1.一种月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述月球自掘进取芯机器人装置用于自月球自掘进取芯机器人系统伸入月层进行取芯，所述月球自掘进取芯机器人装置包括悬吊件、支撑驱动组件和取芯组件，所述悬吊件、所述支撑驱动组件和所述取芯组件依次连接，所述悬吊件用于与吊索连接；当所述月球自掘进取芯机器人装置进行取芯时，所述支撑驱动组件与所述月球自掘进取芯机器人系统的通孔内壁或所述月层的钻孔的内壁抵持，以使所述支撑驱动组件与所述月球自掘进取芯机器人系统或所述月层相对固定，所述支撑驱动组件驱动所述取芯组件钻取月芯，钻取的所述月芯容置于所述取芯组件。
2.如权利要求1所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述支撑驱动组件包括壳体、支撑件和驱动件，所述支撑件设于所述壳体的外周，所述驱动件设于所述壳体内，所述驱动件与所述取芯组件连接；所述支撑件在所述壳体的周向上可膨胀，以抵持所述通孔或所述钻孔的内壁，所述驱动件在所述壳体的轴向上可伸缩，以驱动所述取芯组件钻进所述月层。
3.如权利要求2所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述驱动件包括依次连接的轴压驱动件、回转驱动件和振动驱动件，所述振动驱动件和所述回转驱动件均与所述取芯组件连接，所述轴压驱动件对所述回转驱动件施加轴压，以使所述回转驱动件推动所述取芯组件沿轴向方向运动；所述回转驱动件对所述振动驱动件施加周向力矩，以使所述振动驱动件带动所述取芯组件绕所述取芯组件的轴线旋转；所述振动驱动件对所述取芯组件施加振动力，以使所述取芯组件在钻取过程中振动。
4.如权利要求3所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述轴压驱动件包括缸体和活塞，所述缸体一端开口以形成容腔而呈筒状，所述活塞伸入所述缸体以封闭所述容腔；所述活塞与所述壳体连接固定，所述缸体与所述回转驱动件连接，或所述缸体与所述壳体连接固定，所述活塞与所述回转驱动件连接；当所述月球自掘进取芯机器人装置钻取月芯时，所述容腔充入液体或气体，以使所述缸体和所述活塞相对运动，所述缸体或所述活塞带动所述回转驱动件和所述取芯组件沿所述取芯组件的轴向方向运动。
5.如权利要求3所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述轴压驱动件还包括导柱，所述壳体与所述回转驱动件相对的表面设有导向孔，所述导柱伸入所述导向孔，所述导向孔的轴线方向与所述取芯组件的轴向方向平行，所述导柱远离所述导向孔的一端与所述回转驱动件连接。
6.如权利要求3所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述回转驱动件包括定子和转子，所述转子设于所述定子的外周，所述定子与所述轴压驱动件连接，所述定子背向所述轴压驱动件的一端与所述取芯组件连接，所述转子远离所述轴压驱动件的一端与所述振动驱动件连接；当所述月球自掘进取芯机器人装置钻取月芯时，所述转子绕所述定子的轴线旋转，以使所述振动驱动件带动所述取芯组件绕所述取芯组件的轴线旋转。
7.如权利要求3所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述振动驱动件包括相互连接的换能部和变幅部，所述变幅部背向所述换能部的一端与取芯组件连接；当所述月球自掘进取芯机器人装置钻取月芯时，所述换能部将电能转化为声能，所述变幅部调整所述声能的参数，以使所述取芯组件振动。
8.如权利要求1所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述取芯组件包括钻杆和内管，所述钻杆与所述内管均呈筒状，所述内管容置于所述钻杆，所述内管用于容置月芯；当所述月球自掘进取芯机器人装置钻取月芯时，所述驱动件驱动所述钻杆绕所述钻杆的轴线旋转。
9.如权利要求8所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述取芯组件还包括自封环，所述自封环设于所述内管背向所述悬吊件的一端并与所述内管连接；当所述月球自掘进取芯机器人装置钻取月芯时，所述自封环呈环状，所述月芯通过所述自封环进入所述内管；当所述月球自掘进取芯机器人装置完成取芯并离开所述月层时，所述自封环封闭以夹断所述月芯，并支撑所述内管中的月芯。
10.如权利要求8所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述取芯组件还包括钻头，所述钻头与所述钻杆连接，所述钻头位于所述钻杆背向所述悬吊件的一端，所述钻头设有内孔，所述内孔的轴线方向与所述钻杆的轴线方向相同；当所述月球自掘进取芯机器人装置钻取月芯时，所述钻头旋转以破开所述月层并向所述月层深处钻探，所述月芯通过所述内孔进入所述内管。
11.如权利要求3所述的月球自掘进取芯机器人装置，其特征在于，所述支撑件包括多个膨胀管，所述膨胀管呈环状并套设于所述轴压驱动件的外周；所述月球自掘进取芯机器人装置与月表或所述钻孔的底面抵接时，所述膨胀管通入液体或气体而膨胀，以使所述膨胀管与所述月球自掘进取芯机器人系统的通孔内壁或所述钻孔内壁接触支撑而固定。
12.一种月球自掘进取芯机器人系统，其特征在于，包括存储件、传动件和如权利要求1至11任一项所述的月球自掘进取芯机器人装置，所述存储件容置所述月球自掘进取芯机器人装置钻取的月芯，所述传动件通过吊索与所述月球自掘进取芯机器人装置连接，所述传动件用于控制所述月球自掘进取芯机器人装置移动。