叶轮锁定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及风力发电工程技术领域，尤其涉及一种叶轮锁定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在风电机组的安装、调试和运行维护的过程中，都需要事先对风电机组的叶轮进行锁定，从而保障操作人员和机组设备的安全。叶轮锁定时，通常由操作人员攀爬至机舱中，根据经验进行手动操作，先通过叶片变桨或者机械摩擦使叶轮减速，当叶轮转速降低至一定范围时，再通过手动启动叶轮锁定装置进行锁定。
3.由于操作人员的判断经验和操作熟练程度不同，一旦发生叶轮转速判断失误或者手动操作失误，叶轮将给风电机组带来冲击载荷，使得风电机组面临设备损坏风险。


技术实现要素：

4.本发明提供一种叶轮锁定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中叶轮锁定方法需要人工操作，操作不当时风电机组面临设备损坏风险的技术问题。
5.本发明提供一种叶轮锁定方法，包括：
6.若当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并基于所述第一叶轮锁对准信号和所述第二叶轮锁对准信号的获取时刻确定制动时间；
7.基于所述第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及所述制动时间，对叶轮进行全压刹车；
8.若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对所述叶轮进行锁定。
9.根据本发明提供的一种叶轮锁定方法，所述停机条件为当前风速小于预设风速阈值并且当前叶轮转速等于预设叶轮转速。
10.根据本发明提供的一种叶轮锁定方法，所述基于所述第一叶轮锁对准信号和所述第二叶轮锁对准信号的获取时刻确定制动时间，包括：
11.基于所述第一叶轮锁对准信号和所述第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及刹车装置的反应时间，确定所述制动时间。
12.根据本发明提供的一种叶轮锁定方法，所述若当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，之前包括：
13.若所述当前风速满足停机条件，所述当前叶轮转速不满足停机条件，则对叶片进行变桨操作，使得所述当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致。
14.根据本发明提供的一种叶轮锁定方法，所述基于所述第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及所述制动时间，对叶轮进行全压刹车，之后包括：
15.若在全压刹车结束时未获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶片进行变桨操作，使得所述当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致。
16.根据本发明提供的一种叶轮锁定方法，所述对叶片进行变桨操作，使得所述当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致，包括：
17.基于所述当前叶轮转速和所述预设叶轮转速，确定桨叶变动角度；
18.基于所述桨叶变动角度，对所述叶片的桨叶进行调整。
19.根据本发明提供的一种叶轮锁定方法，所述对所述叶轮进行锁定，之后包括：
20.获取叶轮锁位置信号；
21.基于所述叶轮锁位置信号，生成叶轮锁定确认信号。
22.本发明还提供一种叶轮锁定装置，包括：
23.确定单元，用于若当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并基于所述第一叶轮锁对准信号和所述第二叶轮锁对准信号的获取时刻确定制动时间；
24.刹车单元，用于基于所述第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及所述制动时间，对叶轮进行全压刹车；
25.锁定单元，用于若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对所述叶轮进行锁定。
26.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述叶轮锁定方法的步骤。
27.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述叶轮锁定方法的步骤。
28.本发明提供的叶轮锁定方法、装置、电子设备及存储介质，通过在当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并根据第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及制动时间，对叶轮进行全压刹车，若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶轮进行锁定，通过对叶轮锁定过程中刹车时刻和刹车时间的控制，实现了叶轮自动锁定，提高了叶轮锁定的便利性和可靠性，提高了风力发电设备在检修和维护过程中的安全性。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本发明提供的叶轮锁定方法的流程示意图之一；
31.图2为本发明提供的叶轮锁定方法的流程示意图之二；
32.图3为本发明提供的叶轮锁定装置的结构示意图之一；
33.图4为本发明提供的叶轮锁定装置的结构示意图之二；
34.图5为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
