1.一种基于飞行器的矿井灾变环境搜救装置，其特征在于：所述的矿井灾变环境搜救装置包括飞行器、无线通信模块，以及井下工作人员随身携带的定位终端，所述飞行器通过无线通信模块连接救援中心，所述飞行器上安装有安全监测监控模块、人员位置信息采集模块；
所述安全监测监控模块，通过无线通信模块与救援中心通信连接，用于对灾后巷道环境进行环境参数采集，并实时上传到救援中心，控制飞行器的行进方向和行进路线；
所述人员位置信息采集模块与定位终端通信连接，所述人员位置信息采集模块在搜救过程中向定位终端实时发送搜救信号，所述定位终端在接收到搜救信号后，发出搜救响应信号给人员位置信息采集模块，所述人员位置信息采集模块根据定位终端发出的搜救响应信号，实现对被困人员的准确定位，同时通过无线通信模块将被困人员的位置信息上传到救援中心，救援中心根据接收到的人员位置信息以及环境参数信息，向飞行器下达具体的搜救命令。
2.如权利要求1所述的基于飞行器的矿井灾变环境搜救装置，其特征在于：所述安全监测监控模块，包括环境参数监测模块，以及避障模块，所述环境参数监测模块包括风速传感器、温度传感器、CO2传感器、瓦斯传感器、CO传感器和O2传感器，所述避障模块包括摄像设备和避障雷达。
3.如权利要求1所述的基于飞行器的矿井灾变环境搜救装置，其特征在于：所述人员位置信息采集模块，包括距离测量模块、RFID射频定位模块和信号收发天线，所述距离测量模块用于测量所述飞行器与最近的定位终端之间的距离，所述RFID射频定位模块实现对井下被困人员所携带的定位终端的识别和对定位终端的位置进行定位，所述信号收发天线用于向定位终端发射搜救信号，以及接收定位终端发送的搜救响应信号。
4.如权利要求1所述的基于飞行器的矿井灾变环境搜救装置，其特征在于：所述无线通信模块，通过实时连接到井下无线救援网络实现与救援中心的通信连接，使得所述飞行器能够将井下搜救现场获得的环境参数、图像数据和音频数据上传至救援中心，接收救援中心发送的搜救命令和音频数据。
5.如权利要求1所述的基于飞行器的矿井灾变环境搜救装置，其特征在于：所述飞行器上安装有语音通信模块，所述语音通信模块在飞行器接收到定位终端发出的搜救响应信号后启动，并发出语音搜救播报，通过定位终端获取被困人员的音频响应信号，确认是否有幸存人员，通过无线通信模块将幸存人员的音频数据上传给救援中心，救援中心通过音频数据建立与矿工的语音沟通，制定施救方案。
6.如权利要求3所述的基于飞行器的矿井灾变环境搜救装置，其特征在于：所述定位终端包括RFID射频识别电子标签和无线对讲终端。
7.如权利要求1所述的基于飞行器的矿井灾变环境搜救装置，其特征在于：所述飞行器包括防护笼和飞行器本体，所述飞行器本体采用多旋翼飞行器，所述防护笼包括上防护笼和下防护笼，所述上防护笼包括上骨架和设置在上骨架上的若干个上部栅条，所述下防护笼包括下骨架和设置在下骨架上的若干个下部栅条，且所述上部栅条与所述下部栅条一一对应设置。
8.如权利要求6所述的基于飞行器的矿井灾变环境搜救装置，其特征在于：所述上部栅条和下部栅条的一端均连接有固定块，另一端分别与上、下骨架焊接在一起，上部栅条和下部栅条均呈弧形，且所述上部栅条、下部栅条在上骨架、下骨架上均以设定方向均匀分布。
9.如权利要求6所述的基于飞行器的矿井灾变环境搜救装置，其特征在于：所述上骨架和下骨架上设有均匀分布的螺纹孔，且上骨架和下骨架上的螺纹孔一一对应设置，并用螺栓固定上防护笼、下防护笼，所述上骨架上开设有用于固定笼型飞行器的定位卡槽，且所述定位卡槽与上骨架保持水平，所述定位卡槽的内壁与所述笼型飞行器的动力模块的外侧壁均具有互补波纹状凸起。