本发明涉及一种具备能够将1个液压泵所吐出的工作油同时供给至多个液压驱动器的液压系统的挖土机及搭载于该挖土机的挖土机用控制阀门。
背景技术
已知有一种挖土机，其具备贯穿向多个液压驱动器供给工作油和从多个液压驱动器排出工作油的多个滑阀的中间旁通管路(参考专利文献1。)。
该挖土机使用设置于中间旁通管路的最下游的统一泄放阀而统一执行与多个液压驱动器有关的泄放控制，来代替利用与各液压驱动器对应的滑阀分别执行泄放控制。因此，构成为即使在各滑阀从中立位置移动的情况下，中间旁通管路的流路面积也不会减小。
并且，具备在操作了斗杆操作杆时，能够限制通过并联管路流入斗杆缸的工作油的流量的提升式控制阀。
通过该结构，专利文献1的挖土机能够防止在进行包括斗杆关闭及动臂提升的复合动作时主泵所吐出的工作油的大部分流入负载压力比较低的斗杆缸。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-1769号公报
技术实现要素：
发明要解决的课题
然而，专利文献1的挖土机使用提升式控制阀，因此有可能无法适当地限制流入斗杆缸的工作油的流量。因此，在进行复合动作时，有可能无法适当地将工作油分配给多个液压驱动器。
鉴于上述内容，希望提供一种在进行复合动作时，能够更加适当地将工作油分配给多个液压驱动器的挖土机。
用于解决课题的手段
本发明的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体上；引擎，搭载于所述上部回转体；液压泵，与所述引擎连结；液压驱动器，通过所述液压泵所吐出的工作油驱动并使工作要件动作；第1滑阀，配置于中间旁通管路且控制从所述液压泵流向所述液压驱动器的工作油的流量以及从所述液压驱动器流向工作油罐的工作油的流量；第2滑阀，配置于并联管路且控制从所述液压泵流向所述液压驱动器的工作油的流量；及控制装置，控制所述第2滑阀的动作，所述第1滑阀及所述第2滑阀形成于控制阀门的阀块内，所述第2滑阀配置于所述第1滑阀的上游。
发明效果
通过上述机构，能够提供一种在进行复合动作时，能够更加适当地将工作油分配给多个液压驱动器的挖土机。
附图说明
图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。
图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图。
图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的示意图。
图4是控制阀门的局部剖视图。
图5是第2滑阀的局部剖视图。
图6是斗杆用第1滑阀的局部剖视图。
图7是表示负载压力调整处理的一例的流程的流程图。
图8是表示负载压力调整前的状态的控制阀门的局部剖视图。
图9是表示负载压力调整后的状态的控制阀门的局部剖视图。
图10是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的另一结构例的示意图。
图11是斗杆用第1滑阀的局部剖视图。
具体实施方式
首先，参考图1，对作为本发明的实施例所涉及的施工机械的挖土机(挖掘机)进行说明。图1是挖土机的侧视图。在图1所示的挖土机的下部行走体1上经由回转机构2而搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端上安装有作为工作要件的斗杆5，在斗杆5的前端上安装有作为工作要件及端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室10，并且搭载有引擎11等动力源。
图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图，机械性动力传递管路、工作油管路、先导管路及电力控制管路分别以双重线、粗实线、虚线及点线来表示。
挖土机的驱动系统主要包括引擎11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀门17、操作装置26、压力传感器29、控制器30及压力控制阀31。
