1.一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：包括往复运动的活塞、与活塞相连的导向件，在活塞端和导向件端分别设置主动力系统和复位动力系统；导向件连接着活塞杆，所述的活塞杆与导向件之间配合设置有将导向件的轴向往复运动转换为活塞杆径向转动的机构。
2.如权利要求1所述的一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的导向件内嵌入导向钢球；所述的活塞杆上设置与导向钢球匹配的哥特式导向槽；导向件往复运动带动导向钢球沿哥特式钢球槽运动，进而带动活塞杆径向转动。
3.如权利要求1所述的一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的导向件与活塞杆之间采用滚珠丝杆连接结构；导向件的轴向往复运动带动活塞杆径向转动。
4.如权利要求1所述的一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：活塞杆上螺旋设置活塞杆钢球，导向件内壁设置有配合槽。
5.如权利要求1所述的一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的主动力系统为气动系统或液压动力系统或机械传动系统；所述的复位动力系统为气动系统或液压动力系统或机械传动系统或弹簧。
6.如权利要求5所述的一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的气动系统为抽排气动力单元或气体弹簧。
7.如权利要求5所述的一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的液压动力系统包括注液孔和密闭的液压腔。
8.如权利要求1所述的一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的导向件外部设置缸体，导向件沿缸体内部限位往复运动。
9.如权利要求8所述的一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：活塞杆一端或两端伸出所述的缸体外。
10.如权利要求1或2或7或8所述的一种特殊大扭矩可旋转式关节动力装置，其特征在于：所述的活塞端部设置液压腔，并与注液孔连接；导向件端部下方设置氮气弹簧；氮气弹簧缸体上方设置限位块；活塞杆一端穿过活塞伸出缸体上端盖外，并通过密封圈、轴承调整垫、轴承密封和限位；活塞杆另一端依次通过轴承、轴承座、调整垫、螺母顶到或穿过下端盖；导向件外部设置导向件导向槽通过滚动钢球沿缸体内部限位往复运动；氮气弹簧通过安装座固定在轴承座上；缸体外部设置有安装孔；在注液孔上下两侧分别设置一道O型密封圈。