一种机电液气多场耦合旋冲钻进系统

1.本发明涉及深井钻机旋冲钻进技术领域，尤其涉及一种机电液气多场耦合旋冲钻进系统。


背景技术：

2.随着国民经济的快速发展，各行各业对于能源的需求也在急速上升。但是，目前探明的能源往往位于地壳深处或者海洋深处。深部硬岩地层钻进效率低、成本高的问题是现阶段深井、超深井钻井过程中长期面临的难点问题。旋冲钻进技术由于具有提高硬岩地层钻进效率、降低定向钻进中黏滑振动以及提高钻压传递效率等优点而得到工程界认可，已被逐渐应用于矿产、石油、天然气、地下水、地热能等地质勘探以及陆地与海洋地下资源开采、应急抢险救灾、爆破施工、桩基施工、深基坑锚固、隧道管棚支护等领域的技术升级与创新发展，呈现出广阔的应用前景。
3.虽然旋冲钻进技术具有传统旋转钻进技术不可比拟的优越性，但是旋冲钻进驱动系统工作在回转与冲击往复的复合运动模式下，同时要求适应复杂地质条件下未知岩层结构的变载荷工况，大量工程应用实践表明，其在施工过程中仍存在较多问题，主要表现为：(1)钻孔偏斜。液动冲击器冲击力大，钻机振动力大，稳定性较差，钻机虽然配有水平仪，但在实际施工中操作不当往往会造成井孔偏斜，偏斜角度过大则无法继续钻进，即使成井也无法安装套管、水泵等辅助设备；(2)钻孔卡钻。硬质岩层硬度高，岩层构造裂隙复杂，导致钻机钻进时负载工况多变，输出扭矩跟随性差则易出现黏滑振动，引起井壁不光滑，附加井孔偏斜作用，冲击钻头易卡在井孔或岩层夹道中，无法提钻或继续钻进，造成井孔报废，冲击潜孔钻具及加长钻杆因无法提出井外将承受巨大的经济损失。因此，有必要发明一种新型旋冲钻进系统，在克服“钻孔卡钻”和“钻孔偏斜”的同时，能够显著提高复杂地质岩层钻进效率，提升深井、超深井高端钻进装备的可靠性和智能化水平。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种机电液气多场耦合旋冲钻进系统，能够实现钻进破岩过程中钻具的大范围无极调速回转、多扭矩输出、高频冲击、负载敏感调控和智能钻压调控，有效克服“钻孔卡钻”和“钻孔偏斜”。
5.本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
6.一种机电液气多场耦合旋冲钻进系统，包括控制系统、液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统和气动冲击子系统；
7.所述液压给进子系统用于控制钻具的给进和起拔，所述液压给进子系统包括压力参数、压力比较器、压力调节器、电荷放大器a、负载敏感控制阀a、负载敏感液压泵源、给进油缸和压力传感器；所述控制系统与压力比较器的一个输入端相连，所述控制系统将压力参数输入压力比较器；所述压力比较器的输出端与压力调节器的输入端相连；所述压力调节器的输出端通过电荷放大器a输入到负载敏感控制阀a的阀芯控制端，所述负载敏感控制
阀a的进油口与负载敏感液压泵源的出油口相连，所述负载敏感控制阀a的工作油口与给进油缸的工作油口相连；所述压力传感器用于检测给进油缸的工作压力，所述压力传感器将采集的压力参数反馈至所述控制系统和压力比较器的另一个输入端，用于实现给进油缸的压力状态监测和闭环反馈控制；
8.所述高速变量柱塞马达旋转子系统和低速摆线马达旋转子系统分别用于驱动钻机的主轴不同转速状态下的回转；所述气动冲击子系统用于控制气动冲击钻具的高频冲击。
9.进一步，所述高速变量柱塞马达旋转子系统包括转速参数a、速度比较器a、速度调节器a、电荷放大器b、负载敏感控制阀b、高速变量柱塞马达、扭矩转速仪a和啮合套a；所述控制系统与速度比较器a的一个输入端相连，所述控制系统将转速参数a输入速度比较器a；所述速度比较器a的输出端与速度调节器a的输入端相连；所述速度调节器a的输出端通过电荷放大器b输入到负载敏感控制阀b的阀芯控制端，所述负载敏感控制阀b的进油口与负载敏感液压泵源的出油口相连，所述负载敏感控制阀b的工作油口与高速变量柱塞马达的工作油口相连；所述扭矩转速仪a用于检测高速变量柱塞马达输出端转速和扭矩，所述高速变量柱塞马达的输出端通过啮合套a与输入轴连接，所述扭矩转速仪a将采集的转速参数a反馈至所述控制系统和速度比较器a的另一个输入端，用于实现高速变量柱塞马达的转速状态监测和闭环反馈控制。
