1.一种钻台排管机械手，其特征在于，包括：小车进给机构(100)、底座(200)、回转机构(300)、臂架机构(400)、夹爪机构(500)和第一驱动件(600)；
所述小车进给机构(100)与所述底座(200)滑动连接，所述底座(200)包括第一底座(210)和第二底座(220)，所述第一底座(210)和所述第二底座(220)可拆卸连接，所述第一驱动件(600)连接于所述第一底座(210)，并与所述小车进给机构(100)传动连接；
所述回转机构(300)的底端连接于所述小车进给机构(100)，所述回转机构(300)的顶端与所述臂架机构(400)传动连接，所述臂架机构(400)的自由端连接有所述夹爪机构(500)。
2.根据权利要求1所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述第一底座(210)设有第一卡件(211)，所述第二底座(220)设有与所述第一卡件(211)相适配的第二卡件(221)，且所述第一底座(210)和所述第二底座(220)通过螺栓连接。
3.根据权利要求1所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述底座(200)上设有轨道(230)，所述轨道(230)的两端均设有限位件，所述限位件用于限制所述小车进给机构(100)的滑动范围。
4.根据权利要求1－3任一项所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述第一驱动件(600)采用液压缸，所述液压缸的缸体与所述第一底座(210)铰接，所述液压缸的驱动端与所述小车进给机构(100)铰接。
5.根据权利要求1所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述夹爪机构(500)包括第二驱动件(510)、第一连杆(520)、第二连杆(530)、两个第三连杆(540)和两个曲杆(550)，所述曲杆(550)呈折弯状，且两个所述曲杆(550)的开口相对设置；
所述第二驱动件(510)安装于所述臂架机构(400)并与所述第一连杆(520)传动连接，所述第一连杆(520)的两端分别与两个所述第三连杆(540)的一端铰接，两个所述第三连杆(540)的另一端分别对应地铰接于两个所述曲杆(550)的折弯处，所述第二连杆(530)与所述臂架机构(400)连接，所述第二连杆(530)的两端分别与两个所述曲杆(550)的靠近于所述第一连杆(520)的一端铰接，两个所述曲杆(550)的另一端在所述第三连杆(540)的驱动下相互靠近或远离，以使两个所述曲杆(550)的另一端处于完全打开状态、半开合状态或完全闭合状态。
6.根据权利要求5所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述曲杆(550)上设有多个滚轮(560)，所述曲杆(550)夹持有管柱时，多个所述滚轮(560)与所述管柱滚动配合。
7.根据权利要求1所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述臂架机构(400)包括支撑臂架(410)、伸缩臂架(420)和第三驱动件(430)；
所述支撑臂架(410)的一端与所述回转机构(300)连接，另一端与所述伸缩臂架(420)的第一端铰接，所述伸缩臂架(420)的第二端与所述夹爪机构(500)连接，所述第三驱动件(430)与所述支撑臂架(410)铰接，并与所述伸缩臂架(420)传动连接。
8.根据权利要求7所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述伸缩臂架(420)的第二端设有缓冲机构(700)，所述缓冲机构(700)包括缓冲杆(710)、支撑杆(720)、支撑座(730)和缓冲弹簧(740)；
所述缓冲杆(710)连接于所述支撑杆(720)的一端，所述支撑杆(720)与所述支撑座(730)滑动连接，所述支撑座(730)连接于所述伸缩臂架(420)，所述缓冲弹簧(740)套设于所述支撑杆(720)，且所述缓冲弹簧(740)的两端分别与所述缓冲杆(710)和所述支撑座(730)抵接，当所述夹爪机构(500)夹持有管柱时，所述缓冲杆(710)受到所述管柱的撞击，所述缓冲弹簧(740)具有使所述管柱向远离所述伸缩臂架(420)的方向运动的趋势。
9.根据权利要求8所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述支撑杆(720)上连接有感应杆(750)，所述伸缩臂架(420)设有接近开关(760)，所述缓冲杆(710)受到所述管柱的撞击时，所述接近开关(760)与所述感应杆(750)接触而触发。
10.根据权利要求1所述的钻台排管机械手，其特征在于，所述回转机构(300)包括回转底座(310)、回转组件(320)、减速器(330)和第四驱动件(340)；
所述回转底座(310)安装于所述小车进给机构(100)，并与所述回转组件(320)转动连接，所述回转组件(320)与所述臂架机构(400)连接，并与所述减速器(330)传动连接，所述减速器(330)连接于所述回转底座(310)，并与所述第四驱动件(340)传动连接。