发动机转速控制方法、控制器及拖拉机与流程

1.本发明属于拖拉机电子控制领域，具体涉及一种发动机转速控制方法、控制器及拖拉机。


背景技术：

2.现代拖拉机装备电控发动机，常规的发动机转速控制方法是，驾驶员通过操纵连接到发动机电控单元的手油门或者脚油门，通过改变油门的位置从而获得需要的发动机转速。随着拖拉机电控功能的增加，单纯通过这种方法控制发动机转速已无法满足对拖拉机控制的要求，例如，拖拉机的地头管理等功能也需要对发动机转速进行控制。在多种发动机转速控制要求同时存在的情况下需要对这些转速控制要求进行选择或者计算，从而获得最终的控制转速。传统的发动机转速请求仲裁方式一般为指定信号优先或者转速高者优先，这些方法已无法满足控制功能的需要。


技术实现要素：

3.为解决现有技术存在的上述技术问题，本发明的目的在于提出一种拖拉机发动机转速控制方法，以及相应的控制器和拖拉机，以满足地头管理控制系统的需要，并保证拖拉机的运行安全。
4.为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种发动机转速控制方法，根据本地发动机转速请求值、地头管理发动机转速控制命令计算得到控制转速请求值，控制发动机使用该控制转速请求值进行工作，所述地头管理发动机转速控制命令包含地头管理发动机控制使能命令和地头管理发动机转速请求值，所述控制方法具体为：当地头管理发动机控制使能命令为不使能时，控制转速请求值为本地发动机转速请求值；当地头管理发动机控制使能命令为使能并且地头管理发动机转速请求值为有效值时，控制转速请求值为地头管理发动机转速请求值；当地头管理发动机控制使能命令从使能变为不使能时，控制转速请求值维持地头管理发动机控制使能命令为使能时的地头管理发动机转速请求值；当地头管理发动机控制使能命令从使能变为不使能后，如果本地发动机转速请求值的变化值超过预设值，控制转速请求值为本地发动机转速请求值。
5.所述地头管理发动机转速请求值不大于最大值设定值时为有效值，所述地头管理发动机转速请求值大于最大值设定值时为无效值：当地头管理发动机控制使能命令为使能并且地头管理发动机转速请求值为无效值时，按照下述方法确定控制转速请求值：如果本地发动机转速请求值不高于发动机当前转速值，控制转速请求值为本地发动机转速请求值；如果本地发动机转速请求值高于发动机当前转速值，控制转速请求值为发动机当前转速值，并且当本地发动机转速请求值的变化值超过设定值时，控制转速请求值为本地
发动机转速请求值。
6.所述本地发动机转速请求值由手油门和/或脚油门位置计算得到。
7.一种控制器，所述控制器用于执行上述的发动机转速控制方法。
8.一种拖拉机，所述拖拉机包括上述的控制器。
9.有益效果：本发明的控制方法，当地头管理发动机转速控制命令不使能时，控制转速请求值为本地发动机转速请求值；地头管理发动机转速控制命令使能时，控制转速请求值为地头管理发动机转速请求值。当地头管理发动机控制命令从使能变为不使能时，如果本地发动机转速请求值的变化值超过预设值，控制转速请求值为本地发动机转速请求值，否则，控制转速请求值保持原值不变；能满足地头管理功能对发动机转速控制的要求，并当地头管理发动机转速控制命令失效后，发动机转速不会意外变化，保证了拖拉机的运行安全。
附图说明
10.图1为对在本发明实施例中的地头管理发动机控制使能命令的处理的例程的流程图。
11.图2为对在本发明实施例中的地头管理发动机转速请求值有效值的处理的例程的流程图。
具体实施方式
12.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，不能理解为对本发明的限制。
13.本发明提出了一种拖拉机发动机转速控制方法，根据本地发动机转速请求值、地头管理发动机转速控制命令计算得到控制转速请求值，控制发动机使用该控制转速请求值进行工作。
14.所述本地发动机转速请求值，由手油门和/或脚油门位置计算得到。
15.所述地头管理发动机转速控制命令包含地头管理发动机控制使能命令和地头管理发动机转速请求值；所述地头管理发动机控制使能命令为使能或者不使能；所述地头管理发动机转速请求值不大于最大值设定值时为有效值，所述地头管理发动机转速请求值大于最大值设定值时为无效值。
16.所述控制方法包括：当地头管理发动机控制使能命令为不使能时，控制转速请求值为本地转速请求值；当地头管理发动机控制使能命令为使能并且地头管理发动机转速请求值为有效值时，控制转速请求值为地头管理发动机转速请求值。
