一种泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法及系统与流程

技术特征：

1.一种泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

获取步骤，获取液压系统的原始压力信号和电机转速；

频率确定步骤，确定所述原始压力信号的压力脉动频率；

线性关系确定步骤，利用线性回归法确定所述电机转速与所述压力脉动频率之间的线性关系；

带通滤波步骤，根据所述线性关系确定上限频率和下限频率，以对所述原始压力信号进行带通滤波，输出滤波后的压力值。

2.根据权利要求1所述的泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法，其特征在于，所述频率确定步骤进一步包括：

对所述原始压力信号进行跟踪微分滤波；

对跟踪微分滤波后的原始压力信号进行FFT变换；

对FFT变换后的原始压力信号进行频率定位，确定所述压力脉动频率。

3.根据权利要求2所述的泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法，其特征在于，所述对FFT变换后的原始压力信号进行频率定位，确定所述压力脉动频率进一步为：

根据式确定压力脉动频率；式中，X(n0)为频域幅值最大值，n0为频域幅值最大值对应的数组序号，Ts为采样周期，f压力脉动频率，X(n)为跟踪微分滤波输出的频域数据数组，n为频域数据数组序号，K为跟踪微分滤波输出的时域数据数组总个数。

4.根据权利要求3所述的泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法，其特征在于，所述线性关系确定步骤进一步包括：

构造线性回归函数式中，wi为电机转速，fi为压力脉动频率，Ns为跟踪微分滤波输出的时域数据数组总个数，a′、b′为线性回归系数；

对F(a′,b′)求最小值，得到线性回归系数a′、b′为：式中，分别为压力脉动频率和电机转速的平均值；

确定电机转速wi和压力脉动频率fi的线性关系为：wi＝b′fi+a′。

5.根据权利要求4所述的泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法，其特征在于，所述带通滤波步骤中，所述上限频率fH按下式确定：

6.根据权利要求4所述的泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法，其特征在于，所述带通滤波步骤中，所述下限频率fL按下式确定：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法，其特征在于，所述带通步骤中，输出的滤波后的压力值Pfilter(k)为：Pfilter(k)＝x21(k)-x11(k)；其中，k为时域数据数组序号，x21(k)为低频跟踪微分滤波的输出时域数据数组x21(k)，x11(k)为高频跟踪微分滤波的输出时域数据数组。

8.一种泵源液压系统压力脉动自适应滤波系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取液压系统的原始压力信号和电机转速；

频率确定模块，用于确定所述原始压力信号的压力脉动频率；

线性关系确定模块，用于确定所述电机转速与所述压力脉动频率之间的线性关系；

带通滤波模块，用于根据所述线性关系确定上限频率和下限频率，以对所述原始压力信号进行带通滤波，输出滤波后的压力值。

9.根据权利要求8所述的泵源液压系统压力脉动自适应滤波系统，其特征在于，所述频率确定模块进一步包括：

微分滤波子模块，用于对所述原始压力信号进行跟踪微分滤波；

变换子模块，用于对跟踪微分滤波后的原始压力信号进行FFT变换；

频率确定子模块，用于对FFT变换后的原始压力信号进行频率定位，确定所述压力脉动频率。

10.根据权利要求8或9所述的泵源液压系统压力脉动自适应滤波系统，其特征在于，所述带通滤波模块还用于：输出滤波后的压力值Pfilter(k)为：Pfilter(k)＝x21(k)-x11(k)；其中，k为时域数据数组序号，x21(k)为低频跟踪微分滤波的输出时域数据数组x21(k)，x11(k)为高频跟踪微分滤波的输出时域数据数组。