引擎11为挖土机的驱动源。本实施例中，引擎11例如是作为以维持规定的转速的方式进行动作的内燃机的柴油引擎。引擎11的输出轴与主泵14及先导泵15的输入轴连结。
主泵14经由工作油管路而向控制阀门17供给工作油。主泵14例如为斜板式可变容量型液压泵。
调节器13控制主泵14的吐出量。本实施例中，调节器13例如通过根据主泵14的吐出压力、来自控制器30的控制信号等调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。
先导泵15经由先导管路而向包括操作装置26及压力控制阀31的各种液压控制设备供给工作油。先导泵15例如为固定容量型液压泵。
控制阀门17是控制挖土机中的液压系统的液压控制装置。具体而言，控制阀门17包括作为控制主泵14所吐出的工作油的流动的第1滑阀的控制阀171～176及作为第2滑阀的控制阀177。而且，控制阀门17通过这些控制阀171～176而选择性地向1个或多个液压驱动器供给主泵14所吐出的工作油。控制阀171～176控制从主泵14流向液压驱动器的工作油的流量以及从液压驱动器流向工作油罐的工作油的流量。液压驱动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左侧行走用液压马达1a、右侧行走用液压马达1b及回转用液压马达2a。控制阀门17通过控制阀177而使从液压驱动器流出的工作油选择性地流出至工作油罐。控制阀177控制从液压驱动器流向工作油罐的工作油的流量。
操作装置26为操作者用于操作液压驱动器的装置。本实施例中，操作装置26经由先导管路而向与每个液压驱动器对应的控制阀的先导端口供给先导泵15所吐出的工作油。供给到每个先导端口的工作油的压力(先导压力)为与对应于每个液压驱动器的操作装置26的操纵杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量相应的压力。
压力传感器29检测使用了操作装置26的操作者的操作内容。压力传感器29例如以压力的形式来检测与每个液压驱动器对应的操作装置26的操纵杆或踏板的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测到的值。操作装置26的操作内容可以使用压力传感器以外的其他的传感器来检测。
控制器30为用于控制挖土机的控制装置。本实施例中，控制器30例如由具备cpu、ram、rom等的计算机构成。控制器30从rom读出与作业内容判定部300及负载压力调整部301的各自对应的程序而加载到ram，并使cpu执行与各自对应的处理。
具体而言，控制器30根据各种传感器的输出执行基于作业内容判定部300及负载压力调整部301的各自的处理。之后，控制器30对调节器13、压力控制阀31等适当地输出与作业内容判定部300及负载压力调整部301的各自的处理结果相应的控制信号。
例如，作业内容判定部300根据各种传感器的输出判定是否正在进行不均衡的复合动作。本实施例中，作业内容判定部300根据压力传感器29的输出判定为正在进行动臂提升操作及斗杆关闭操作，并且判定为斗杆杆压力小于动臂底部压力的情况下，判定为正在进行不均衡的复合动作。这是因为，能够推断为动臂4的提升速度慢且斗杆5的关闭速度快。斗杆杆压力为斗杆缸8的杆侧油室的压力，其通过斗杆杆压力传感器而检测。动臂底部压力为动臂缸7的底侧油室的压力，其通过动臂底部压力传感器而检测。而且，在作业内容判定部300判定为正在进行不均衡的复合动作的情况下，负载压力调整部301对压力控制阀31输出控制指令。
压力控制阀31根据控制器30所输出的控制指令而进行动作。本实施例中，压力控制阀31为根据控制器30所输出的电流指令而调整从先导泵15导入到控制阀门17内的控制阀177的先导端口的控制压力的电磁阀。控制器30例如使设置于向斗杆缸8供给工作油的并联管路的控制阀177进行工作而使与控制阀177有关的流路的开口面积减小。通过该结构，控制器30能够防止在进行包括斗杆关闭及动臂提升的复合动作时主泵14所吐出的工作油的大部分流入负载压力比较低的斗杆缸8。控制阀177可以设置于控制阀176与斗杆缸8的杆侧油室之间。
