发动机转速控制方法、电子设备、工程机械及存储介质与流程

1.本发明涉及工程机械领域，具体涉及一种发动机转速控制方法、电子设备、工程机械及存储介质。


背景技术：

2.现在，以挖掘机为代表的工程机械多采用正流量控制系统，通过调节主泵与发动机的匹配，实现挖掘机对不同工况的适配。在挖掘机工作过程中，挖掘机工况负荷的突然增大或减小，往往会导致发动机出现转速掉速或者冲高的现象，影响操作体验的同时也增加了不必要的油耗。
3.现有技术中，只解决了挖掘机在工作过程中，挖掘机工况负荷突然增大导致发动机掉速，给挖掘机以及工作人员带来的影响。
4.但是，现有技术没有解决挖掘机在工作过程中，挖掘机工况负荷突然减小(如卸荷操作)导致发动机转速冲高的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明实施例提供了一种发动机转速控制方法，旨在解决挖掘机工况负荷突然减小(如卸荷操作)导致发动机转速冲高的问题。
6.根据第一方面，本发明实施例提供了一种发动机转速控制方法，包括：
7.获取工程机械中发动机的当前主泵压力；
8.当当前主泵压力大于预设压力阈值时，基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量；
9.当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速。
10.本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取工程机械中发动机的当前主泵压力；当当前主泵压力大于预设压力阈值时，确定发动机的单位周期负荷减少量较大时，会导致发动机转速冲高。因此，电子设备基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量，保证了计算得到的单位周期负荷减少量的准确性。然后，当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，确定发动机转速冲高，电子设备基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速，保证了调节发动机的油门开度的准确性，进而可以实现控制发动机转速稳定，减少发动机的油耗。
11.结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，包括：
12.获取发动机的主泵排量；
13.基于主泵排量以及单位周期负荷减少量，计算发动机减少的扭矩；
14.基于扭矩与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度。
15.本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取发动机的主泵排量，然后，基于主
泵排量以及单位周期负荷减少量，计算发动机减少的扭矩，保证了计算得到的发动机减少的扭矩的准确性。基于扭矩与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，保证了调节发动机的油门开度的准确性，进而可以实现控制发动机转速稳定，减少发动机的油耗。
16.结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，基于扭矩与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，包括：
17.获取发动机的当前油门开度；
18.基于扭矩与油门开度的对应关系，确定发动机对应的油门开度减小量；
19.基于当前油门开度与油门开度减小量的差值，调节发动机的油门开度。
20.本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取发动机的当前油门开度，基于扭矩与油门开度的对应关系，确定发动机对应的油门开度减小量，保证了确定的发动机对应的油门开度减小量的准确性。然后，基于当前油门开度与油门开度减小量的差值，调节发动机的油门开度，保证了调节发动机的油门开度的准确性，进而可以实现控制发动机转速稳定，减少发动机的油耗。
21.结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，获取工程机械中发动机的当前主泵压力，包括：
22.获取发动机的前泵压力和后泵压力；
23.将前泵压力和后泵压力进行相加，得到当前主泵压力。
24.本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取发动机的前泵压力和后泵压力；将前泵压力和后泵压力进行相加，得到当前主泵压力，保证了得到的当前主泵压力的准确性。
25.结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量，包括：
26.基于当前主泵压力，获取当前主泵压力前一周期对应的历史主泵压力；
27.利用历史主泵压力减去当前主泵压力，得到发动机的单位周期负荷减少量。
28.本发明实施例提供的发动机转速控制方法，基于当前主泵压力，获取当前主泵压力前一周期对应的历史主泵压力，保证了获取的历史主泵压力的准确性。利用历史主泵压力减去当前主泵压力，得到发动机的单位周期负荷减少量，保证了得到的发动机的单位周期负荷减少量的准确性。根据发动机的单位周期负荷减少量可以确定发动机在一周期时间内的负荷减少量，进而可以保证对发动机的油门开度进行调节的准确性。
