基于视觉识别的机械手智能分类装置

本发明涉及智能机械手，具体涉及一种基于视觉识别的机械手智能分类装置。

背景技术：

1、视觉机械手是一种高效的自动化分类设备，可以根据预设的程序和视觉识别技术对物品进行快速准确的分类分拣操作，在视觉机械手工作的过程中是通过图像采集设备采集物品样式以及颜色，进而通过预设的程序来控制机械手对物品进行分类；

2、机械手因为搬运物品的速度很快，容易在搬运物品时出现与其他物品碰撞的风险，从而导致物品无法有效的被机械手固定，容易在搬运时出现物品掉落的情况，也容易导致未被分拣的物品被撞击出视觉识别的工作范围，导致部分物品无法被有效的识别后进行分类，此外机械手通过螺杆控制吸盘的上下运动，高速运行的过程中会对螺杆产生严重磨损，同时也会因磨损而产生碎屑，便会影响螺杆控制吸盘的正常运动，进而导致物品无法被有效的分类搬运，进一步影响到机械手分类的智能化操作。

3、为解决上述问题，提出了基于视觉识别的机械手智能分类装置，具备自动润滑驱动装置、驱动卡死自动切换、适配物品及物品转运碰撞急停的优点。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供了基于视觉识别的机械手智能分类装置，用于解决上述背景技术中提出的高速驱动时螺杆出现过度磨损导致的驱动卡死以及物品转运时出现碰撞掉落的问题。

2、为达到以上目的，本发明可采用下列技术方案来实现：

3、基于视觉识别的机械手智能分类装置，包括：

4、分拣台，所述分拣台的外壁通过螺栓对称固定连接有支体，所述支体的顶部通过螺栓固定连接有用于导向的滑道架，所述滑道架的内部设置有液动驱动器，所述滑道架的内部设置有被液动驱动器驱动运动的切换机构，所述切换机构下方设置有主驱动机，所述主驱动机由顶部的电机和底部的电气泵组成，且电气泵和电磁阀由视觉识别模块电性控制通断电，电气泵通过气管和气管上的电磁阀与真空吸盘的内部连通，所述主驱动机顶部转子上安装有螺杆，所述主驱动机的顶部对称固定连接有定向杆，所述定向杆的顶部设置有润滑机构，所述主驱动机的底部设置有适配机构，所述主驱动机的底部固定安装有真空吸盘；

5、用于在驱动卡死情况下主动切换驱动位置的切换机构，所述切换机构包括活动设置在滑道架内部的滑体，所述滑体的内部设置有主驱螺块，所述滑体上方设置有副驱螺块；还包括

6、转动连接在滑体两侧用于定位滑体在滑道架内部运动的定位轮，所述滑体的内部贯通开设有切换腔，所述切换腔的内部固定连接有固定座，所述固定座的内部转动连接有转动架，所述转动架的两侧均固定连接有平衡弹簧，所述平衡弹簧远离转动架的一端与固定座的内壁固定连接，所述切换腔的内部开设有卸力槽，所述固定座的内部固定连接有卸力弹簧，所述主驱螺块滑动连接在固定座的内部，所述卸力弹簧与主驱螺块的底部固定连接，所述切换腔内腔顶部滑动连接有滑动轴，所述滑动轴的中部转动连接有杠杆，所述杠杆的底部与主驱螺块的上表面转动连接，所述杠杆的顶部固定连接有牵引球杆，所述副驱螺块的底部开设有牵引槽，所述副驱螺块通过牵引槽与牵引球杆滑动连接，所述滑体的上表面对称固定连接有定位板，所述副驱螺块横向滑动连接于定位板的内侧；

7、用于润滑螺杆防止其过度与主驱螺块之间磨损的润滑机构；

8、用于适配物品防止物品掉落以及物品碰撞急停的适配机构，所述适配机构包括设置在主驱动机下方用于夹持物品的夹块，所述夹块的外侧设置有用于接触其他物品的抵触板。

9、进一步地，所述润滑机构包括：

10、固定连接在定向杆顶部的固定体，所述螺杆的顶端与固定体的中部转动连接，所述固定体的内部对称开设有润滑腔，所述润滑腔的内部转动安装有润滑球，所述螺杆的顶端开设有用于引导润滑液润滑螺杆的流槽。