压力控制阀31可以减小与设置于向铲斗缸9供给工作油的并联管路的控制阀有关的流路的开口面积，从而避免在进行包括铲斗6的开闭的复合动作时工作油的大部分流入负载压力比较低的铲斗缸9。同样地，压力控制阀31可以减小与设置于向动臂缸7供给工作油的并联管路的控制阀有关的流路的开口面积，以使在进行包括动臂4的升降的复合动作时工作油的大部分不会流入负载压力比较低的动臂缸7。
接着，参考图3，对搭载于挖土机的液压系统的详细内容进行说明。图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的示意图。图3与图2同样地，将机械性动力传递管路、工作油管路、先导管路及电力控制管路分别以双重线、粗实线、虚线及点线来表示。
在图3中，液压系统使工作油从通过引擎11驱动的主泵14l、14r经过中间旁通管路40l、40r、并联管路42l、42r直至工作油罐进行循环。主泵14l、14r与图2的主泵14对应。
中间旁通管路40l是穿过配置于控制阀门17内的控制阀171、173、175a及176a的工作油管路。中间旁通管路40r是穿过配置于控制阀门17内的控制阀172、174、175b及176b的工作油管路。
控制阀171是为了向左侧行走用液压马达1a供给主泵14l所吐出的工作油且向工作油罐排出左侧行走用液压马达1a所吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
控制阀172是为了向右侧行走用液压马达1b供给主泵14r所吐出的工作油且向工作油罐排出右侧行走用液压马达1b所吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
控制阀173是为了向回转用液压马达2a供给主泵14l所吐出的工作油且向工作油罐排出回转用液压马达2a所吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。
控制阀174是用于向铲斗缸9供给主泵14r所吐出的工作油且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油的滑阀。
控制阀175a、175b是作为为了向动臂缸7供给主泵14l、14r所吐出的工作油，并且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的动臂用第1滑阀的滑阀。本实施方式中，控制阀175a仅在进行了动臂4的提升操作的情况下进行作动，在进行了动臂4的下降操作的情况下不作动。
控制阀176a、176b是作为斗杆用第1滑阀的滑阀，其为了向斗杆缸8供给主泵14l、14r所吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动。
控制阀177是作为控制通过并联管路42r而流向控制阀176b的工作油的流量的斗杆用第2滑阀的滑阀。控制阀177具有最大开口面积(例如开度100％)的第1阀位置与最小开口面积(例如开度10％)的第2阀位置。控制阀177能够在第1阀位置与第2阀位置之间无阶梯差地移动。控制阀177可以设置于控制阀176b与斗杆缸8之间。
并联管路42l是与中间旁通管路40l并行的工作油管路。在由于控制阀171、173、175a中的任意一个而限制或者切断了通过中间旁通管路40l的工作油的流动的情况下，并联管路42l能够向更靠下游的控制阀供给工作油。并联管路42r是与中间旁通管路40r并行的工作油管路。在由于控制阀172、174、175b中的任意一个而限制或者切断了通过中间旁通管路40r的工作油的流动的情况下，并联管路42r能够向更靠下游的控制阀供给工作油。
调节器13l、13r例如通过根据主泵14l、14r的吐出压力调节主泵14l、14r的斜板偏转角来控制主泵14l、14r的吐出量。调节器13l、13r与图2的调节器13对应。具体而言，调节器13l、13r例如在主泵14l、14r的吐出压力成为规定值以上的情况下，调节主泵14l、14r的斜板偏转角并使吐出量减少。这是为了避免由吐出压力与吐出量的积来表示的主泵14的吸收马力超过引擎11的输出马力。