35.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.风力发电机组进行维护或者修理时，需要通过控制系统将风力发电机从运行模式切换到停机模式。进行停机模式之后，叶轮在变桨装置的作用下快速减速，然后在刹车装置的强制作用下停止转动，并通过叶轮锁定装置对叶轮进行锁定。
37.图1为本发明提供的叶轮锁定方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法应用于对风力发电机进行维护或者检修的过程中的停机处理，包括：
38.步骤110，若当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并基于第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号的获取时刻确定制动时间。
39.具体地，当前风速为风力发电机即将进行停机时的自然风速。当前叶轮转速为风力发电机即将进行停机时叶轮的转速。停机条件包括风力发电机组即将进行停机时风速和叶轮转速应当满足的取值条件。
40.停机条件还可以包括风力发电机组的其他设备运行参数应当满足的取值条件。例如，主轴刹车的位置应当处于松开状态，叶轮锁的位置应当处于松开状态，液压站的各项运行参数应当处于设定的取值范围等。
41.叶轮锁对准信号为叶轮锁对准传感器对风力发电机的叶轮上的被锁定元件与叶轮锁紧装置上的锁定元件处于对准状态时发出的确认信号。例如，被锁定元件可以为锁定孔，锁定元件可以为锁定销，在叶轮转动过程中，当锁定孔与锁定销之间的距离最小时，可以认为锁定孔与锁定销处于对准状态，此时，只需要将锁定销插入锁定孔中，即可实现对叶轮的锁定。
42.当前风速和当前叶轮转速满足停机条件时，可以连续获取两次叶轮锁对准信号，通过两次叶轮锁对准信号的获取时刻，可以确定刹车装置的开始工作时刻和制动时间，从而对叶轮进行精准锁定。制动时间为风力发电机的刹车装置对叶轮进行制动的时间。例如，制动时间可以为两次叶轮锁对准信号的获取时刻的时间间隔与刹车装置的反应时间的差值。当刹车装置的反应时间可以忽略不计时，制动时间可以为两次叶轮锁对准信号的获取时刻的时间间隔。
43.步骤120，基于第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及制动时间，对叶轮进行全压刹车。
44.具体地，刹车装置的开始工作时刻可以为第二叶轮锁对准信号的获取时刻。当刹车装置开始工作时，可以采用全压刹车的方式对叶轮进行制动。
45.例如，刹车装置可以为气动刹车装置，刹车装置的控制目标是对叶轮进行制动，使得叶轮以较低的转速接近并停止在锁定位置，此处的锁定位置为叶轮上的被锁定元件与叶轮锁紧装置上的锁定元件处于对准状态时叶轮的位置。气动刹车装置的制动力大小与气动压力相关，气动压力越大，制动力越大，刹车效果越好；气动压力越小，制动力越小，刹车效果越差。刹车装置还可以为液动刹车装置，本发明实施例对此不作具体限定。
46.刹车装置采用全压刹车的方式，能够在最短的时间实现最好的刹车效果，同时，还能减小由于制动给风力发电机组带来的振动持续时间，延长了风力发电机组的使用寿命。
47.步骤130，若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶轮进行锁定。
48.具体地，全压刹车结束的同时，如果能获取到第三叶轮锁对准信号，则表明通过持续的制动时间的全压刹车对叶轮的转动进行了精确的控制，使得叶轮转动到锁定位置时恰好能够停止，且保持叶轮上的被锁定元件与叶轮锁紧装置上的锁定元件处于对准状态。
49.此时，由于叶轮处于停止状态，叶轮上的被锁定元件与叶轮锁紧装置上的锁定元件处于对准状态，因此，可以对叶轮进行锁定，例如，控制锁定销插入锁定孔中，从而对叶轮进行锁定。
50.叶轮旋转时，叶轮上的被锁定元件的运动相对于叶轮锁紧装置上的锁定元件是圆周运动。如果进行全压刹车时的当前叶轮转速较大，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号的时间间隔也会较小，制动时间也会较短。如果进行全压刹车时的当前叶轮转速较小，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号的时间间隔也会较大，制动时间也会较长。
51.为了提高全压刹车的准确性，可以预先建立当前叶轮转速与制动时间之间的对应关系。例如，可以通过理论计算和实验的方法，确定当前叶轮转速与制动时间之间的对应关系。
52.本发明实施例提供的叶轮锁定方法，通过在当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并根据第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及制动时间，对叶轮进行全压刹车，若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶轮进行锁定，通过对叶轮锁定过程中刹车时刻和刹车时间的控制，实现了叶轮自动锁定，提高了叶轮锁定的便利性和可靠性，提高了风力发电设备在检修和维护过程中的安全性。
53.基于上述实施例，停机条件为当前风速小于预设风速阈值并且当前叶轮转速等于预设叶轮转速。
54.具体地，预设风速阈值为风力发电机组能够进行安全停机的风速阈值。当风力发电机所处的环境中的当前风速小于预设风速阈值时，风力发电机组能够进行安全停机。预设风速阈值可以根据风力发电机组的工作性能确定，本发明实施例对此不作具体限定。
55.预设叶轮转速为风力发电机组停机过程中能够进行叶轮锁定操作时叶轮的理想转速。当风力发电机组的当前叶轮转速为预设叶轮转速时，可以进行叶轮锁定操作，从而使叶轮能够被安全锁定。预设叶轮转速可以根据风力发电机组的工作性能确定，本发明实施例对此不作具体限定。
56.上述两个停机条件同时满足时，能够使得可以对风力发电机组进行叶轮锁定操作，并且能够实现叶轮停止在锁定位置，若当前风速太大，即使叶轮转速较低，也依然具备较大的转动惯性，可能对叶片锁紧装置带来较大的冲击，使得设备发生损坏；若当前叶轮转速与预设叶轮转速偏差较大，将使得叶轮无法停止在锁定位置。
