1.一种顶驱下套管装置，其特征在于，包括：
顶板机构(1)，适于与顶驱(101)的顶驱本体连接而在竖直方向上沿顶驱导轨(10)往复移动；
主轴(2)，竖直转动连接于所述顶板机构(1)中，所述主轴(2)适于与所述顶驱(101)的顶驱轴连接；
支撑臂(3)，所述支撑臂(3)的顶端与所述顶板机构(1)铰接；
吊钳机构(4)，所述吊钳机构(4)的顶部与所述支撑臂(3)的底端铰接，所述吊钳机构(4)用于抓取套管(102)；
前倾油缸(5)，所述前倾油缸(5)的两端分别与所述顶板机构(1)和所述支撑臂(3)铰接；以及
钳体机构(6)，所述钳体机构(6)适于与所述主轴(2)同步转动，所述钳体机构(6)用于固定所述套管(102)。
2.根据权利要求1所述的顶驱下套管装置，其特征在于，所述吊钳机构(4)为夹爪机构，所述吊钳机构(4)适于托住所述套管(102)的接箍的下端面而抓取所述套管(102)。
3.根据权利要求2所述的顶驱下套管装置，其特征在于，所述吊钳机构(4)包括起吊支架(41)、两个吊卡钳(42)、两个吊钳油缸(43)和支架耳板(44)，所述起吊支架(41)通过所述支架耳板(44)与所述支撑臂(3)的底端铰接，所述起吊支架(41)中部设置有供所述套管(102)进入的缺口(45)，两个所述吊卡钳(42)关于所述缺口(45)对称设置于所述起吊支架(41)中，所述吊卡钳(42)与所述起吊支架(41)转动连接，两个所述吊钳油缸(43)适于分别驱动两个所述吊卡钳(42)的一端伸出至所述缺口(45)中。
4.根据权利要求1所述的顶驱下套管装置，其特征在于，所述顶驱下套管装置还包括承载体机构(7)，所述承载体机构(7)设置于所述顶板机构(1)与所述钳体机构(6)之间，所述承载体机构(7)与所述主轴(2)连接，所述钳体机构(6)与所述承载体机构(7)连接，所述承载体机构(7)用于承载上扣后的所述套管(102)的接箍。
5.根据权利要求4所述的顶驱下套管装置，其特征在于，所述承载体机构(7)包括承载体机构本体(73)、承载环(71)和承载环油缸(72)，所述承载体机构本体(73)与所述主轴(2)连接，所述钳体机构(6)与所述承载体机构本体(73)连接，所述承载环(71)和所述承载环油缸(72)分别与所述承载体机构本体(73)连接，所述承载环油缸(72)适于驱动所述承载环(71)闭合以承载所述套管(102)的接箍。
6.根据权利要求5所述的顶驱下套管装置，其特征在于，所述钳体机构(6)包括油缸架(63)、钳牙、钳牙座(61)和钳牙座油缸(62)，所述钳牙设置于所述钳牙座(61)上，所述钳牙座(61)与所述油缸架(63)连接，所述钳牙座油缸(62)适于驱动所述钳牙抱紧所述套管(102)。
7.根据权利要求6所述的顶驱下套管装置，其特征在于，所述承载体机构本体(73)包括上法兰(731)、下法兰(732)和拉杆，所述上法兰(731)与所述主轴(2)固定，所述下法兰(732)通过两个第一拉杆(733)固定连接，所述承载环油缸(72)和所述承载环(71)设置于所述下法兰(732)处；
所述上法兰(731)通过两个第二拉杆(734)与所述油缸架(63)连接，所述油缸架(63)适于沿所述第二拉杆(734)的长度方向往复运动。
8.根据权利要求7所述的顶驱下套管装置，其特征在于，所述油缸架(63)与所述下法兰(732)之间设置有缓冲机构。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的顶驱下套管装置，其特征在于，所述主轴(2)为空心杆结构，所述顶驱下套管装置还包括皮碗密封装置(8)，所述皮碗密封装置(8)呈杆状结构，所述皮碗密封装置(8)的内部沿其长度方向设置有供泥浆流通的内腔，所述皮碗密封装置(8)的顶端与所述主轴(2)固定，所述内腔的顶端与所述主轴(2)连通，所述皮碗密封装置(8)的底端开设有连通所述内腔的通孔(811)，其中，所述套管(102)适于套入所述皮碗密封装置(8)。
10.根据权利要求9所述的顶驱下套管装置，其特征在于，所述主轴(2)与所述顶板机构(1)之间设置有第一密封结构，所述皮碗密封装置(8)包括依次密封连接的导向头(81)、中间连接套(82)、芯管接头(83)和芯管(84)，所述导向头(81)呈锥状结构，所述芯管(84)顶部外壁与所述主轴(2)密封连接，所述通孔(811)开设于所述导向头(81)处，所述芯管接头(83)和所述中间连接套(82)的外壁固定有皮碗(85)。