斗杆操作杆26a是操作装置26的一例，用于操作斗杆5。斗杆操作杆26a利用先导泵15所吐出的工作油而使与杆操作量相应的控制压力导入到控制阀176a、176b的先导端口。具体而言，在斗杆操作杆26a沿斗杆关闭方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀176a的右侧先导端口且使工作油导入到控制阀176b的左侧先导端口。在斗杆操作杆26a沿斗杆打开方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀176a的左侧先导端口且使工作油导入到控制阀176b的右侧先导端口。
动臂操作杆26b是操作装置26的一例，用于操作动臂4。动臂操作杆26b利用先导泵15所吐出的工作油而使与杆操作量相应的控制压力导入到控制阀175a、175b的先导端口。具体而言，在动臂操作杆26b沿动臂提升方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀175a的右侧先导端口且使工作油导入到控制阀175b的左侧先导端口。另一方面，在动臂操作杆26b沿动臂下降方向被操作的情况下，无需使工作油导入到控制阀175a的左侧先导端口，而使工作油仅导入到控制阀175b的右侧先导端口。
压力传感器29a、29b是压力传感器29的一例，以压力的形式来检测操作者对于斗杆操作杆26a、动臂操作杆26b的操作内容，并对控制器30输出检测到的值。操作内容例如是杆操作方向、杆操作量(杆操作角度)等。
左右行走杆(或踏板)、铲斗操作杆及回转操作杆(均未图示。)分别是用于操作下部行走体1的行走、铲斗6的开闭及上部回转体3的回转的操作装置。这些操作装置与斗杆操作杆26a同样地，利用先导泵15所吐出的工作油来使与杆操作量(或踏板操作量)相应的控制压力导入到与每个液压驱动器对应的控制阀的左右中的任一个先导端口。操作者对于这些操作装置的各自的操作内容与压力传感器29a的情况同样地，通过对应的压力传感器以压力的形式来检测，并对控制器30输出检测值。
控制器30接收压力传感器29a等的输出，根据需要对调节器13l、13r输出控制信号，并使主泵14l、14r的吐出量发生变化。
压力控制阀31根据控制器30所输出的电流指令来调整从先导泵15导入到控制阀177的先导端口的控制压力。压力控制阀31能够调整控制压力，以使控制阀177能够在第1阀位置与第2阀位置之间的任意位置停止。
在此，对图3的液压系统中采用的负控控制(以下，称作“负控制”。)进行说明。
中间旁通管路40l、40r在位于最下游的控制阀176a、176b的各自与工作油罐之间具备负控制节流器18l、18r。主泵14l、14r所吐出的工作油的流动通过负控制节流器18l、18r来限制。而且，负控制节流器18l、18r产生用于控制调节器13l、13r的控制压力(以下，称作“负控压”。)。
以虚线表示的负控压管路41l、41r是用于向调节器13l、13r传递在负控制节流器18l、18r的上游产生的负控压的先导管路。
调节器13l、13r通过根据负控压调节主泵14l、14r的斜板偏转角而控制主泵14l、14r的吐出量。本实施例中，关于调节器13l、13r，导入的负控压越大越减少主泵14l、14r的吐出量，导入的负控压越小越增大主泵14l、14r的吐出量。
具体而言，如图3所示，在挖土机中的液压驱动器均未被操作的情况下(以下，称作“待机模式”。)，主泵14l、14r所吐出的工作油通过中间旁通管路40l、40r而到达负控制节流器18l、18r。而且，主泵14l、14r所吐出的工作油的流动使在负控制节流器18l、18r的上游产生的负控压增大。其结果，调节器13l、13r使主泵14l、14r的吐出量减少到容许最小吐出量，并抑制所吐出的工作油通过中间旁通管路40l、40r时的压力损耗(抽吸损失)。
另一方面，在操作任一液压驱动器的情况下，主泵14l、14r所吐出的工作油经由与操作对象的液压驱动器对应的控制阀而流入操作对象的液压驱动器。而且，主泵14l、14r所吐出的工作油的流动使到达负控制节流器18l、18r的量减少或消失，并降低在负控制节流器18l、18r的上游产生的负控压。其结果，接收降低了的负控压的调节器13l、13r使主泵14l、14r的吐出量增大，且使充分的工作油循环到操作对象的液压驱动器，并可靠地驱动操作对象的液压驱动器。
