软袋异物自动检查机的制作方法

本发明涉及制药检测的，特别地，涉及一种软袋异物自动检查机。

背景技术：

1、在制药行业，异物自动检查机(俗称灯检机)是必不可少的一种质量检测设备，用于检测药品中是否存在异物。在进行药品异物检测时，需要将待检测的药品高速旋转起来，然后药品的包装容器运行，药液在惯性作用下继续旋转，然后进行高速拍摄序列图像，然后比较序列图像中异物的轨迹变化，进行判断是否是药液内存在异物。

2、医用输液软袋是用于存储药液的，但由于生产环境或生产工艺等方面的原因，输液成品中可能混入一些粒径微小的异物，如铝屑、玻璃屑、橡皮屑、纤维或不溶药质等微小的异物。在静脉输液的过程中，这些异物可能会随着液体进入人体内，从而导致血管堵塞，严重影响病人的生命和健康。因此，在输液成品生产的过程中需对输液软袋内注射的药液逐个进行异物检查。软袋，由于外形不是固态，容易变形，因此在灯检过程中，其理袋、上袋、旋袋，剔除有异物的废袋均需要考虑其变形的特性。

3、申请号为201710418969.4的中国专利公开了一种用于软袋输液异物检查的全自动设备，其上袋过程，需要软袋与输送带运动方向平行，且左右位置不能存在偏差，然后通过翻转机构将软袋翻转到同步带上挂钩上，然后输送到旋袋机构，同步带输送过程中，在同步带轮处进行软袋的转移时，由于进袋时的输送带与同步带的输送方向不同，使得沿进袋方向上的速度和进入同步带上时同步带输送方向上的速度均产生急剧变化，在惯性的作用下使得软袋中的药液晃动，进而使得软袋容易产生气泡，影响检测结果。申请号202211547240.4采用两个并联机器手上袋，然后转运到环形的检测机构上。软袋检测完成后，直接掉落入网袋中收集，由于并联机器手是倒立安装，需要加工庞大的机架，机架较高，重心很高，且机架为了稳固，需要机架与地面连接，但在药厂，非常忌讳破坏地面，设备与地面固定。同时由于采用并联机器手上袋时，并联机器手的运动速度极快，易造成软袋里面的药液晃动剧烈，非常容易产生气泡。而灯检机检测时容易将气泡判断为软袋中的异物，从而将合格的软袋筛选为废袋，进而影响检测结果的准确性。

技术实现思路

1、本发明提供了一种软袋异物自动检查机，以解决如何使软袋在异物检查前减少气泡进而提高异物检测的准确性的技术问题。

2、根据本发明提供的一种软袋异物自动检查机，包括底座，理袋机构和检测机构，所述底座上设置用于将待检测软袋输入的入袋机构、用于暂放待检测软袋的放袋平台以及用于将已检测的软袋输出的剔废机构，所述剔废机构用于将已检测的软袋进行区分进而将合格软袋和不合格软袋分别由不同的路径输出；设置在所述底座上，所述理袋机构用于将所述入袋机构上输送的待检测软袋抓取至所述放袋平台上；设置在所述底座上，所述检测机构包括软袋转移组件和夹袋检测组件，所述软袋转移组件用于将放袋平台上的待检测软袋转移至所述夹袋检测组件上，所述夹袋检测组件用于夹紧待检测软袋并旋转待检测软袋进行检测，且将已检测的软袋输送至剔废机构。

3、进一步地，所述入袋机构为沿所述底座的长度方向布设的输入端传送带，所述放袋平台沿所述底座的长度方向布设，所述输入端传送带与所述放袋平台沿所述底座的宽度方向间隔布设，所述理袋机构包括若干沿所述底座的长度方向布设间隔布置的scara机器手，所述scara机器手固定连接在所述底座上且位于所述输入端传送带和所述放袋平台之间，所述scara机器手用于将输入端传送带上输送的待检测软袋转移至所述放袋平台上，并调整待检测软袋的放置方式以使待检测软袋的头部朝向所述夹袋检测组件进而方便所述软袋转移组件抓取位于所述放袋平台上的待检测软袋。

4、进一步地，所述理袋机构还包括若干视觉检测器，所述视觉检测器沿所述底座的长度方向布设间隔布置且与所述scara机器手一一对应设置，所述视觉监测器用于捕捉所述输入端传送带上移动的待检测软袋的位置数据并将位置数据传输给scara机器手，所述scara机器手上设置有用于检测所述输入端传送带输送速度的编码器，所述scara机器手通过位置数据抓取所述输入端传送带上的待检测软袋并将抓取的待检测软袋放置于所述放袋平台上。

5、进一步地，所述软袋转移组件包括固定连接在所述底座上的支撑架、滑动连接在所述支撑架上的移动梁、设置在所述移动梁上用于抓取待检测软袋的头部并沿所述底座的高度方向移动的抓取组件。

6、进一步地，所述支撑架包括沿所述底座的宽度方向设置的平移轨道，所述移动梁架设在所述平移轨道上并通过传动组件驱动所述移动梁在所述平移轨道上可调节滑动，所述传动组件包括固定在所述支撑架上的平移电机、与所述平移电机的输出轴固定连接的平移丝杆和固定连接在所述移动梁上的丝杆螺母，所述平移丝杆与所述丝杆螺母螺纹连接并贯穿所述连接梁与所述支撑架转动连接，通过所述平移电机驱动所述移动梁沿所述底座的宽度方向在所述平移轨道上可调节滑动。

