一种同巷道多台车避障的控制方法
【技术领域】
1.本发明涉及多车同巷道运行控制的技术领域，特别是一种同巷道多台车避障的控制方法。
背景技术：
2.随着自动化行业发展越来越先进，效率要求也越来越快，在巷道距离比较长的情况下，已经不能满足客户的生产需要，所以多车同巷道应用而生，现提出一种同巷道多台车避障的控制方法。
技术实现要素：
3.本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种同巷道多台车避障的控制方法，可以缩短设备的执行时间，从而提高整体效率。
4.为实现上述目的，本发明提出了一种同巷道多台车避障的控制方法，具体包括以下步骤：
5.s1.在进入公共区域前，当前车b先与前车a、后车c进行通讯，当公共区域的范围内存在任意一台车时，不允许当前车b进入公共区域作业，然后进入步骤s2，否则，允许当前车b直接进入公共区域，然后进入步骤s3；
6.s2.当前车b进入公共区域前后的等待位等待允许进入信号，直至接收到允许进入的信号，当前车b才允许进入工作区域作业；
7.s3.当前车b进入公共区域后，若前车a、后车c有进入公共区域作业需求，必须等待当前车b在公共区域作业完成并离开公共区域，前车a或后车c才允许进入公共区域。
8.作为优选，所述公共区域为需要经过多台车的区域，所述公共区域设有固定条码值。
9.作为优选，所述当前车b、前车a、后车c上分别安装有条码定位器，所述条码定位器用于读取当前车b、前车a、后车c绝对位置的条码值，所述当前车b、前车a、后车c中的任意一台车的条码值在公共区域的固定条码值的范围内时，不允许其他车进入；否则，允许其他车进入。
10.作为优选，步骤s1中，公共区域的范围存在任意一台车的条件为：条码定位器所读取的任意一台车绝对位置的条码值在公共区域的固定条码值范围内。
11.作为优选，步骤s2中，当前车b接收到允许进入的信号的条件为：条码定位器所读取的任意一台车绝对位置的条码值均不在公共区域的固定条码值范围内。
12.作为优选，所述当前车b、前车a、后车c之间通过西门子专用通讯总线进行实时通讯。
13.本发明的有益效果：本发明把长巷道在软件层次上分为若干个短巷道，每个巷道的车各司其职。设备有大量的任务后，可以缩短设备的执行时间，在巷道距离比较长的情况下，仍能够满足客户的生产需要，提高设备的运行效率。
14.本发明的特征及优点将通过实施例进行详细说明。
【具体实施方式】
15.本发明一种同巷道多台车避障的控制方法，首先，将需要经过多台车的区域记做公共区域，所述公共区域设有固定的条码值，当前车b、前车a、后车c上分别安装有条码定位器，所述条码定位器用于读取当前车b、前车a、后车c绝对位置的条码值，所述当前车b、前车a、后车c中的任意一台车的条码值在公共区域的固定条码值的范围内时，不允许其他车进入；否则，允许其他车进入，所述当前车b、前车a、后车c之间通过西门子专用通讯总线进行实时通讯。
16.控制方法具体包括以下步骤：
17.s1.在进入公共区域前，当前车b先与前车a、后车c进行通讯，当条码定位器所读取的前车a、后车c的绝对位置的条码值在公共区域的固定条码值范围内，不允许当前车b进入公共区域作业，然后进入步骤s2，否则，允许当前车b直接进入公共区域，然后进入步骤s3；
18.s2.当前车b进入公共区域前后的等待位等待允许进入信号，直至条码定位器所读取的任意一台车绝对位置的条码值均不在公共区域的固定条码值范围内，当前车b接收到允许进入的信号，允许进入工作区域作业；
19.s3.当前车b进入公共区域后，若前车a、后车c有进入公共区域作业需求，必须等待当前车b在公共区域作业完成并离开公共区域，条码定位器所读取的任意一台车绝对位置的条码值均不在公共区域的固定条码值范围内，前车a或后车c才允许进入公共区域。
20.上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。