轮的一面固定连接有两个对称分布的挡板，且两个挡板分别位于支撑杆的两侧。
12.优选的，所述挡板为“l”形结构，两个所述挡板均为倾斜结构，且挡板远离安装板的一端与夹杆的外壁相接触。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于视觉机器人的分拣结构，相比较传统的结构，将安装杆与视觉机器人的驱动连接，视觉机器人带动安装杆转动，使拉杆一
与拉杆二推动滑板沿着滑架的内壁作左右往复运动，通过滑板上的导向槽二推动滑轴沿着导向槽一的内壁移动，使滑轴上的支撑杆先向上移动后，向右移动，再向下移动的状态，并且两个夹杆在与挡板相接触时，利用挡板的斜面对货物进行夹持，再向右平移，最后向下移动，松开夹杆，进行放置货物，从而达到了平稳分拣的效果，移动范围大，并且在支撑杆移动时，带动安装板上的滚轮沿着滑轨的内壁移动，保持夹杆的夹持力度。
附图说明
14.图1为本实用新型的立体结构示意图；
15.图2为本实用新型的后视结构示意图；
16.图3为本实用新型的夹杆立体结构示意图；
17.图4为本实用新型的限位机构立体结构示意图。
18.图中：1、滑架；101、导向槽一；2、取料机构；201、滑轴； 202、滑板；203、导向槽二；204、支撑杆；205、夹杆；206、弹簧； 3、限位机构；301、滑轨；302、安装板；303、滚轮；304、挡板； 4、限位块；5、拉杆一；6、拉杆二；7、支撑架；8、安装杆；9、安装座。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种基于视觉机器人的分拣结构，包括：
21.滑架1，滑架1的表面开设有导向槽一101，且导向槽一101为“n”形结构；
22.取料机构2，取料机构2包括滑轴201与滑板202，滑轴201位于导向槽一101的内壁，滑板202与滑架1的内壁滑动连接，且滑板202的表面开设有供滑轴201限位滑动的导向槽二203，且导向槽二203为倒装的“v”形结构，滑轴201的外壁设有支撑杆204，且支撑杆204为“l”形结构，支撑杆204远离滑轴201的一端定轴转动有两个对称分布的夹杆205，且两个夹杆205之间设有弹簧206，滑板202在向右移动时，通过导向槽二203的斜面带动滑轴201沿着导向槽一101的内壁垂直向上移动，并在滑轴201移动到导向槽二203的最高点时，推动滑轴201作水平移动，当滑轴201移动到导向槽一101的右端时，利用导向槽二203的斜面，推动滑轴201 垂直向下移动，由此带动支撑杆204作同步移动，将夹杆205夹持的货物进行分拣搬运，从而达到了平稳搬运与提高搬运范围的效果；
23.限位机构3，限位机构3设于支撑杆204的两侧外壁，通过限位机构3为夹杆205提供夹持导向。
24.进一步的，滑轴201的两端均定轴转动有限位块4，且两个限位块4分别与滑架1与滑板202的外壁相接触，滑轴201通过限位块4 与支撑杆204固定连接，通过两个限位块4将滑轴201保持在滑架1 与滑板202之间。
25.进一步的，滑板202的一端定轴转动有拉杆一5，拉杆一5远离滑板202的一端定轴转动有拉杆二6，滑架1的两端均固定连接有支撑架7，支撑架7的表面定轴转动有安装杆8，
且安装杆8与拉杆二6远离拉杆一5的一端固定连接，工作人员将安装杆8与视觉机器人的驱动连接，并将两个支撑架7树立在流水线输送带的两侧，通过视觉机器人为安装杆8提供驱动，利用拉杆一5与拉杆二6拉动滑板202沿着滑架1的内壁作前后往复移动。
26.进一步的，弹簧206的两端均固定连接有安装座9，且两个安装座9分别与两个夹杆205的表面定轴转动，当两个夹杆205相靠时，安装座9压缩弹簧206，防止弹簧206弯曲。
27.进一步的，限位机构3包括滑轨301与安装板302，滑轨301 固设于滑架1的下表面，滑轨301的内壁与安装板302之间设有两个水平排列的滚轮303，安装板302远离滚轮303的一面固定连接有两个对称分布的挡板304，且两个挡板304分别位于支撑杆204的两侧，支撑杆204在向上移动时，带动夹杆205向挡板304的内壁移动，使两个夹杆205互相靠拢，即可对流水线输送带上货物进行夹持，在支撑杆204水平移动时，支撑杆204通过挡板304带动安装板302同步移动，使安装板302上的两个滚轮303沿着滑轨301的内壁移动，并在支撑杆204向下移动时，夹杆205远离挡板304，利用弹簧206的弹力，将两个夹杆205打开，即可放下货物，完成分拣。
28.进一步的，挡板304为“l”形结构，两个挡板304均为倾斜结构，且挡板304远离安装板302的一端与夹杆205的外壁相接触，利用挡板304的斜面，使夹杆205逐渐夹持货物。
29.工作原理：工作人员将视觉机器人的驱动端与安装杆8连接，并将两个支撑架7分别置入流水线两个输送带的外侧，当视觉机器人观察到输送带上货物杂乱时，带动安装杆8转动。
30.安装杆8通过拉杆一5与拉杆二6推动滑板202在向右移动，通过导向槽二203的斜面带动滑轴201沿着导向槽一101的内壁垂直向上移动，使支撑杆204上的两个夹杆205与挡板304的内壁相接触，呈靠拢的状态，对货物进行夹持；在滑轴201移动到导向槽二203的最高点时，推动滑轴201作水平移动，支撑杆204通过挡板304带动安装板302上的滚轮303沿着滑轨301的内壁移动，对货物进行运输；滑轴201移动到导向槽一101的右端时，利用导向槽二203的斜面，推动滑轴201垂直向下移动，由此支撑杆204上的夹杆205远离挡板304的斜面，利用弹簧206的弹力，将两个夹杆205打开，将货物置入另外一个输送带上，由此完成对货物的分拣，从而达到了平稳搬运与提高搬运范围的效果，效率高，以上就是本实用的全部工作原理。
31.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。