通过如上述的结构，图3的液压系统在待机模式下，能够抑制主泵14l、14r中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括主泵14l、14r所吐出的工作油在中间旁通管路40l、40r中产生的抽吸损失。
在图3的液压系统中，使液压驱动器进行工作的情况下，能够从主泵14l、14r可靠地向工作对象的液压驱动器供给所需要的充分的工作油。
接着，参考图4～图6，对控制阀177的结构进行说明。图4为控制阀门17的局部剖视图。图5为从-x侧观察包括图4的以单点划线表示的线段l1的平面的控制阀177的局部剖视图。图6为从-x侧观察包括图4的以双点划线表示的线段l2的平面的控制阀176b的局部剖视图。图4相当于从+z侧观察包括图5的以单点划线表示的线段l3和图6的以单点划线表示的线段l4的平面的局部剖视图。图4的粗的实线箭头表示中间旁通管路40r中的工作油的流动。
本实施例中，控制阀175b、控制阀176b及控制阀177形成于控制阀门17的阀块17b内。控制阀177配置于控制阀175b与控制阀176b之间。即，控制阀177配置于控制阀175b的+x侧且为控制阀176b的-x侧。
如图4所示，中间旁通管路40r在控制阀175b的阀芯的下游侧分支为左右2个管路，之后合流成1个管路。而且，在1个管路的状态下与下一个控制阀176b连通。在斗杆操作杆26a及动臂操作杆26b均为中立状态的情况下，如以图4的粗的实线箭头表示，流经中间旁通管路40r的工作油横穿各控制阀的阀芯而流向其下游侧。
如图5所示，控制阀177配置于中间旁通管路40r的-y侧。图5表示控制阀177位于开度100％的第1阀位置。控制阀177处于第1阀位置时，将连结桥接管路42ru和桥接管路42rd的流路的开口面积设为最大而实现工作油最易流动的状态。而且，若根据压力控制阀31所生成的控制压力的上升而弹簧177s收缩，则向+y侧移动，并减少连结桥接管路42ru和桥接管路42rd的流路的开口面积，且使工作油难以流动。桥接管路42ru及桥接管路42rd为并联管路42r的一部分，在位于控制阀177的下游的桥接管路42rd设置有提升型单向阀42rc。提升型单向阀42rc防止工作油从桥接管路42ru朝向桥接管路42rd逆流。
如以图6的双向箭头表示，控制阀176b的阀芯在斗杆操作杆26a沿关闭方向被操作的情况下向-y侧移动，在沿打开方向被操作的情况下向+y侧移动。控制阀176b构成为，并联管路42r经由斗杆用桥接管路44r而能够选择性地与斗杆底部管路47b及斗杆杆体管路47r中的任一管路连通。本实施例中，斗杆用桥接管路44r的截面形状(参考图6。)构成为包括桥接管路42ru及桥接管路42rd的截面形状且在z轴方向上的位置(高度)相同。具体而言，若阀芯向-y方向移动，则中间旁通管路40r被切断。而且，通过形成于阀芯的槽而连通斗杆用桥接管路44r和斗杆底部管路47b，且连通斗杆杆体管路47r和回油管路49。而且，流经并联管路42r的工作油通过连接管路42ra、斗杆用桥接管路44r及斗杆底部管路47b而流入斗杆缸8的底侧油室。并且，从斗杆缸8的杆侧油室流出的工作油通过斗杆杆体管路47r及回油管路49而排出至工作油罐。其结果，斗杆缸8伸长，从而斗杆5被关闭。或者，若阀芯向+y方向，则中间旁通管路40r被切断。而且，通过形成于阀芯的槽而连通斗杆用桥接管路44r和斗杆杆体管路47r，且连通斗杆底部管路47b和回油管路49。而且，流经并联管路42r的工作油通过连接管路42ra、斗杆用桥接管路44r及斗杆杆体管路47r而流入斗杆缸8的杆侧油室。并且，从斗杆缸8的底侧油室流出的工作油通过斗杆底部管路47b及回油管路49而排出至工作油罐。其结果，斗杆缸8收缩，从而斗杆5被打开。
接着，参考图7～图9，对控制器30减少与控制阀177有关的流路的开口面积并调整负载压力的不均衡的处理(以下，称作“负载压力调整处理”。)进行说明。图7为表示负载压力调整处理的流动的流程图。在动臂提升及斗杆关闭的复合动作中，控制器30以规定的控制周期重复执行该负载压力调整处理。图8及图9与图4对应，表示操作斗杆操作杆26a及动臂操作杆26b时的控制阀门17的状态。而且，图8表示未执行负载压力调整处理时的状态，图9表示执行负载压力调整处理时的状态。
