一种物流机器人系统及分拣方法

本发明涉及物流分拣，尤其涉及一种物流机器人系统及分拣方法。

背景技术：

1、物流系统是指由两个或两个以上的物流功能单元构成，以完成物流服务为目的的有机集合体；物流系统的“输入”即指采购、运输、储存、流通加工、装卸、搬运、包装、销售、物流信息处理等物流环节所需的劳务、设备、材料、资源等要素，由外部环境向系统提供的过程。

2、公开号为cn110976313a的中国专利文件公开了一种物流配送分拣系统及分拣方法，包括进料流水线、运料流水线、分拣机器人、双路并行运出抬升流水线以及卡车运输流水线，多条进料流水线互相间隔交错设置在运料流水线进入段的两侧并与运料流水线相通，多个分拣机器人互相间隔交错设置在运料流水线后端两侧；每个分拣机器人对应有双路并行运出抬升流水线，所述分拣机器人置于双路并行运出抬升流水线的中间，所述双路并行运出抬升流水线包括较高端和较低端，较低端与分拣机器人连通，较高端与卡车运输流水线连通；分拣机器人从下至上依次包括机械臂底座、大臂转动盘、大臂、小臂转动环、小臂、机械爪转动环以及机械爪，所述大臂通过大臂转动盘转动连接在机械臂底座上，所述小臂转动环通过活动轴与大臂铰接，所述小臂与小臂转动环固定连接，所述机械爪通过机械爪转动环转动连接在小臂末端；所述进料流水线以及运料流水线均包括传送皮带，所述机械爪上设有物流分拣用取物夹以及机械臂摄像头；该物流配送分拣系统有利于提高运输、分拣效率。

3、针对上述相关技术，申请人认为相关技术中的物流配送分拣系统可以对货物商品进行分拣、运输以及装车，但是不方便对大量的货物商品进行暂时存储。

技术实现思路

1、本发明目的在于提供一种物流机器人系统及分拣方法，以解决上述问题。

2、本发明通过下述技术方案实现：

3、一种物流机器人系统，包括进料流水线、运料流水线以及分拣机器人，所述进料流水线以及分拣机器人均有多个，多个所述进料流水线均与运料流水线相连通，系统还包括储存流水线以及多条送料流水线，所述储存流水线以及多条送料流水线均与运料流水线相连通，且所述储存流水线比送料流水线更靠近运料流水线的进料端，所述储存流水线的进料端以及多条送料流水线的进料端均设有所述分拣机器人；所述储存流水线包括机架、圆形钢架以及多个储存仓，所述机架设置在运料流水线两侧地面上，所述圆形钢架沿圆形钢架的中轴线转动设置在机架上，多个所述储存仓通过绳索水平吊挂在圆形钢架圆周上，所述储存仓靠近运料流水线的一端开口设置，所述储存仓内底壁铺设有多根用于输送货物的辊轴，且多个所述储存仓的开口端在转动过程中均可与分拣机器人相连通；所述储存流水线上设有驱动组件，所述驱动组件用于驱动圆形钢架转动。

4、本方案中，通过转动圆形钢架，可将不同的储存仓与分拣机器人相连通，便于分拣机器人将不同归属信息或者发货信息的货物分拣送至不同的储存仓中进行暂时储存，且实现了以少量分拣机器人对大量货物进行分拣储存的效果，提高了系统对货物的储存功能，同时节省了分拣机器人的投入数量和成本。

5、优选地，所述储存仓内的多根辊轴上绕设有皮带，所述储存仓一端部的辊轴同轴线连接有储存电机，且所述储存仓的开口端与运料流水线相连通。

6、优选地，所述储存仓的开口端设置有红外光电计数器。

7、优选地，所述储存仓的开口端滑动设置有仓门，所述储存仓上设置有第一气缸，所述第一气缸的一端与储存仓相连接、另一端与所述仓门相连接，且所述仓门的滑动方向与第一气缸的伸缩方向一致。