29.结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度之后，方法还包括：
30.获取发动机对应的当前转速以及目标转速；
31.当当前转速与目标转速之间的转速差值大于预设差值时，基于当前转速与目标转速之间的转速差值，调节发动机的油门开度。
32.本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取发动机对应的当前转速以及目标转速。当当前转速与目标转速之间的转速差值大于预设差值时，确定发动机当前转速与目标转速差距较大，因此，需要对发动机油门开度进行进一步调节。电子设备基于当前转速与目标转速之间的转速差值，调节发动机的油门开度，从而可以保证了调节发动机的油门开度的准确性。进行可以减少发动机当前转速与目标转速之间的差距，保证了控制发动机转
速的稳定，减少发动机的油耗。
33.结合第一方面第五实施方式，在第一方面第六实施方式中，基于当前转速与目标转速之间的转速差值，调节发动机的油门开度，包括：
34.获取发动机对应的预设控制方式；
35.基于预设控制方式，计算转速差值对应的油门开度偏差；
36.基于油门开度偏差，调节发动机的油门开度。
37.本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取发动机对应的预设控制方式；基于预设控制方式，计算转速差值对应的油门开度偏差，保证了计算得到的油门开度偏差的准确性。然后，基于油门开度偏差，调节发动机的油门开度，可以保证了调节发动机的油门开度的准确性。进行可以减少发动机当前转速与目标转速之间的差距，保证了控制发动机转速的稳定，减少发动机的油耗。
38.根据第二方面，本发明实施例还提供了一种发动机转速控制装置，包括：
39.第一获取模块，用于获取工程机械中发动机的当前主泵压力；
40.计算模块，用于当当前主泵压力大于预设压力阈值时，基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量；
41.第一调节模块，用于当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速。
42.本发明实施例提供的发动机转速控制装置，获取工程机械中发动机的当前主泵压力；当当前主泵压力大于预设压力阈值时，确定发动机的单位周期负荷减少量较大时，会导致发动机转速冲高。因此，电子设备基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量，保证了计算得到的单位周期负荷减少量的准确性。然后，当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，确定发动机转速冲高，电子设备基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速，保证了调节发动机的油门开度的准确性，进而可以实现控制发动机转速稳定，减少发动机的油耗。
43.根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中的发动机转速控制方法。
44.根据第四方面，本发明实施例提供了一种工程机械，包括：
45.工程机械本体，包括发动机；
46.第三方面的电子设备，电子设备与发动机连接，用于控制发动机的转速。
47.根据第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中的发动机转速控制方法。
附图说明
48.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
49.图1是应用本发明实施例提供的发动机转速控制方法的流程图；
50.图2是应用本发明另一实施例提供的发动机转速控制方法的流程图；
51.图3是应用本发明另一实施例提供的发动机转速控制方法的流程图；
52.图4是应用本发明另一实施例提供的发动机转速控制方法的流程图；
53.图5是应用本发明另一实施例提供的发动机转速控制方法的流程图；
54.图6是应用本发明另一实施例提供的发动机转速控制方法的流程图
55.图7是应用本发明实施例提供的发动机转速控制装置的功能模块图；
56.图8是应用本发明实施例提供的发动机转速控制装置的功能模块图；
57.图9是应用本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
58.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
59.需要说明的是，本技术实施例提供的发动机转速控制的方法，其执行主体可以是发动机转速控制的装置，该发动机转速控制的装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为电子设备的部分或者全部，其中，该电子设备可以是内置于工程机械中的控制组件，该电子设备还可以是内置于工程机械中发动机对应的控制组件，该电子设备可以是cpu、也可以是bmc、还可以是ecu等控制组件，本技术实施例对电子设备不做具体限定。该电子设备还可以是外置于工程机械的电子设备，当该电子设备外置于工程机械时，其可以是服务器，也可以是终端设备。其中，本技术实施例中的服务器可以为一台服务器，也可以为由多台服务器组成的服务器集群，本技术实施例中的终端可以是智能手机、个人电脑、平板电脑、可穿戴设备以及智能机器人等其他智能硬件设备。下述方法实施例中，均以执行主体是电子设备为例来进行说明。