10.进一步，所述低速摆线马达旋转子系统包括转速参数b、速度比较器b、速度调节器b、电荷放大器c、负载敏感控制阀c、低速摆线马达、扭矩转速仪b和啮合套b；所述控制系统与速度比较器b的一个输入端相连，所述控制系统将转速参数b输入速度比较器b；所述速度比较器b的输出端与速度调节器b的输入端相连；所述速度调节器b的输出端通过电荷放大器c输入到负载敏感控制阀c的阀芯控制端，所述负载敏感控制阀c的进油口与负载敏感液压泵源的出油口相连，所述负载敏感控制阀c的工作油口与低速摆线马达的工作油口相连；所述扭矩转速仪b用于检测低速摆线马达输出端转速和扭矩，所述低速摆线马达的输出端通过啮合套b与输入轴连接，所述扭矩转速仪b将采集的转速参数b反馈至所述控制系统和速度比较器b的另一个输入端，用于实现低速摆线马达的转速状态监测和闭环反馈控制。
11.进一步，所述气动冲击子系统包括气动参数、气压比较器、气压调节器、电荷放大器d、气动控制阀、空气压缩机、气动参量传感器、主轴、专用接头、加长钻杆和气动冲击钻具；所述控制系统与气压比较器的一个输入端相连，所述控制系统将气动参数输入气压比较器；所述气压比较器的输出端与气压调节器的输入端相连；所述气压调节器的输出端通过电荷放大器d输入到气动控制阀的阀芯控制端，所述气动控制阀与空气压缩机相连，所述压控制阀的工作气口与主轴顶端的进气孔相连；所述加长钻杆的上端通过专用接头与主轴的下端相连；所述加长钻杆的下端与气动冲击钻具相连；所述气动参量传感器用于检测主轴顶端的进气孔的气动参量，所述气动参量传感器将采集的气动参量反馈至控制系统和气压比较器的另一个输入端，用于实现气动参数状态监测和闭环反馈控制。
12.进一步，还包括综合动力集成子系统，所述综合动力集成子系统用于集成传递液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统和气动冲击子系统的综合动力；所述综合动力集成子系统包括输入轴、扭矩转速仪c、变速齿轮箱和动力头拖板；所述输入轴的输入端与啮合套a或/和啮合套b相连；所述输入轴的输出端通过变速齿
轮箱与主轴相连；所述扭矩转速仪c用于检测输入轴输出端的扭矩和转速；所述扭矩转速仪c将采集的扭矩、转速信号反馈至控制系统；所述动力头拖板与给进油缸的活塞杆相连，用于钻具的给进和起拔。
13.进一步，系统运行过程中，所述液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统、气动冲击子系统和综合动力集成子系统是同时联动工作的；所述综合动力集成子系统用于集成传递液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统、气动冲击子系统的综合动力，在控制系统的调控下，实现钻进破岩过程中钻具的大范围无级调速回转、多种扭矩输出、高频冲击、负载敏感调控和智能钻压调控。
14.本发明的有益效果在于：
15.1.本发明所述的机电液气多场耦合旋冲钻进系统，可实现钻进破岩过程中的大范围无级调速回转、多种扭矩输出、高频冲击、负载敏感调控和智能钻压调控。
16.2.本发明所述的机电液气多场耦合旋冲钻进系统，在无级调速回转、高频冲击、智能钻压调控协同作用下实现岩石的大体积破碎，破碎时间短，一定程度上避免了偏斜力矩的产生，从而保证钻孔的质量。破岩方式的改进改善了钻进过程中超高钻压以及超高转速的情况，使钻柱受力更加平衡，在钻进复杂地层时能降低钻孔出现偏斜和卡钻的可能性，使钻进过程更加安全高效。
17.3.本发明所述的机电液气多场耦合旋冲钻进系统，采用高频冲击破岩方式减轻了钻进过程中钻头的磨损，有利于提高钻头使用寿命、增加进尺、节省施工成本。
18.4.本发明所述的机电液气多场耦合旋冲钻进系统，采用负载敏感电液控制技术驱动并控制执行元件协同工作，可实现闭环反馈控制，同时也实现了负载敏感调控和智能钻压调控两者的结合，可根据负载变化自动调节系统流量，实现了过载保护和节省了功率损耗。
19.5.本发明所述的机电液气多场耦合旋冲钻进系统，在克服“钻孔卡钻”和“钻孔偏斜”的同时，可以大幅度提升复杂地质岩层钻进效率，比传统机械式、液动式旋冲钻进系统综合性能更优。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本发明所述的机电液气多场耦合旋冲钻进系统原理图。
22.图中：