57.基于上述任一实施例，步骤110包括：
58.基于第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及刹车装置的反应时间，确定制动时间。
59.具体地，刹车装置的反应时间为刹车装置接收刹车指令后到执行刹车操作的反应时间。反应时间与刹车装置的类型以及结构相关。例如，液压刹车装置和气动刹车装置的反应时间是不相同的。
60.第一叶轮锁对准信号的获取时刻可以记为t1，第二叶轮锁对准信号的获取时刻可以记为t2，刹车装置的反应时间可以记为t，则制动时间t可以用公式表示为：
61.t＝t2
‑
t1
‑
t
62.本发明实施例提供的叶轮锁定方法，通过两次叶轮锁对准信号的获取时刻，以及刹车装置的反应时间，确定制动时间，计算简便，易于执行，减小了控制算法的计算时间。
63.基于上述任一实施例，步骤110之前包括：
64.若当前风速满足停机条件，当前叶轮转速不满足停机条件，则对叶片进行变桨操作，使得当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致。
65.具体地，通常在风力发电机组中，当风速不是过小(低于1m/s)时，叶轮都具有一定的转速，并且转速随着桨叶角度的增加而减小，因此，对叶片进行变桨操作是改变叶轮转速的主要控制手段。例如，通过加大桨叶角度来降低叶轮转速，或者通过减小桨叶角度来增加叶轮转速。
66.若当前风速满足停机条件，当前叶轮转速不满足停机条件时，则表明叶轮转速偏离预设叶轮转速，此时若进行叶轮锁定操作，将导致叶轮经过制动后，停止位置不是锁定位置，即叶轮上的被锁定元件与叶轮锁紧装置上的锁定元件不处于对准状态，此时无法对叶轮进行锁定。此时应放弃当前进行的叶轮锁定操作，重新对叶片进行变桨操作，使得当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致时再进行叶轮锁定操作。
67.本发明实施例提供的叶轮锁定方法，若当前叶轮转速不满足停机条件，则对叶片进行变桨操作，使得当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致，提高了叶轮锁定方法的控制精度。
68.基于上述任一实施例，步骤120之后包括：
69.若在全压刹车结束时未获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶片进行变桨操作，使得当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致。
70.具体地，若在全压刹车结束时未获取到第三叶轮锁对准信号，则表明叶轮经过制动后的停止位置不是锁定位置，即叶轮上的被锁定元件与叶轮锁紧装置上的锁定元件不处于对准状态，此时无法对叶轮进行锁定。此时可以对叶片进行变桨操作，增加叶轮转速，使得当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致，重新进行叶轮锁定操作。
71.本发明实施例提供的叶轮锁定方法，若在全压刹车结束时未获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶片进行变桨操作，使得当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致，提高了叶轮锁定方法的控制精度。
72.基于上述任一实施例，对叶片进行变桨操作，使得当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致，包括：
73.基于当前叶轮转速和预设叶轮转速，确定桨叶变动角度；
74.基于桨叶变动角度，对叶片的桨叶进行调整。
75.具体地，风力发电机中的变桨装置的控制目标是通过控制桨叶角度来改变叶轮转速。
76.例如，可以获取桨叶的转速调节曲线，转速调节曲线中记载了叶轮转速与桨叶角度之间的一一对应关系。可以根据转速调节曲线中当前叶轮转速和预设叶轮转速的位置对应的桨叶角度，确定桨叶变动角度。
77.又例如，可以以预设叶轮转速为设定值，以当前叶轮转速和预设叶轮转速之间的转速偏差作为控制反馈，以桨叶变动角度为调节量，对桨叶角度进行闭环控制。
78.基于上述任一实施例，步骤130之后包括：
79.获取叶轮锁位置信号；
80.基于叶轮锁位置信号，生成叶轮锁定确认信号。
81.具体地，叶轮锁位置信号可以通过叶轮锁位置传感器对叶轮上的被锁定元件和叶轮锁紧装置上的锁定元件之间的耦合程度进行检测。
82.例如，若叶轮锁位置信号在工作位，则表明被锁定元件和锁定元件完全耦合，叶轮已经被锁定，则生成叶轮锁定确认信号，发送至控制系统。若叶轮锁位置信号不在工作位，则表明被锁定元件和锁定元件未耦合，叶轮未被锁定，则生成叶轮未锁定信号，发送至叶轮锁紧装置。由叶轮锁紧装置驱动锁定元件，对叶轮中的被锁定元件进行重新锁定，直至叶轮被锁定。
83.本发明实施例提供的叶轮锁定方法，根据叶轮锁位置信号，生成叶轮锁定确认信号，实现了对叶轮锁定结果的确认，提高了叶轮锁定的便利性和可靠性，提高了风力发电设备在检修和维护过程中的安全性。
84.基于上述任一实施例，图2为本发明提供的叶轮锁定方法的流程示意图之二，如图2所示，该方法包括：
85.步骤一、控制系统自检，确定风力发电机组从运行模式切换到停机模式时，各个设备的参数是否满足停机条件；
86.步骤二、若当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并基于第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号的获取时刻确定制动时间；
87.步骤三、基于第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及制动时间，对叶轮进行全压刹车；
88.步骤四、若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶轮进行锁定；