11、进一步地，所述适配机构还包括：

12、固定连接于主驱动机底部的基板，所述基板的底部竖向滑动连接有升降框架，所述基板的两侧均固定连接有导向架，所述导向架的底部对称开设有齿槽，所述导向架上对称滑动连接有滑杆，所述滑杆的内部转动连接有齿轮，所述齿轮与齿槽相互啮合，所述滑杆外壁套接有伸缩齿架，所述伸缩齿架与齿轮相互啮合，所述伸缩齿架的底部固定连接有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的底部与夹块的上表面固定连接，所述夹块的顶部且位于伸缩弹簧的内部固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端活动插接于伸缩齿架与滑杆的内部，所述夹块的内部开设有控制槽，所述控制槽的内部固定连接有控制弹簧，所述控制弹簧远离控制槽的一端固定连接有活动杆，所述活动杆远离控制弹簧的一端与抵触板固定连接，所述活动杆的外壁固定连接有第一导电块，所述控制槽的内壁且与第一导电块相对的一侧固定连接有第二导电块，所述第一导电块与第二导电块电性接触。

13、进一步地，所述主驱螺块与副驱螺块靠近螺杆的一侧均开设有螺纹槽，且所述主驱螺块与副驱螺块均能够通过螺纹槽与螺杆螺纹连接。

14、进一步地，所述卸力槽靠近主驱螺块的一侧设置有斜面，所述主驱螺块的靠近卸力槽的一端设置为三角状。

15、进一步地，所述润滑腔的内部储存有润滑油，所述润滑球与流槽相抵触。

16、进一步地，所述升降框架的两侧均对称开设有引导滑杆做聚合运动的引导槽，所述滑杆靠近升降框架的一侧表面固定连接有引导杆，所述引导杆滑动在升降框架的引导槽内。

17、进一步地，所述夹块远离抵触板的一端设置为橡胶面，所述抵触板远离活动杆的一面设置为橡胶面。

18、本发明的优点是：

19、通过第一导电块与第二导电块分离后机械手断电，进而使得液动驱动器断电停止运行，能够防止分类过程中出现碰撞导致其他物品偏移初始图像采集位置，进一步避免物品分类抓取出现偏差，提高了物品分类抓取的准确性，避免与设备其他器件碰撞导致物品损坏，也防止设备其他器件阻挡物品的分类转运路线，进一步防止设备的驱动装置出现卡死的情况；

20、通过伸缩齿架带动其底部的夹块向下伸长，同时在滑杆向内运动时能够使得夹块与物品接触，能够实现适配不同高度的物品并对物品进行夹持，防止在分类转运的过程中物品出现掉落的问题，同时因转运速度较快，也能够防止物品分类转运时碰触到设备其他器件导致物品出现损坏的情况，进而提高物品分类转运的完整性；

21、润滑球在转动的过程中会将附着在其表面的润滑油涂覆在流槽上，流槽上的润滑油会在重力的作用下向下流动并附着在螺杆的螺纹内，能够实现对螺杆的润滑，防止螺杆在高速的驱动过程中出现过度磨损，提高了螺杆的寿命，通过润滑油的润滑作用也能够提高螺杆高速驱动的流畅性，进一步的提高机械手的分类效率；

22、牵引球杆通过牵引槽带动副驱螺块在定位板的内部向中部运动并与螺杆抵触，副驱螺块向内与螺杆抵触后实现与螺杆的螺纹连接，能够实现对卡死的主驱螺块快速切换，防止螺杆驱动出现卡死的情况，避免了螺杆表面螺纹出现过度残缺，进而提高了装置运行的有效性，保证了物品分类的工作进度，同时能够防止在驱动卡死后无法及时停机导致的机械手损坏，避免设备损坏导致机械手分类效率降低，同时也避免了机械手损坏所需要的维修成本。