技术特征：
1.一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，包括钻头、钻头连接杆（2）和螺旋钻杆，钻头连接杆（2）的一端与钻头过盈配合，钻头连接杆（2）的另一端与螺旋钻杆螺纹连接，其特征在于：在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构；所述纠偏结构包括偏置块（1）、油缸（6）、油缸（6）活塞（5）、进油管（8）、出油管（10）、油泵（11）和电控机（15），钻头连接杆（2）的另一端穿设电控机（15）中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆（2）与电控机（15）同轴布设；沿着钻头连接杆（2）的圆周均匀设置若干油泵（11），定义油泵（11）靠近电控机（15）的端部为油泵（11）的底部，油泵（11）的另一端为顶部，每个油泵（11）的底部均通过电路线（12）与电控机（15）连接，每个油泵（11）的顶部均通过进油管（8）和出油管（10）与对应油缸（6）连接，即每个油泵（11）匹配相应油缸（6）独立运行；油缸（6）内连接油缸（6）活塞（5），且油缸（6）活塞（5）的运动方向垂直于钻头连接杆（2）的中轴线，油缸（6）活塞（5）伸出油缸（6）的端部固定偏置块（1），偏置块（1）与煤壁的接触，当防冲钻孔机器人钻进时，油缸（6）活塞（5）在油缸（6）内的推移控制偏置块（1）力的大小。2.根据权利要求1所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：沿着钻头连接杆（2）的圆周均匀设置三个油泵（11）。3.根据权利要求2所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：所述钻头连接杆（2）的一端穿设电控机（15）中心时通过第三轴承（14）连接。4.根据权利要求3所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：在纠偏结构外部套设顺次连接的第一静置套筒（3）和第二静置套筒（4），其中第一静置套筒（3）对应油缸（6）部分，第二静置套筒（4）对应油泵（11）及电控机（15）部分；在第一静置套筒（3）的筒壁上对应偏置块（1）的位置分别开设槽孔，偏置块（1）通过油缸（6）油缸（6）活塞（5）伸出槽孔；第一静置套筒（3）和第二静置套筒（4）之间焊接固定，形成平滑整体。5.根据权利要求4所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：第一静置套筒（3）与第二静置套筒（4）形成的平滑整体通过第一轴承（7）与钻头连接杆（2）连接；所述第一轴承（7）与第三轴承（14）为成对结构，即一个第一轴承（7）匹配一个第三轴承（14）。6.根据权利要求5所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：油泵（11）底部至油泵（11）顶部之间的钻头连接杆（2）上顺次套设三个第二轴承（13），即油泵（11）通过第二轴承（13）支撑在钻头连接杆（2）杆壁。7.根据权利要求6所述的面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，其特征在于：在进油管（8）以及出油管（10）上分别安装阀门（9）。
技术总结
本发明涉及一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构，钻头连接杆穿设电控机中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆与电控机同轴布设；沿着钻头连接杆的圆周均匀设置若干油泵，每个油泵的顶部均通过进油管和出油管与对应油缸连接，即每个油泵匹配相应油缸独立运行；油缸内连接油缸活塞，其端部固定偏置块，偏置块与煤壁的接触，对-钻杆钻头施加反向位移和反作用力，根据油缸的不同伸缩量，抵消钻孔机器人钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，可实现钻杆机构偏斜和扭转的调整；本发明仅在钻孔机器人自身进行轴向结构改造即可实现钻孔机器人钻孔卸压过程中随钻纠偏的目的。压过程中随钻纠偏的目的。压过程中随钻纠偏的目的。
技术研发人员：康明霞 王忠宾 刘新华 司垒 邹筱瑜 谭超 闫海峰 赵啦啦 顾进恒 魏东 戴健博 王清峰 辛德忠
受保护的技术使用者：中煤科工集团重庆研究院有限公司
技术研发日：2022.02.23
技术公布日：2022/6/17