60.在本技术一个实施例中，如图1所示，提供了一种发动机转速控制方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
61.s11、获取工程机械中发动机的当前主泵压力。
62.具体地，电子设备可以基于与主泵压力传感器之间的连接，获取主泵压力传感器采集到的当前主泵压力。
63.关于该步骤将在下文进行详细说明。
64.s12、当当前主泵压力大于预设压力阈值时，基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量。
65.具体地，在获取到当前主泵压力之后，电子设备可以将获取到的当前主泵压力与预设压力阈值进行对比。当当前主泵压力大于预设压力阈值时，获取历史主泵压力，计算当前主泵压力与历史主泵压力之间的差值，得到发动机的单位周期负荷减少量。
66.单位周期的时长可以根据实际情况设定，示例性的，单位周期可以是200ms，还可以是500ms，本技术实施例对单位周期的时长不做具体限定。
67.当当前主泵压力小于或者等于预设压力阈值时，由于当前主泵压力较小，因负荷
减少引起的转速冲高可以忽略不计，因此，电子设备不需要调节发动机的转速。
68.关于该步骤将在下文进行详细介绍。
69.s13、当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速。
70.具体地，在计算得到发动机的单位周期负荷减少量之后，电子设备可以将发动机的单位周期负荷减少量与预设负荷减少量阈值进行对比，当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，确定发动机在单位周期内的负荷减少量较大，因此会导致发动机转速冲高。为了解决发动机在预设时间内的单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值，导致发动机转速冲高的问题，电子设备可以基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速。
71.在一种可选的实施方式中，电子设备可以基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，确定单位周期负荷减少量对应的油门开度减少量，然后基于油门开度减少量，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速。
72.在本技术一种可选的实施方式中，在基于油门开度前馈控制对发动机油门开度进行调节之后，可以获取发动机的当前转速以及目标转速。然后，计算当前转速与目标转速之间的转速偏差。当转速偏差小于转速设定阈值时，说明油门开度前馈控制效果良好，表示该控制方式已经能够满足需求；如果转速偏差大于转速设定阈值，则表示单独的油门开度前馈控制无法满足需求，需要转速pid控制介入实现油门开度的进一步调节。
73.关于该步骤将在下文进行详细介绍。
74.本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取工程机械中发动机的当前主泵压力；当当前主泵压力大于预设压力阈值时，确定发动机的单位周期负荷减少量较大时，会导致发动机转速冲高。因此，电子设备基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量，保证了计算得到的单位周期负荷减少量的准确性。然后，当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，确定发动机转速冲高，电子设备基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速，保证了调节发动机的油门开度的准确性，进而可以实现控制发动机转速稳定，减少发动机的油耗。
75.在本技术一个实施例中，如图2所示，提供了一种发动机转速控制方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
76.s21、获取工程机械中发动机的当前主泵压力。
77.关于该步骤请参见图1对s11的介绍，在此不进行赘述。
78.s22、当当前主泵压力大于预设压力阈值时，基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量。
79.关于该步骤请参见图1对s12的介绍，在此不进行赘述。
80.s23、当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速。
81.在本技术一种可选的实施方式中，上述s23中的“基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度”，可以包括如下步骤：
82.s231、获取发动机的主泵排量。