7、进一步地，所述抓取组件包括设置在所述移动梁上的升降组件、与所述升降组件连接的支撑板、设置在所述支撑板上的翻转电机、转动连接在所述支撑板上的翻转轴以及固定在所述翻转轴上的抓取件，所述升降组件用于带动所述支撑板沿所述底座的高度方向移动，所述翻转电机用于带动所述翻转轴转动以使所述抓取件以所述翻转轴的轴心翻转，所述抓取件用于抓取待检测软袋的头部。

8、进一步地，所述升降组件包括固定在所述移动梁上的升降电机和与所述升降电机输出轴连接的升降丝杆，所述升降丝杆与所述支撑板固定连接，通过所述升降电机驱动所述升降丝杆进而带动所述支板板沿所述底座的高度方向移动。

9、进一步地，所述抓取件的数量为多个，多个所述抓取件沿所述翻转轴的长度方向间隔排布，所述抓取件为气动抓手或电动抓手。

10、进一步地，所述夹袋检测组件包括固定在所述底座上的固定夹板、滑动连接在所底座上的活动夹板和设置在所述底座上并用于推动所述滑动夹板沿所述底座的宽度方向移动的驱动组件，所述固定夹板上转动连接若干第一转盘，所述第一转盘沿所述固定夹板的长度方向间隔排布且通过设置在所述固定夹板上的转动电机驱动转动，所述活动夹板上转动连接有若干与所述第一转盘一一对应设置的第二转盘，通过驱动组件推动所述活动夹板以使待检测软袋夹紧于所述第一转盘和所述第二转盘之间，通过转动电机带动第一转盘转动以使夹紧于所述第一转盘和所述第二转盘之间待检测软袋旋转，进而对旋转待检测软袋进行检测。

11、进一步地，所述剔废机构包括合格品传送带和若干废品传送带，所述废品传送带沿所述底座的宽度方向设置且位于所述第一转盘的下方以接收已检测的软袋，若干所述废品传送带沿所述底座的长度方向间隔排布且与所述第一转盘一一对应设置，所述合格品传送带设置在所述底座上且位于所述废品传送带的下方并用于将合格软袋输出收集，所述废品传送带沿第一方向传送以将不合格的软袋输出收集，所述废品传送带沿第二方向传送以将合格的软袋输出至合格品传送带上。

12、本发明具有以下有益效果：

13、本发明公开的软袋异物自动检查机中，通过设置理袋机构将入袋机构上软袋抓取后，移动至放袋平台对待检测的软袋进行暂存，再通过软袋转移组件将静置于放袋平台上的待检测软袋转移至夹袋检测组件，夹袋检测组件将待检测软袋夹紧后旋转检测软袋进行检查，最后将已检测的软袋输送至剔废机构，通过剔废机构将已检测的软袋进行区分进而将合格软袋和不合格软袋分别由不同的路径输出。再此过程中，通过放袋平台对待检测的软袋进行暂存，使得入袋机构输入的软袋在进行检测前能够暂存静置，从而避免软袋在软袋转移组件输送的过程中由于软袋输送方向的突然改变造成软袋的在惯性的作用下产生的药液晃动，进而避免了软袋内气泡的产生，提高检测结果的准确性，同时理袋机构具有平缓运输的特点，能够在抓取放置待检测软袋的过程中平稳输送、且轻拿轻放，从而避免软袋的晃动、翻转、碰撞，进而避免输送过程中气泡的产生。

14、具体实施时，入袋机构将待检测软袋输送至理袋机构的工作范围内，其中，理袋机构包括视觉检测器和scara机器手，通过视觉检测器对入袋机构上移动的软袋进行拍照后，以获取待检测软袋的实时位置，且scara机器手上设置的编码器能获取入袋机构输送软袋的速度，scara机器手则可以根据待检测软袋的位置数据和入袋机构的输送速度信息，跟踪抓取待检测软袋，scara机器手抓取待检测软袋后，对待检测软袋的位置进行调整，以使待检测软袋的头部朝向夹袋检测组件，在上述过程中，由于采用scara机器手理料时，scara机器手具有移动平缓的特点，使得理料过程柔和，从而避免产生气泡。scara机器抓取待检测软袋后，按照要求的位置和方向摆在平台上，待检测软袋的头部露出放袋平台，然后采用软袋转移组件抓取头部，缓慢提升，并平移，将待检测软袋放进夹袋检测组件的位置，然后通过夹袋检测组件夹紧待检测软袋，此时软袋转移组件松开对待检测软袋的抓取，并移动返回至初始位置等待抓取下一轮待检测软袋。夹袋检测组件夹紧待检测软袋之后，开始旋袋、检测是否待检测软袋内是否有异物，检测完成后，夹袋检测组件松开，已检测软袋落入剔废机构中，最后通过剔废机构将已检测的软袋进行区分进而将合格软袋和不合格软袋分别由不同的路径输出。

15、在上述过程中，由于设置放袋平台对待检测的软袋进行暂存，使得入袋机构输入的软袋在进行检测前能够暂存静置，从而避免软袋在软袋转移组件输送的过程中由于软袋输送方向的突然改变造成软袋的在惯性的作用下产生的药液晃动，进而避免了软袋内气泡的产生，提高异物检测结果的准确性，同时理袋机构中采用scara机器手进行理料，由于scara机器手具有移动平缓的特点，使得理料过程柔和，从而避免在scara机器手转移软袋的过程中产生气泡，进而提高异物检测结果的准确性。

16、除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。