8、优选地，多个所述储存仓的内圈至少水平吊挂有一个所述储存仓，所述储存仓转动至运料流水线处与运料流水线相连通，且所述储存仓与运料流水线相交处也设有所述分拣机器人。

9、优选地，所述运料流水线正下方设置有活动板以及皮带输送机，所述皮带输送机设置在活动板上，所述运料流水线下方还设置有活动组件，所述活动组件用于移动活动板且使皮带输送机的一端与储存仓的开口端连通、另一端与运料流水线连通。

10、本方案中，可以通过活动组件能够使得皮带输送机的一端与储存仓连通、另一端与运料流水线连通，便于储存仓内的货物通过皮带被快速输送至皮带输送机上，皮带输送机将货物输送至运料流水线上，分拣机器人再将运料流水线上的货物分拣至对应送料流水线上，最后由送料流水线将货物输送至指定地点；本方案一定程度上减少了储存仓中的皮带等待分拣机器人回转抓取货物的时间。

11、一种分拣方法，利用到上述物流机器人系统，包括以下步骤：

12、1）货物通过多个进料流水线被输入系统；

13、2）货物通过对应的进料流水线进入到运料流水线中；

14、3）分拣机器人对运料流水线上的货物信息进行识别，然后将货物分拣至对应送料流水线中，送料流水线将货物输送至对应装车区域；

15、分拣机器人识别到需暂存且归属信息或发货信息相同的货物时，仓门开启，分拣机器人将货物分拣至同一储存仓中，系统同时对上述储存仓进行标记，储存电机通过辊轴以及皮带将货物输送至储存仓的内部；

16、当分拣机器人识别到需暂存且归属信息或发货信息不同的货物时，通过驱动组件转动圆形钢架，使另一储存仓转至所述分拣机器人的分拣点处，分拣机器人可将归属信息或发货信息不同的货物进行分类储存，系统同时对已储存货物的储存仓进行标记；

17、货物被装进储存仓的过程中，红外光电计数器对货物进行计数，当货物数量达到最高值时，仓门关闭；

18、4）当需要将储存仓内的货物取出时，储存电机通过皮带将储存仓内的货物输送到储存仓的开口端处，然后由分拣机器人将货物拾取放在运料流水线上，同时由红外光电计数器进行计数，当取出的货物数量达到需求值时，储存仓停止向运料流水线输送货物；

19、若需将储存仓内的全部货物取出，可以通过活动组件移动活动板，使得皮带输送机的一端与储存仓连通、另一端与运料流水线连通，储存仓内的货物通过皮带被输送至皮带输送机上，皮带输送机将货物输送至运料流水线上，分拣机器人再将运料流水线上的货物分拣至对应送料流水线上，最后由送料流水线将货物输送至指定地点。

20、本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

21、1、本发明中设置有储存流水线，储存流水线包括机架、圆形钢架以及多个储存仓，圆形钢架转动设置在机架上，再将多个储存仓水平吊挂在圆形钢架的圆周上，转动圆形钢架即可将不同的储存仓与分拣机器人进行连通，进而可以通过一台分拣机器人对多个储存仓进行分拣装货，进而方便一台分拣机器人更多的货物进行分拣储存，大大提高了系统对货物进行分拣储存的能力，同时减少了分拣机器人的投入数量以及成本，有利于提高经济效益；

22、2、可以通过活动组件能够使得皮带输送机的一端与储存仓的开口端连通、另一端与运料流水线连通，便于储存仓内的货物通过皮带被快速输送至皮带输送机上，皮带输送机将货物输送至运料流水线上，分拣机器人再将运料流水线上的货物分拣至对应送料流水线上，最后由送料流水线将货物输送至指定地点；本方案一定程度上减少了储存仓中的皮带等待分拣机器人回转抓取货物的时间，便于快速取出储存仓内货物。