83.具体地，电子设备可以采集主泵电磁阀反馈电流，从而获取发动机的主泵排量。
84.s232、基于主泵排量以及单位周期负荷减少量，计算发动机减少的扭矩。
85.具体地，在获取到发动机的主泵排量以及单位周期负荷减少量之后，电子设备可以基于如下公式计算发动机减少的扭矩：
[0086][0087]
其中，mb表示扭矩，p表示单位周期负荷减少量，v表示主泵排量。
[0088]
s233、基于扭矩与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度。
[0089]
在本技术另一种可选的实施方式中，上述s233中的“基于扭矩与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度”，可以包括如下步骤：
[0090]
(1)获取发动机的当前油门开度。
[0091]
(2)基于扭矩与油门开度的对应关系，确定发动机对应的油门开度减小量。
[0092]
(3)基于当前油门开度与油门开度减小量的差值，调节发动机的油门开度。
[0093]
具体地，如图3所示，当电子设备为发动机对应的控制组件时，电子设备可以基于与发动机之间的连接获取发动机的当前油门开度。当电子设备不为发动机对应的控制组件时，电子设备可以基于与发动机对应的控制组件之间的连接获取发动机的当前油门开度。然后，电子设备可以基于扭矩与油门开度之间的对应关系，确定发动机减少的扭矩对应的油门开度减小量。在获取到发动机对应的油门开度减小量之后，电子设备利用当前油门开度减去油门开度减小量，得到目标油门开度。电子设备基于目标油门开度，调节发动机的油门开度，以将发动机的油门开度调节到目标油门开度。
[0094]
本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取发动机的主泵排量，然后，基于主泵排量以及单位周期负荷减少量，计算发动机减少的扭矩，保证了计算得到的发动机减少的扭矩的准确性。然后，获取发动机的当前油门开度，基于扭矩与油门开度的对应关系，确定发动机对应的油门开度减小量，保证了确定的发动机对应的油门开度减小量的准确性。然后，基于当前油门开度与油门开度减小量的差值，调节发动机的油门开度，保证了调节发动机的油门开度的准确性，进而可以实现控制发动机转速稳定，减少发动机的油耗。
[0095]
在本技术一个实施例中，如图4所示，提供了一种发动机转速控制方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
[0096]
s31、获取工程机械中发动机的当前主泵压力。
[0097]
在本技术一种可选的实施方式中，上述s31中的“获取工程机械中发动机的当前主泵压力”，可以包括如下步骤：
[0098]
s311、获取发动机的前泵压力和后泵压力。
[0099]
具体地，电子设备可以基于与主泵压力传感器之间的连接，获取主泵压力传感器采集到的前泵压力和后泵压力。
[0100]
s312、将前泵压力和后泵压力进行相加，得到当前主泵压力。
[0101]
具体地，电子设备将前泵压力和后泵压力进行相加，得到当前主泵压力。
[0102]
s32、当当前主泵压力大于预设压力阈值时，基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量。
[0103]
在本技术一种可选的实施方式中，上述s32中的“基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量”，可以包括如下步骤：
[0104]
s321、基于当前主泵压力，获取当前主泵压力前一周期对应的历史主泵压力。
[0105]
具体地，电子设备在获取到当前主泵压力之后，可以基于当前主泵压力，获取当前主泵压力前一周期对应的历史主泵压力。其中，单位周期的时长可以根据实际情况设定，示例性的，单位周期可以是200ms，还可以是500ms，本技术实施例对单位周期的时长不做具体限定。
[0106]
s322、利用历史主泵压力减去当前主泵压力，得到发动机的单位周期负荷减少量。
[0107]
具体地，在获取到历史主泵压力之后，电子设备可以利用历史主泵压力减去当前主泵压力，得到发动机在一个周期内的负荷减少量。
[0108]
s33、当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速。
[0109]
关于该步骤请参见图2中对s23的介绍，在此不进行赘述。
[0110]
本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取发动机的前泵压力和后泵压力；将前泵压力和后泵压力进行相加，得到当前主泵压力，保证了得到的当前主泵压力的准确性。此外，基于当前主泵压力，获取当前主泵压力前一周期对应的历史主泵压力，保证了获取的历史主泵压力的准确性。利用历史主泵压力减去当前主泵压力，得到发动机的单位周期负荷减少量，保证了得到的发动机的单位周期负荷减少量的准确性。根据发动机的单位周期负荷减少量可以确定发动机在一周期时间内的负荷减少量，进而可以保证对发动机的油门开度进行调节的准确性。
[0111]
在本技术一个实施例中，当油门开度前馈控制不理想，即发动机的当前转速与目标转速之间的转速偏差大于设定转速阈值，还表示需要对发动机的油门开度进行进一步调节。因此，如图5所示，提供了一种发动机转速控制方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