23.1-控制系统；2-压力参数；3-压力比较器；4-压力调节器；5-电荷放大器a；6-负载敏感控制阀a；7-负载敏感液压泵源；8-给进油缸；9-压力传感器；10-转速参数a、11-速度比较器a；12-速度调节器a；13-电荷放大器b；14-负载敏感控制阀b；15-高速变量柱塞马达；16-扭矩转速仪a；17-啮合套a；18-转速参数b；19-速度比较器b；20-速度调节器b；21-电荷放大器c；22-负载敏感控制阀c；23-低速摆线马达；24-扭矩转速仪b；25-啮合套b；26-气动
参数；27-气压比较器；28-气压调节器；29-电荷放大器d；30-气动控制阀；31-空气压缩机；32-气动参量传感器；33-主轴；34-专用接头；35-加长钻杆；36-气动冲击钻具；37-输入轴；38-扭矩转速仪c；39-变速齿轮箱；40-动力头拖板。
具体实施方式
24.下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
25.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
26.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
27.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
28.如图1所示，本发明所述的机电液气多场耦合旋冲钻进系统，包括控制系统1、液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统、气动冲击子系统和综合动力集成子系统；
29.所述液压给进子系统用于控制钻具的给进和起拔，所述液压给进子系统包括压力参数2、压力比较器3、压力调节器4、电荷放大器a5、负载敏感控制阀a6、负载敏感液压泵源7、给进油缸8和压力传感器9；所述控制系统1与压力比较器3的一个输入端相连，所述控制系统1将压力参数2输入压力比较器3；所述压力比较器3的输出端与压力调节器4的输入端相连；所述压力调节器4的输出端通过电荷放大器a5输入到负载敏感控制阀a6的阀芯控制端，所述负载敏感控制阀a6的进油口与负载敏感液压泵源的出油口相连，所述负载敏感控制阀a6的工作油口与给进油缸8的工作油口相连；所述压力传感器9用于检测给进油缸8的工作压力，所述压力传感器9将采集的压力参数反馈至所述控制系统1和压力比较器3的另一个输入端，用于实现给进油缸8的压力状态监测和闭环反馈控制；所述高速变量柱塞马达旋转子系统和低速摆线马达旋转子系统分别用于驱动钻机的主轴33不同转速状态下的回转；所述气动冲击子系统用于控制气动冲击钻具36的高频冲击。
30.所述高速变量柱塞马达旋转子系统包括转速参数a10、速度比较器a11、速度调节器a12、电荷放大器b13、负载敏感控制阀b14、高速变量柱塞马达15、扭矩转速仪a16和啮合
套a17；所述控制系统1与速度比较器a11的一个输入端相连，所述控制系统1将转速参数a10输入速度比较器a11；所述速度比较器a11的输出端与速度调节器a12的输入端相连；所述速度调节器a12的输出端通过电荷放大器b13输入到负载敏感控制阀b14的阀芯控制端，所述负载敏感控制阀b14的进油口与负载敏感液压泵源的出油口相连，所述负载敏感控制阀b14的工作油口与高速变量柱塞马达15的工作油口相连；所述扭矩转速仪a16用于检测高速变量柱塞马达15输出端转速和扭矩，所述高速变量柱塞马达15的输出端通过啮合套a17与输入轴37连接，所述扭矩转速仪a16将采集的转速参数反馈至所述控制系统1和速度比较器a11的另一个输入端，用于实现高速变量柱塞马达15的转速状态监测和闭环反馈控制。所述高速变量柱塞马达旋转子系统用于驱动钻机主轴的回转，进而驱动钻具的回转和钻杆的拧卸。
31.所述低速摆线马达旋转子系统包括转速参数b18、速度比较器b19、速度调节器b20、电荷放大器c21、负载敏感控制阀c22、低速摆线马达23、扭矩转速仪b24和啮合套b25；所述控制系统1与速度比较器b19的一个输入端相连，所述控制系统1将转速参数b18输入速度比较器b19；所述速度比较器b19的输出端与速度调节器b20的输入端相连；所述速度调节器b20的输出端通过电荷放大器c21输入到负载敏感控制阀c22的阀芯控制端，所述负载敏感控制阀c22的进油口与负载敏感液压泵源的出油口相连，所述负载敏感控制阀c22的工作油口与低速摆线马达23的工作油口相连；所述扭矩转速仪b24用于检测低速摆线马达23输出端转速和扭矩，所述低速摆线马达23的输出端通过啮合套b25与输入轴37连接，所述扭矩转速仪b24将采集的转速参数反馈至所述控制系统1和速度比较器b19的另一个输入端，用于实现低速摆线马达23的转速状态监测和闭环反馈控制。低速摆线马达旋转子系统用于驱动钻机主轴的回转，进而驱动钻具的回转和钻杆的拧卸。
