技术特征：
1.一种海底采矿机器人，其特征在于，包括：机体，具有容纳腔；履带式移动机构，安装于所述机体的两侧上，使得所述机体具有移动功能；碎矿器，所述碎矿器包括碎矿头组件以及第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述碎矿头组件连接，并用于驱动所述碎矿头组件沿竖向移动；过滤收集机构，位于所述机体的侧方，且与所述机体连接，所述过滤收集机构用于收集破碎的矿石；滚轮式粉碎器，安装于所述容纳腔内；输运机构，与所述过滤收集机构以及所述机体连接，用于将所述集料斜板上的矿石输运至所述滚轮式粉碎器中；齿盘式粉碎器，所述齿盘式粉碎器具有进料口以及排料口，所述齿盘式粉碎器的进料口位于所述滚轮式粉碎器的出料口的下方；矿石容器，位于所述机体的顶部，所述矿石容器上安装有浮力袋以及充气机构，所述充气机构用于向所述浮力袋充气；吸料器，具有吸料口，所述吸料器的吸料口与所述齿盘式粉碎器的排料口连通，用于将所述齿盘式粉碎器的排料口排出的矿石吸取至矿石容器中。2.根据权利要求1所述的海底采矿机器人，其特征在于，所述碎矿器还包括壳体，所述第一驱动机构安装于所述壳体上；其中，所述壳体上设置有用于容纳所述碎矿头组件以及第一驱动机构的收容腔，所述壳体的底部设置有供所述碎矿头组件出入所述收容腔的第一开口。3.根据权利要求2所述的海底采矿机器人，其特征在于，所述碎矿器收容于所述容纳腔内，所述机体的侧壁上开设有供所述碎矿器出入所述容纳腔的第二开口；所述海底采矿机器人还包括：第二驱动机构，安装于所述机体上，且与所述壳体连接，所述第二驱动机构用于驱动所述碎矿器沿第一预设方向水平移动，以通过所述第二开口出入所述容纳腔。4.根据权利要求3所述的海底采矿机器人，其特征在于，所述海底采矿机器人还包括：铲斗，收容于所述容纳腔内，且包纳所述壳体的部分；安装块，所述铲斗通过一安装轴与所述安装块转动连接，所述安装轴水平设置，且所述安装轴的轴向与所述第一预设方向垂直；第三驱动机构，安装于所述机体上，且与所述安装块连接，所述第三驱动机构用于驱动所述安装块沿所述第一预设方向水平移动，以使得所述铲斗通过所述第二开口出入所述容纳腔。5.根据权利要求1所述的海底采矿机器人，其特征在于，所述过滤收集机构包括：集料斜板，所述集料斜板沿远离所述机体的方向倾斜向下；所述集料斜板上设置有过滤孔、输料滚轮以及第四驱动机构，所述第四驱动机构与所述输料滚轮连接，用于驱动所述输料滚轮绕所述输料滚轮的轴向转动，以将所述集料斜板上的矿石向输运机构输运。6.根据权利要求5所述的海底采矿机器人，其特征在于，所述输运机构包括：机架，所述机架倾斜设置，所述机架的一端与所述过滤收集机构连接，所述机架的另一端与所述机体连接；
第一转动齿轮，安装于所述机架上，且靠近所述机体设置，所述第一转动齿轮的轴向与所述输料滚轮的轴向平行；第二转动齿轮，安装于所述机架上，且靠近所述集料斜板设置，所述第二转动齿轮的轴向与所述输料滚轮的轴向平行；第五驱动机构，安装于所述机架上，用于驱动所述第一转动齿轮绕其轴向转动，或，用于驱动所述第二转动齿轮绕其轴向转动；输送链，整体呈环形，所述输送链绕所述第一转动齿轮以及所述第二转动齿轮设置，所述第一转动齿轮以及所述第二转动齿轮均与所述输送链啮合；矿石输送组件，设置有多组，多组所述矿石输送组件沿所述输运机构的输运方向间隔排布，每一所述矿石输送组件均包括第一板体以及第二板体，所述第一板体与所述输送链的外侧固定连接，所述第二板体通过第一铰轴与所述第一板体铰接，所述第一铰轴的轴向与所述第二转动齿轮的轴向平行；其中，所述机架上设置有第一滑道以及第二滑道，所述第一滑道以及所述第二滑道均呈环状；所述第一滑道用于供所述第一板体滑动，所述第二滑道用于供所述第二板体滑动，以使得在所述矿石输送组件位于所述输送链的上方时，所述第二板体与所述第一板体垂直，并且在所述矿石输送组件位于所述输送链的下方时，所述第二板体与所述第一板体平行。7.根据权利要求6所述的海底采矿机器人，其特征在于，所述海底采矿机器人还包括：转接板，位于所述集料斜板与所述矿石输送组件之间，所述转接板的一侧通过第二铰轴与所述机架铰接，所述第二铰轴的轴向与所述第二转动齿轮的轴向平行；第六驱动机构，安装于所述机架上，所述第六驱动机构与所述转接板连接，用于驱动所述转接板绕所述第二铰轴的轴向转动，以将所述集料斜板上的矿石转接至所述矿石输送组件上。8.根据权利要求1所述的海底采矿机器人，其特征在于，所述海底采矿机器人还包括：扫矿组件，包括转动杆以及扫矿杆，所述转动杆水平设置，所述转动杆与所述机体转动连接，且绕所述转动杆的轴向转动；所述扫矿杆通过第三铰轴与所述转动杆铰接，所述第三铰轴的轴向与所述转动杆的轴向垂直；第七驱动机构，安装于所述机体上，且与所述转动杆连接，用于驱动所述转动杆绕所述转动杆的轴向转动；其中，所述机体还具有用于容纳所述扫矿杆的容纳槽，所述转动杆以及所述第七驱动机构均位于所述容纳槽内，所述机体的侧壁上开设有供所述扫矿杆出入所述容纳槽的第三开口。9.根据权利要求1所述的海底采矿机器人，其特征在于，所述海底采矿机器人还包括：封包装置，安装于所述机体的顶部，用于对所述矿石容器进行封包。10.根据权利要求1所述的海底采矿机器人，其特征在于，所述碎矿头组件包括铣刀头以及液压粉碎头。
技术总结
本申请公开了一种海底采矿机器人，涉及海底作业设备技术领域，海底采矿机器人包括：机体；履带式移动机构；碎矿器，包括碎矿头组件以及第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动碎矿头组件沿竖向移动；过滤收集机构，用于收集破碎的矿石；输运机构，用于将过滤收集机构的集料斜板上的矿石输运至滚轮式粉碎器中；滚轮式粉碎器；齿盘式粉碎器，齿盘式粉碎器的进料口位于滚轮式粉碎器的出料口的下方；矿石容器，位于机体的顶部，矿石容器上安装有浮力袋以及充气机构，充气机构，用于向浮力袋充气；吸料器，用于将齿盘式粉碎器的排料口排出的矿石吸取至矿石容器中。海底采矿机器人可以对海底各种类型的矿石进行采集。类型的矿石进行采集。类型的矿石进行采集。
技术研发人员：赵世帅 秦亚楠 田波 赵相文 周生宾
受保护的技术使用者：滨州学院
技术研发日：2021.11.03
技术公布日：2021/11/30