17.当地头管理发动机控制使能命令从使能变为不使能时，控制转速请求值维持地头管理发动机控制使能命令为使能时的地头管理发动机转速请求值。
18.当地头管理发动机控制使能命令从使能变为不使能后，如果本地发动机转速请求值的变化值超过预设值，控制转速请求值为本地发动机转速请求值。
19.当地头管理发动机控制使能命令为使能并且地头管理发动机转速请求值为无效值时，按照下述方法确定控制转速请求值：
如果本地发动机转速请求值不高于发动机当前转速值，控制转速请求值为本地发动机转速请求值；如果本地发动机转速请求值高于发动机当前转速值，控制转速请求值为发动机当前转速值；如果本地发动机转速请求值的变化值超过设定值，控制转速请求值为本地发动机转速请求值。
20.本发明还提供用于执行上述控制方法的控制器，以及包含所述控制器的拖拉机。
21.以下结合附图对本发明的实施例进行说明。
22.图1为对在本发明实施例中的地头管理发动机控制使能命令的处理的例程的流程图。
23.首先，在步骤s101中判断地头管理发动机控制使能命令是否为使能；如果地头管理发动机控制使能命令不为使能，则执行步骤s103，使用本地发动机转速请求值作为控制转速请求值。如果地头管理发动机控制使能命令为使能，则执行步骤s105，使用地头管理发动机转速请求值作为控制转速请求值。
24.本地发动机转速请求值由手油门和脚油门的位置计算得到，手油门和脚油门的位置可以来自发动机电控单元的can总线信号，也可以来自控制器的模拟输入。
25.执行步骤s105之后，在步骤s107判断地头管理发动机控制使能命令是否为不使能，如果地头管理发动机控制使能命令不为不使能，则继续执行步骤s105；如果地头管理发动机控制使能命令为不使能，则执行步骤s113；此时控制转速请求值为地头管理发动机控制使能命令变为不使能之前的地头管理发动机转速请求值并保持不变。
26.在步骤s113中，判断本地发动机转速请求值的变化值是否大于设定值。如果本地发动机转速请求值的变化值不大于设定值，则继续执行步骤s113，控制转速请求值保持不变；如果本地发动机转速请求值的变化值大于设定值，则执行步骤s117，使用本地转速请求值作为控制转速请求值。
27.控制发动机使用该控制转速请求值进行工作。
28.图2为对在本发明实施例中的地头管理发动机转速请求值有效值的处理的例程的流程图。
29.在步骤s201中，判断地头管理发动机控制使能命令是否为使能。如果地头管理发动机控制使能命令为使能，则执行步骤s203。
30.在步骤s203中，判断地头管理发动机转速请求值是否无效。如果地头管理发动机转速请求值无效，则执行步骤s206。
31.在步骤s206中，判断本地发动机转速请求值是否不高于发动机当前转速值。如果本地发动机转速请求值不高于发动机当前转速值，则执行步骤s209，使用本地发动机转速请求值作为控制转速请求值。如果本地发动机转速请求值高于发动机当前转速值，则执行步骤s213，使用发动机当前转速为控制转速请求值，然后执行步骤s216。
32.在步骤s216中，判断本地发动机转速请求值的变化值是否大于设定值。如果本地发动机转速请求值的变化值不大于设定值，则执行步骤s206。如果本地发动机转速请求值的变化值大于设定值，则执行步骤s219，使用本地转速请求值作为控制转速请求值。
33.控制发动机使用该控制转速请求值进行工作。
34.根据不同的使用条件，在一些情况下，这些情况包括但不限于地头管理功能故障、通信故障等，当地头管理发动机控制使能命令由使能变为不使能时，也使用对在本发明实施例中的地头管理发动机转速请求值有效值的处理的例程的方法。
35.本发明另一实施例还提供一种控制器，该控制器执行包括上述任一实施例所述的发动机转速控制方法，其具体实施例细节参考上文，不再赘述。
36.本发明还提供一种拖拉机，该拖拉机包含上述控制器，通过该控制器执行上述任一实施例所述的发动机转速控制方法，其具体实施例细节参考上文。
37.本发明的控制方法，充分考虑了地头管理控制系统的需求，在地头管理控制使能撤销后维持其控制转速，直到油门位置发生变化；在地头管理控制转速值无效时，选择当前转速和油门请求转速中较低者为控制转速；使用此控制方法，能满足地头管理功能对发动机转速控制的要求，并当地头管理发动机转速控制命令失效后，发动机转速不会意外变化，保证了拖拉机的运行安全。
38.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，这些都属于本发明的保护范围。