32.所述气动冲击子系统包括气动参数26、气压比较器27、气压调节器28、电荷放大器d29、气动控制阀30、空气压缩机31、气动参量传感器32、主轴33、专用接头34、加长钻杆35和气动冲击钻具36；所述控制系统1与气压比较器27的一个输入端相连，所述控制系统1将气动参数26输入气压比较器27；所述气压比较器27的输出端与气压调节器28的输入端相连；所述气压调节器28的输出端通过电荷放大器d29输入到气动控制阀30的阀芯控制端，所述气动控制阀30与空气压缩机31相连，所述气动控制阀30的工作气口与主轴33顶端的进气孔相连；所述加长钻杆35的上端通过专用接头34与主轴33的下端相连；所述加长钻杆35的下端与气动冲击钻具36相连；所述气动参量传感器32用于检测主轴33顶端的进气孔的气动参量26，所述气动参量传感器32将采集的气动参量反馈至控制系统1和气压比较器27的另一个输入端，用于实现气动参数状态监测和闭环反馈控制。
33.所述综合动力集成子系统用于集成传递液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统和气动冲击子系统的综合动力；所述综合动力集成子系统包括输入轴37、扭矩转速仪c38、变速齿轮箱39和动力头拖板40；所述输入轴37的输入端与啮合套a17或/和啮合套b25相连，使高速变量柱塞马达15和低速摆线马达23并联驱动输入轴37回转；所述输入轴37的输出端通过变速齿轮箱39与主轴33相连；所述扭矩转速仪c38用于检测输入轴37输出端的扭矩和转速；所述扭矩转速仪c38将采集的扭矩、转速信号反馈至控制系统1；所述动力头拖板40与给进油缸8的活塞杆相连，用于钻具的给进和起拔。
34.系统运行过程中，所述液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线
马达旋转子系统、气动冲击子系统和综合动力集成子系统是同时联动工作的；所述综合动力集成子系统用于集成传递液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统、气动冲击子系统的综合动力，在控制系统1的调控下，实现钻进破岩过程中钻具的大范围无级调速回转、多种扭矩输出、高频冲击、负载敏感调控和智能钻压调控。
35.本发明实施例所述机电液气多场耦合旋冲钻进系统的工作过程如下：
36.系统运行时，控制系统1根据钻进负载需要，输出压力参数2，通过压力比较器3、压力调节器4和电荷放大器a5，作用于负载敏感控制阀a6的阀芯控制端，进而控制负载敏感控制阀a6的阀芯开口度；负载敏感液压泵源7运转，通过液压管道将高压油由负载敏感液压泵源7的出油口输送至负载敏感控制阀a6的进油口；负载敏感控制阀a6的工作油口与给进油缸8的工作油口通过液压管道联通，将负载敏感液压泵源7排除的高压油输送至给进油缸8的工作油口处，驱动给进油缸8的活塞杆拖拉动力头拖板40完成对钻具的给进和起拔；安装在负载敏感控制阀a6和给进油缸8的分支油路上的压力传感器9，将采集的压力信号反馈至控制系统1和压力比较器3的输入端，实现给进油缸8的压力状态监测和闭环反馈控制，完成负载敏感调控和智能钻压调控。
37.系统运行时，控制系统1根据钻进负载需要，输出转速参数a10，通过速度比较器a11、速度调节器a12和电荷放大器b13，作用于负载敏感控制阀b14的阀芯控制端，进而控制负载敏感控制阀b14的阀芯开口度；负载敏感液压泵源7运转，通过液压管道将高压油由负载敏感液压泵源7的出油口输送至负载敏感控制阀b14的进油口；负载敏感控制阀b14的工作油口与高速变量柱塞马达15的工作油口通过液压管道联通，将负载敏感液压泵源7排出的高压油输送至高速变量柱塞马达15的工作油口处；安装在高速变量柱塞马达15的输出轴与啮合套a17之间的扭矩转速仪a16，将采集的速度信号反馈至控制系统1和速度比较器a11的输入端，实现高速变量柱塞马达15的转速状态监测和闭环反馈控制，进而，与综合动力集成子系统配合，完成驱动钻机主轴的无级调速回转和负载敏感调控，进而驱动钻具的回转和钻杆的拧卸。