若动臂操作杆26b沿动臂提升方向被操作，则如以图8及图9的箭头ar1表示，控制阀175b向-y方向移动并切断中间旁通管路40r。由此，中间旁通管路40r的工作油通过控制阀175b的阀芯而被切断，从而不流向其下游侧。并且，通过形成于控制阀175b的阀芯的槽而连通动臂用桥接管路43r和动臂底部管路48b，且连通动臂杆管路48r和回油管路49。而且，流经并联管路42r的工作油通过连接管路42ra、动臂用桥接管路43r及动臂底部管路48b而流入动臂缸7的底侧油室。并且，从动臂缸7的杆侧油室流出的工作油通过动臂杆管路48r及回油管路49而排出至工作油罐。其结果，动臂缸7伸长，从而动臂4被提升。图8及图9中，以细的点线箭头表示流经并联管路42r及动臂用桥接管路43r的工作油。并且，以细的实线箭头表示从动臂用桥接管路43r流向动臂底部管路48b的工作油以及从动臂杆管路48r流向回油管路49的工作油。箭头的粗细表示工作油的流量，箭头越粗表示流量越大。
若斗杆操作杆26a沿斗杆关闭方向被操作，则如以图8及图9的箭头ar2表示，控制阀176b向-y方向移动并切断中间旁通管路40r。由此，中间旁通管路40r的工作油通过控制阀176b的阀芯而被切断，从而不流向其下游侧。并且，通过形成于控制阀176b的阀芯的槽而连通斗杆用桥接管路44r和斗杆底部管路47b，且连通斗杆杆体管路47r和回油管路49。而且，流经并联管路42r的工作油通过连接管路42ra、斗杆用桥接管路44r及斗杆底部管路47b而流入斗杆缸8的底侧油室。并且，从斗杆缸8的杆侧油室流出的工作油通过斗杆杆体管路47r及回油管路49而排出至工作油罐。其结果，斗杆缸8伸长，从而斗杆5被关闭。图8及图9中，以粗的点线箭头表示流经并联管路42r及斗杆用桥接管路44r的工作油。并且，以粗的实线箭头表示通过控制阀177的工作油、从斗杆用桥接管路44r流向斗杆底部管路47b的工作油以及从斗杆杆体管路47r流向回油管路49的工作油。
如图7所示，在负载压力调整处理中，控制器30的作业内容判定部300判定是否正在进行不均衡的复合动作(步骤s1)。例如，在斗杆杆压力小于动臂底部压力的情况下，判定为正在进行不均衡的复合动作。
在作业内容判定部300判定为正在进行不均衡的复合动作的情况下(步骤s1的“是”)，控制器30的负载压力调整部301使连结桥接管路42ru和桥接管路42rd的流路的开口面积减小(步骤s2)。本实施例中，负载压力调整部301通过对压力控制阀31输送电流指令而使压力控制阀31所生成的控制压力上升。如以图9的箭头ar3表示，控制阀177根据控制压力的上升而向+y侧移动，并使连结桥接管路42ru和桥接管路42rd的流路的开口面积减小。其结果，限制从桥接管路42ru通过控制阀177流向桥接管路42rd的工作油的流量，且桥接管路42ru内的工作油的压力上升到与动臂底部压力相同的级别。通过该结构，控制器30能够防止主泵14所吐出的工作油的大部分流入负载压力比较低的斗杆缸8。即，能够防止进行动臂4的提升速度慢且斗杆5的关闭速度快的不均衡的复合动作。
在作业内容判定部300判定为未正在进行不均衡的复合动作的情况下(步骤s1的“否”)，负载压力调整部301不会使连结桥接管路42ru和桥接管路42rd的流路的开口面积减小。
另外，在判定为正在进行动臂提升操作及斗杆关闭操作，且判定为斗杆杆压力为动臂底部压力以上的情况下，作业内容判定部300可以判定为正在进行不均衡的复合动作。这是因为，能够推断为动臂4的提升速度快且斗杆5的关闭速度慢。该情况下，若与控制阀177有关的流路的开口面积为已经减小的状态，则负载压力调整部301使压力控制阀31所生成的控制压力降低。控制阀177根据控制压力的降低而向-y侧移动，并使连结桥接管路42ru和桥接管路42rd的流路的开口面积增大。其结果，从桥接管路42ru通过控制阀177流向桥接管路42rd的工作油的流量增大且桥接管路42ru内的工作油的压力降低到与动臂底部压力相同的级别。通过该结构，控制器30能够防止主泵14所吐出的工作油的大部分流入负载压力比较低的动臂缸7。即，能够防止进行动臂4的提升速度快且斗杆5的关闭速度慢的不均衡的复合动作。