89.步骤五、获取叶轮锁位置信号；基于叶轮锁位置信号，生成叶轮锁定确认信号，并根据叶轮锁定信号进行叶片顺桨操作。
90.图3为本发明提供的叶轮锁定装置的结构示意图之一，如图3所示，该装置包括：控制系统，用于实现上述实施例中的叶轮锁定方法；刹车装置，用于对叶轮进行全压刹车；变桨装置，用于对叶轮转速进行调节；叶轮锁紧装置，用于对叶轮进行锁定；风速传感器，用于获取当前风速；叶轮转速传感器，用于获取当前叶轮转速；叶轮锁对准传感器，用于获取叶轮锁对准信号；叶轮锁位置传感器，用于获取叶轮锁位置。
91.基于上述任一实施例，图4为本发明提供的叶轮锁定装置的结构示意图之二，如图4所示，该装置包括：
92.确定单元410，用于若当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并基于第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号
的获取时刻确定制动时间；
93.刹车单元420，用于基于第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及制动时间，对叶轮进行全压刹车；
94.锁定单元430，用于若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶轮进行锁定。
95.本发明实施例提供的叶轮锁定装置，通过在当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并根据第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及制动时间，对叶轮进行全压刹车，若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶轮进行锁定，通过对叶轮锁定过程中刹车时刻和刹车时间的控制，实现了叶轮自动锁定，提高了叶轮锁定的便利性和可靠性，提高了风力发电设备在检修和维护过程中的安全性。
96.基于上述任一实施例，停机条件为当前风速小于预设风速阈值并且当前叶轮转速等于预设叶轮转速。
97.基于上述任一实施例，刹车单元420具体用于：
98.基于第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及刹车装置的反应时间，确定制动时间。
99.基于上述任一实施例，该装置还包括：
100.第一转速调节单元，用于若当前风速满足停机条件，当前叶轮转速不满足停机条件，则对叶片进行变桨操作，使得当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致。
101.基于上述任一实施例，该装置还包括：
102.第二转速调节单元，用于若在全压刹车结束时未获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶片进行变桨操作，使得当前叶轮转速与预设叶轮转速保持一致。
103.基于上述任一实施例，第一转速调节单元和第二转速调节单元均包括转速调节子单元，
104.转速调节子单元，用于基于当前叶轮转速和预设叶轮转速，确定桨叶变动角度；基于桨叶变动角度，对叶片的桨叶进行调整。
105.基于上述任一实施例，该装置还包括：
106.叶轮锁定反馈单元，用于获取叶轮锁位置信号；基于叶轮锁位置信号，生成叶轮锁定确认信号。
107.基于上述任一实施例，图5为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线(communications bus)540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑命令，以执行如下方法：
108.若当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并基于第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号的获取时刻确定制动时间；基于第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及制动时间，对叶轮进行全压刹车；若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶轮进行锁定。
109.此外，上述的存储器530中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为
独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
110.本发明实施例提供的电子设备中的处理器可以调用存储器中的逻辑指令，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
111.本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：
112.若当前风速和当前叶轮转速满足停机条件，则连续获取第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号，并基于第一叶轮锁对准信号和第二叶轮锁对准信号的获取时刻确定制动时间；基于第二叶轮锁对准信号的获取时刻，以及制动时间，对叶轮进行全压刹车；若在全压刹车结束时获取到第三叶轮锁对准信号，则对叶轮进行锁定。
113.本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
114.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
115.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
116.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。