38.系统运行时，控制系统1根据钻进负载需要，输出转速参数b18，通过速度比较器b19、速度调节器b20和电荷放大器c21，作用于负载敏感控制阀c22的阀芯控制端，进而控制负载敏感控制阀c22的阀芯开口度；负载敏感液压泵源7运转，通过液压管道将高压油由负载敏感液压泵源7的出油口输送至负载敏感控制阀c22的进油口；负载敏感控制阀c22的工作油口与低速摆线马达23的工作油口通过液压管道联通，将负载敏感液压泵源7排出的高压油输送至低速摆线马达23的工作油口处；安装在低速摆线马达23的输出轴与啮合套b25之间的扭矩转速仪b24，将采集的速度信号反馈至控制系统1和速度比较器b19的输入端，实现低速摆线马达23的转速状态监测和闭环反馈控制，进而，与综合动力集成子系统配合，完成驱动钻机主轴的无级调速回转和负载敏感调控，进而驱动钻具的回转和钻杆的拧卸。
39.系统运行时，控制系统1依据负载需要，输出设定的气动参数26，通过气压比较器27、气压调节器28和电荷放大器d29，作用于气动控制阀30的阀芯控制端，进而控制气动控制阀30阀芯的开口度；通过气压管道将高压气体由空气压缩机31的出气口输送至气动控制阀30的进气口，气压管道将气动控制阀30的工作气口与钻机主轴33顶端的进气孔联通，通过中空的钻机主轴33、专用接头34和加长钻杆35，将空气压缩机31排出的高压气体输送至气动冲击钻具36处，实现钻具的高频冲击。安装在气动控制阀30和钻机主轴33之间的气压
分支管道上的气动参量传感器32，将采集的气动信号反馈至控制系统1和气压比较器27的输入端，实现气动参数状态监测和闭环反馈控制。
40.系统运行时，综合动力集成子系统中输入轴37的输入端与高速变量柱塞马达旋转子系统中的啮合套a17或低速摆线马达旋转子系统中的啮合套b25相连。当钻进负载工况需要高转速小扭矩时，啮合套a17与输入轴37相啮合，此时高速变量柱塞马达15单独驱动输入轴37回转，输入轴37输出高转速小扭矩；当钻进负载工况需要低转速大扭矩时，啮合套a17、啮合套b25均与输入轴37相啮合，此时高速变量柱塞马达15和低速摆线马达23并联驱动输入轴37回转，输入轴37输出低转速大扭矩。输入轴37输出的转速和扭矩经变速齿轮箱39变速后，由主轴33输出，驱动主轴33实现钻具的大范围无级调速回转、多种扭矩输出，带动钻具完成旋转钻进或拧卸钻杆工作。主轴33顶端的进气孔与气动冲击子系统中气动控制阀30的工作气口相连，驱动钻具完成高频冲击。动力头拖板40与液压给进子系统中给进油缸8的活塞杆连接，借助给进油缸8沿钻机机身桅杆导轨往复运动，实现钻具的给进和起拔。
41.系统运行过程中，上述液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统、气动冲击子系统和综合动力集成子系统是同时联动工作的。综合动力集成子系统，用于集成传递液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统、气动冲击子系统的综合动力，在状态监测与控制系统的智能调控下，实现钻进破岩过程中钻具的大范围无级调速回转、多种扭矩输出、高频冲击、负载敏感调控和智能钻压调控。
42.控制系统1内部嵌入的有智能控制算法，根据钻进工艺需求和各子系统传感器反馈的压力、转速、扭矩、气压等状态参数，实时比较进行自适应闭环调节，实现输出速度、输出力、冲击功的自适应智能调控，使钻速、钻压、冲击力、冲击频率能够适应复杂地质条件钻进需要，避免“钻孔卡钻”、“钻孔偏斜”。
43.在加压钻进时，控制系统1根据钻进工艺需求和负载变化，自适应控制液压给进子系统、高速变量柱塞马达旋转子系统、低速摆线马达旋转子系统相互配合持续稳定地提供给进钻压和旋转速度，同时调整气动冲击子系统冲击频率，以实现岩石的体积破碎和减小钻机的剧烈振动。在钻进过程中，随着深度和钻杆长度的不断增加，钻杆的转动惯量和阻尼增大，钻具的悬重也在不断增加，此时控制系统1通过对液压给进子系统的负载敏感调控和智能钻压调控保证钻进平衡快速推进。
44.应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
45.上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。