上述实施例中，在判定为正在进行动臂4及斗杆5的不均衡的复合动作的情况下，控制器30通过使与控制阀177有关的流路的开口面积增减而抑制或者防止持续进行该不均衡的复合动作。该处理也可以为了抑制或防止持续进行动臂4及铲斗6的不均衡的复合动作、斗杆5及铲斗6的不均衡的复合动作等其他不均衡的复合动作而执行。
以上，对本发明的优选的实施例进行了详细说明，但本发明并不限定于上述的实施例。在不脱离本发明的范围内，能够对上述的实施例应用各种变形及替换。
例如，上述实施例中，控制阀177组装于控制阀门17的阀块17b内。因此，无需在阀块17b的外部安装控制阀177，便能够以包括控制阀177的低成本来实现紧凑的液压系统。但是，本发明不排除在阀块17b的外部安装控制阀177的结构。即，控制阀177也可以设置于阀块17b的外部。
并且，上述实施例中，采用了利用与各液压驱动器对应的第1滑阀分别执行泄放控制的结构，但也可以采用使用设置于中间旁通管路与工作油罐之间的统一泄放阀而统一执行与多个液压驱动器有关的泄放控制的结构。该情况下，即使是各第1滑阀从中立位置移动的情况，也构成为中间旁通管路的流路面积不减小，即各第1滑阀不切断中间旁通管路。即使是使用了该统一泄放阀的情况，在应用本申请发明时，也与中间旁通管路独立地形成并联管路。
并且，上述实施例中，如图3所示，斗杆用桥接管路44r和中间旁通管路40r不连通。然而，如图10所示，斗杆用桥接管路44r和中间旁通管路40r可以经由连接管路45r而连接。该情况下，在斗杆用桥接管路44r与中间旁通管路40r之间的连接管路45r设置能调整阀开启压力的可变单向阀46r。可变单向阀46r构成为与控制阀177有关的流路的开口面积减小时，不仅切断工作油从斗杆用桥接管路44r朝向中间旁通管路40r的流动，还切断工作油从中间旁通管路40r朝向斗杆用桥接管路44r的流动。
图11为斗杆用桥接管路44r和中间旁通管路40r经由连接管路45r而连接时的控制阀176b的局部剖视图，与图6对应。图11的虚线表示可变单向阀46r的移动路径。连接中间旁通管路40r和并联管路42r的连接管路45r通过可变单向阀46r来切换连通/不连通。在斗杆5进行单独动作的情况下，斗杆缸8以外的动臂缸7等其他液压驱动器处于非操作状态，斗杆操作杆26a以外的操作杆处于中立状态。因此，在配置于控制阀176b的上游侧的控制阀172、174、175b中，中间旁通管路40r维持在连通状态。因此，主泵14r所吐出的工作油通过中间旁通管路40r而朝向控制阀176b。此时，如图11所示，控制器30通过打开可变单向阀46r，能够使中间旁通管路40r的工作油通过连接管路45r流入斗杆缸8。即，能够向斗杆缸8一并供给通过控制阀177的工作油以及通过中间旁通管路40r及连接管路45r的工作油。
在动臂4和斗杆5进行复合动作的情况下，控制器30使与控制阀177有关的流路的开口面积减小，从而使并联管路42r的管路阻力增大。并且，通过可变单向阀46r而切断连接管路45r。因此，能够抑制流入斗杆缸8的工作油的流动。
本申请主张基于2016年3日22日申请的日本专利申请2016-057338号的优先权，并将该日本专利申请的所有内容通过参考而援用于本申请中。
符号说明
1-下部行走体，1a-左侧行走用液压马达，1b-右侧行走用液压马达，2-回转机构，2a-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，13、13l、13r-调节器，14、14l、14r-主泵，15-先导泵，17-控制阀门，17b-阀块，18l、18r-负控制节流器，26-操作装置，26a-斗杆操作杆，26b-动臂操作杆，29、29a、29b-压力传感器，30-控制器，31-压力控制阀，40l、40r-中间旁通管路，41l、41r-负控压管路，42l、42r-并联管路，42rc-提升型单向阀，42ra-连接管路，42ru、42rd-桥接管路，43r-动臂用桥接管路，44r-斗杆用桥接管路，45r-连接管路，46r-可变单向阀，47b-斗杆底部管路，47r-斗杆杆体管路，48b-动臂底部管路，48r-动臂杆管路，49-回油管路，171～174、175a、175b、176a、176b、177-控制阀，177s-弹簧，300-作业内容判定部，301-负载压力调整部。