1.一种凿岩台车，包括移动车体(1)以及设于所述移动车体(1)上的凿岩钻臂(102)和控制系统，所述控制系统与所述凿岩钻臂(102)控制连接，其特征在于，所述凿岩钻臂(102)包括臂架支撑台(101)、主臂摆动座(2)、主臂(5)、伸缩组件、旋转连接件(11)、推进梁总成(12)、能够带动所述主臂(5)俯仰动作并同时维持所述推进梁总成(12)竖直角度不变的俯仰平动组件以及能够带动所述主臂(5)水平摆动并同时维持所述推进梁总成(12)水平角度不变的摆臂平动组件，所述臂架支撑台(101)设于所述移动车体(1)的车头上，所述主臂摆动座(2)一端竖直铰接在所述臂架支撑台(101)上、另一端与所述主臂(5)的一端水平铰接，所述主臂(5)的另一端连接所述伸缩组件的一端，所述推进梁总成(12)设于所述旋转连接件(11)上，所述旋转连接件(11)连接在所述伸缩组件的另一端。
2.根据权利要求1所述的凿岩台车，其特征在于，所述俯仰平动组件包括主臂俯仰油缸(6)以及伸出长度随所述主臂俯仰油缸(6)的伸出长度变化而变化的推进梁俯仰调平油缸(10)，所述主臂俯仰油缸(6)一端与所述主臂摆动座(2)水平铰接、另一端水平铰接在所述主臂(5)的下端面上；所述推进梁俯仰调平油缸(10)一端与所述伸缩组件水平铰接、另一端与所述旋转连接件(11)水平铰接。
3.根据权利要求2所述的凿岩台车，其特征在于，所述主臂俯仰油缸(6)包括缸筒(601)、导向杆(604)、活塞杆(602)和活塞(603)，所述活塞杆(602)为中空结构，所述导向杆(604)一端固定在所述缸筒(601)的内部底壁上，所述导向杆(604)与所述活塞杆(602)平行设置，所述活塞杆(602)位于所述缸筒(601)内的一端连接所述活塞(603)，所述活塞杆(602)和所述活塞(603)均套设在所述导向杆(604)上，所述活塞(603)的内壁与所述导向杆(604)滑动密封连接，所述活塞(603)的外壁与所述缸筒(601)的内壁滑动密封连接，所述活塞(603)将所述缸筒(601)内部分为第一腔体(607)和第二腔体(608)，所述导向杆(604)与所述活塞杆(602)内部形成第三腔体(609)，所述第一腔体(607)连接有第一油路，所述第二腔体(608)连接有第二油路，所述第三腔体(609)连接有第三油路(610)，所述第一腔体(607)、第二腔体(608)和第三腔体(609)互不接通。
4.根据权利要求3所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进梁俯仰调平油缸(10)包括无杆腔体和有杆腔体；所述第三油路(610)一端连接所述无杆腔体、另一端连接所述第三腔体(609)。
5.根据权利要求2所述的凿岩台车，其特征在于，所述主臂俯仰油缸(6)的缸筒(601)筒底一端设有第一连接耳(605)、所述活塞杆(602)远离所述第一连接耳(605)的一端设有第二连接耳(606)，所述第一连接耳(605)与所述主臂摆动座(2)水平铰接，所述第二连接耳(606)与所述主臂(5)的下端面水平铰接。
6.根据权利要求4所述的凿岩台车，其特征在于，所述导向杆(604)的外壁与所述活塞杆(602)的内壁滑动密封连接，所述导向杆(604)靠近所述第二连接耳(606)的一端与所述活塞杆(602)内腔靠近所述第二连接耳(606)的一端始终存在间距以形成所述第三腔体(609)，所述第三油路(610)穿过所述导向杆并接通所述第三腔体(609)。
7.根据权利要求1所述的凿岩台车，其特征在于，所述摆臂平动组件包括主臂摆动油缸(3)、摆动油缸摆动座(30)、主臂摆动随动油缸(4)和推进梁摆动调平油缸(9)；
所述摆动油缸摆动座(30)一端竖直铰接在所述臂架支撑台(101)上，所述主臂摆动油缸(3)一端水平铰接在所述摆动油缸摆动座(30)的另一端，所述主臂摆动油缸(3)另一端水平铰接在所述主臂(5)的一侧面上；
所述主臂摆动随动油缸(4)的一端竖直铰接在所述臂架支撑台(101)上、另一端与所述主臂摆动座(2)竖直绞接；
所述推进梁摆动调平油缸(9)的一端竖直铰接在所述伸缩组件的一侧面上、另一端与所述旋转连接件(11)竖直铰接；
所述主臂摆动随动油缸(4)与所述推进梁摆动调平油缸(9)油路互联。
8.根据权利要求7所述的凿岩台车，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩油缸(7)、伸缩臂(8)、双向铰接件，所述主臂(5)的另一端为敞口的中空结构，所述伸缩油缸(7)固定在所述中空结构内，所述伸缩油缸(7)的活塞杆连接所述伸缩臂(8)，所述伸缩臂(8)一端被套设在所述中空结构中、另一端与所述双向铰接件的一端水平铰接，所述双向铰接件的另一端与所述旋转连接件(11)竖直铰接；
所述推进梁俯仰调平油缸(10)的缸筒连接在所述伸缩臂(8)下端面上，所述推进梁俯仰调平油缸(10)的活塞杆与所述旋转连接件(11)水平铰接；
所述推进梁摆动调平油缸(9)的缸筒连接在所述伸缩臂(8)的侧面上，所述推进梁摆动调平油缸(9)的活塞杆与所述旋转连接件(11)竖直铰接。
9.根据权利要求1所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进梁总成(12)包括中间支架(13)、推进梁(15)、凿岩机构(16)和推进梁俯仰油缸(14)，所述中间支架(13)的一端连接所述旋转连接件(11)远离所述伸缩组件的一端，另一端与所述推进梁(15)中部水平铰接，所述凿岩机构(16)设于所述推进梁(15)上，所述推进梁俯仰油缸(14)的缸筒与所述中间支架(13)水平铰接，所述推进梁俯仰油缸(14)的活塞杆与所述推进梁靠近所述臂架支撑台(101)的一端水平铰接。
10.根据权利要求9所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进梁(15)包括推进梁主体(17)、推进梁伸缩油缸(19)、推进梁安装架(18)和安装滑板(20)，所述中间支架(13)与所述推进梁安装架(18)中部的两侧水平铰接，所述推进梁俯仰油缸(14)的活塞杆与推进梁安装架(18)靠近所述臂架支撑台(101)的一端水平铰接，所述推进梁伸缩油缸(19)的缸筒固定在所述推进梁安装架(18)上，所述推进梁伸缩油缸(19)的活塞杆连接所述安装滑板(20)，所述推进梁主体(17)与所述推进梁安装架(18)滑动连接，所述推进梁主体(17)固定安装在所述安装滑板(20)上，所述凿岩机构(16)设于所述推进梁主体(17)上。