[0112]
s41、获取工程机械中发动机的当前主泵压力。
[0113]
关于该步骤请参见图4中对s31的介绍，在此不进行赘述。
[0114]
s42、当当前主泵压力大于预设压力阈值时，基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量。
[0115]
关于该步骤请参见图4中对s32的介绍，在此不进行赘述。
[0116]
s43、当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速。
[0117]
关于该步骤请参见图4中对s33的介绍，在此不进行赘述。
[0118]
s44、获取发动机对应的当前转速以及目标转速。
[0119]
具体地，当电子设备为发动机对应的控制组件时，电子设备可以基于与转速传感器之间的连接获取发动机的当前转速。当电子设备不为发动机对应的控制组件时，电子设备可以基于与发动机对应的控制组件之间的连接获取发动机的当前转速。
[0120]
s45、当当前转速与目标转速之间的转速差值大于预设差值时，基于当前转速与目标转速之间的转速差值，调节发动机的油门开度。
[0121]
具体地，当发动机对应的当前转速与目标转速之间的转速差值大于预设差值时，确定发动机的转速还未发到目标转速，因此需要对发动机的油门开度进行修正，从而继续调节发动机的转速。
[0122]
在本技术一种可选的实施方式中，上述s45中的“基于当前转速与目标转速之间的转速差值，调节发动机的油门开度”，可以包括如下步骤：
[0123]
s451、获取发动机对应的预设控制方式。
[0124]
具体地，电子设备接收用户输入的发动机对应的预设控制方式，也可以接收其他设备发送的发动机对应的预设控制方式，还可以根据发动机型号等信息，确定发动机对应的预设控制方式。本技术实施例对电子设备获取发动机对应的预设控制方式的方式不做具体限定。
[0125]
需要说明的是，预设控制方式可以是一种控制方法，也可以是一种控制模型，例如pid控制模型，滑模控制模型等。本技术实施例对预设控制方式不做具体限定。
[0126]
s452、基于预设控制方式，计算转速差值对应的油门开度偏差。
[0127]
在本技术一种可选的实施方式中，预设控制方式可以是一种转速偏差与油门开度偏差之间的对应关系，电子设备可以基于转速偏差与油门开度偏差之间的对应关系，计算当前转速与目标转速之间的转速差值对应的油门开度偏差。
[0128]
在本技术另一种可选的实施方式中，预设控制方式可以是转速pid模型，电子设备可以发动机的当前转速以及目标转速输入至转速pid模型，转速pid模型输出发动机对应的油门开度偏差。
[0129]
s453、基于油门开度偏差，调节发动机的油门开度。
[0130]
具体地，电子设备利用目标油门开度减速油门开度偏差，得到发动机应该达到的实际油门开度，然后，根据发动机应该达到的实际油门开度，调节发动机的油门开度。
[0131]
示例性的，如图6所示，在计算得到发动机对应的目标油门开度之后，当发动机对应的当前转速与目标转速之间的转速差值大于预设差值时，电子设备可以将发动机的当前转速以及目标转速输入至转速pid模型，转速pid模型输出发动机对应的油门开度偏差。然后，电子设备利用目标油门开度减速油门开度偏差，得到发动机应该达到的实际油门开度，然后，根据发动机应该达到的实际油门开度，调节发动机的油门开度。
[0132]
本发明实施例提供的发动机转速控制方法，获取发动机对应的当前转速以及目标转速。当当前转速与目标转速之间的转速差值大于预设差值时，确定发动机当前转速与目标转速差距较大，因此，需要对发动机油门开度进行进一步调节。电子设备获取发动机对应的预设控制方式；基于预设控制方式，计算转速差值对应的油门开度偏差，保证了计算得到的油门开度偏差的准确性。然后，基于油门开度偏差，调节发动机的油门开度，可以保证了调节发动机的油门开度的准确性。进行可以减少发动机当前转速与目标转速之间的差距，保证了控制发动机转速的稳定，减少发动机的油耗。
[0133]
应该理解的是，虽然图1-2以及图4-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2以及图4-5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0134]
如图7所示，本实施例提供一种发动机转速控制装置，包括：
[0135]
第一获取模块51，用于获取工程机械中发动机的当前主泵压力；
[0136]
计算模块52，用于当当前主泵压力大于预设压力阈值时，基于当前主泵压力与历史主泵压力的差值，计算发动机的单位周期负荷减少量；
[0137]
第一调节模块53，用于当单位周期负荷减少量大于预设负荷减少量阈值时，基于单位周期负荷减少量与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度，以控制发动机的转速。
[0138]
在本技术一个实施例中，上述第一调节模块53，具体用于获取发动机的主泵排量；基于主泵排量以及单位周期负荷减少量，计算发动机减少的扭矩；基于扭矩与油门开度的对应关系，调节发动机的油门开度。
[0139]
在本技术一个实施例中，上述第一调节模块53，具体用于获取发动机的当前油门开度；基于扭矩与油门开度的对应关系，确定发动机对应的油门开度减小量；基于当前油门开度与油门开度减小量的差值，调节发动机的油门开度。
[0140]
在本技术一个实施例中，上述第一获取模块51，具体用于获取发动机的前泵压力和后泵压力；将前泵压力和后泵压力进行相加，得到当前主泵压力。
[0141]
在本技术一个实施例中，上述计算模块52，具体用于基于当前主泵压力，获取当前主泵压力前一周期对应的历史主泵压力；利用历史主泵压力减去当前主泵压力，得到发动机的单位周期负荷减少量。
[0142]
在本技术一个实施例中，如图8所示，上述发动机转速控制装置，还包括：
[0143]
第二获取模块54，用于获取发动机对应的当前转速以及目标转速；
[0144]
第二调节模块55，用于当当前转速与目标转速之间的转速差值大于预设差值时，基于当前转速与目标转速之间的转速差值，调节发动机的油门开度。
[0145]
在本技术一个实施例中，上述第二调节模块55，具体用于获取发动机对应的预设控制方式；基于预设控制方式，计算转速差值对应的油门开度偏差；基于油门开度偏差，调节发动机的油门开度。
[0146]
关于发动机转速控制装置的具体限定以及有益效果可以参见上文中对于发动机转速控制方法的限定，在此不再赘述。上述发动机转速控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0147]
本发明实施例还提供一种电子设备，具有上述图7和图8所示的发动机转速控制装置。
[0148]
如图9所示，图9是本发明可选实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器61，例如cpu(central processing unit，中央处理器)，至少一个通信接口63，存储器64，至少一个通信总线62。其中，通信总线62用于实现这些组件之间的连接通信。可选通信接口63还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器64可以是高速ram存储器(random access memory，易挥发性随机存取存储器)，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器64可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器61的存储装置。其中处理器61可以结合图7和图8所描述的装置，存储器64中存储应用程序，且处理器61调用存储器64中存储的程序代码，以用于执
行上述任一方法步骤。
[0149]
其中，通信总线62可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。通信总线62可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0150]
其中，存储器64可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：ram)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：ssd)；存储器64还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0151]
其中，处理器61可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：cpu)，网络处理器(英文：network processor，缩写：np)或者cpu和np的组合。
[0152]
其中，处理器61还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：asic)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：cpld)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：fpga)，通用阵列逻辑(英文：generic array logic,缩写：gal)或其任意组合。
[0153]
可选地，存储器64还用于存储程序指令。处理器61可以调用程序指令，实现如本技术图1-2以及图4-5实施例中所示的发动机转速控制方法。
[0154]
本发明实施例还提供了一种工程机械，包括：
[0155]
工程机械本体，包括发动机；
[0156]
图9所示的电子设备，电子设备与发动机连接，用于控制发动机的转速。
[0157]
其中，工程机械可以包括重卡、挂车、挖掘机、掘锚机、推土机、压路机和混凝土泵车等作业车辆，或塔吊、施工升降机和物料提升机等机械作业设备。本技术实施例对工程机械不做具体限定。
[0158]
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的发动机转速控制方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0159]
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。