本发明涉及一种车辆主动安全控制系统，特别是应急救援车辆质心调整液压控制系统。
背景技术：
应急救援车辆因越野行驶路面颠簸和行驶加减速造成的车辆质心位置频繁变化，严重影响车辆安全性和行驶平顺性。因此，车辆质心位置及时调整，对提高车辆行驶安全性和改善舒适性具有重要意义。
应急救援车辆载重量大且行驶工况复杂，因此保持质心平稳是行驶安全的前提。目前针对汽车质心位置研究的一篇专利名为《一种汽车质心位置调整装置及其控制方法》(申请号为：201710831431.6)，虽然可以较好地调节小型汽车质心位置，但是该方案针对重载工程车辆尤其是越野行驶的应急救援车辆，存在调整机构响应不及时，质心位置调节滞后问题。
应急救援车辆一般采用液压驱动悬挂系统。根据帕斯卡定律，各个联通的液压悬架压强相同，当质心位置变化时，一侧负载急剧增大可能导致另一侧压力急剧下降，这严重影响了车辆驾驶安全性与舒适性。例如专利《一种重心能够调整的节能叉车》(专利申请号为201611212188.1)提出在叉车车身后方设置一个配重腔，通过更换配重腔里配重物的方式人为改变车辆重心，该发明虽然简单有效，但不适合远距离行驶需要，而且无法实现自动调整车辆质心位置。另一专利《摊铺机重心调整机构》(专利申请号为200810154994.7)提出一种在履带上安置压力传感器，采集与地面接触压力形成控制器信号，用液压缸推动质量块移动的重心调整机构，该发明只能在车辆行驶方向上改变重心位置，左右重心偏移时无法调整质心，且需要较多压力传感器。
技术实现要素：
本发明目的在于提供一种能对质心位置进行前后左右各方向自动实时复合调整，保证车辆行驶安全的应急救援车辆质心调整液压控制系统。
本发明为达到上述目的，采用如下技术方案：
本发明是基于具有四个悬挂油缸的车辆，配套两个调平油缸、四个调平质量块、四个梭阀及八个二位三通电磁阀。具体是：在车辆底盘底面四个角附近各设一个悬挂油缸，又在车辆底盘底面中部设置两个呈上下水平十字交叉的调平油缸，每个调平油缸两侧出杆各连接一个调平质量块。其中，中心线与行驶方向同向的调平油缸连有并列的两个支路，每个支路中调平油缸的两个油腔分别与两个二位三通电磁阀相连，该两个二位三通电磁阀的常开通口各自接回油箱且常闭通口又与同一个梭阀出口相连，每个梭阀两入口分别与两悬挂油缸相连；同样，中心线与行驶方向垂直的调平油缸也连有并列的两个支路，每个支路中调平油缸的两个油腔分别与两个二位三通电磁阀相连，该两个二位三通电磁阀的常开通口各自接回油箱且常闭通口又与同一个梭阀出口相连，其一个梭阀的两入口分别与另一调平油缸并列两支路上的一个悬挂油缸相连，其另一个梭阀的两出口与另一调平油缸并列两支路上余下的一个悬挂油缸相连。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
1、车辆在路上行驶，当质心不发生侧移时，两侧悬挂油缸内压强一样，悬挂油缸不输出高压油，调平油缸不发生移动，质心调整机构保持静止。
2、当质心侧移时，车辆两侧悬挂油缸内压强不同，将压强大的一侧悬挂油缸的油液引到调平油缸一侧，驱使调平油缸活塞杆带动质量块向质心偏移的反向移动。
3、质量块反向移动，待两侧悬挂油缸内压强一样，车辆质心完成重新调整，此时没有压力油驱动调平油缸，调平油缸至此静止，车辆质心调整到位并保持稳定。
4、此应急救援车辆质心调整机构能够实现车辆质心的前后左右方向自动、实时调整，且结构简单，可靠实用，特别适合应急救援车辆重载长距离行驶需要，提高安全性和舒适性。
附图说明
图1为本发明安装在车辆底盘底面的仰视示意简图；
图2为本发明液压控制系统连接关系示意简图；
图3为图2中二位三通电磁阀通口标识图；
图4为本发明在车辆质心不同偏离方向时调平油缸调整方向示意简图。
图中，1.梭阀a，2.悬挂油缸a，3.二位三通电磁阀a，4.二位三通电磁阀b，5.调平油缸a，6.调平质量块a，7.调平质量块b，8.二位三通电磁阀c，9.二位三通电磁阀d，10.悬挂油缸b，11.梭阀b，12.悬挂油缸c，13.调平质量块c，14.二位三通电磁阀e，15.二位三通电磁阀f，16.梭阀c，17.梭阀d，18.二位三通电磁阀g，19.调平油缸b，20.二位三通电磁阀h，21.调平质量块d，22.悬挂油缸d，23.阀台，24.控制器，x.常闭通口，y.常开通口，z.常接通口。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明的具体实施方式做进一步的说明。
在图1所示的应急救援车辆质心调整液压控制系统安装在车辆底盘底面的仰视示意简图中，在车辆底盘底面四个角附近各设一个悬挂油缸a2、b10、c12、d22，又在车辆底盘底面中部设置两个呈上下水平十字交叉的中心线与行驶方向同向的调平油缸a5及中心线与行驶方向垂直的调平油缸b19，每个调平油缸两侧出杆各连接一个调平质量块，其中，中心线与行驶方向同向的调平油缸分别连有调平质量块a1和b7，中心线与行驶方向垂直的调平油缸分别连有调平质量块c13和d21。所有二位三通电磁阀和梭阀均集中在阀台23内并与控制器24相连。
在图2所示的本发明液压控制系统连接关系示意简图中，悬挂油缸b10与悬挂油缸c12分别接入梭阀b11的两入口，梭阀b11出口分别接入二位三通电磁阀c8和二位三通电磁阀d9的常闭通口x,二位三通电磁阀c8和二位三通电磁阀d9的常接通口z分别接入调平油缸a5的两腔，二位三通电磁阀c8和二位三通电磁阀d9的常开通口y接回油箱。悬挂油缸a2与悬挂油缸d22分别接入梭阀a1的两入口，梭阀a1出口分别接入二位三通电磁阀a3和二位三通电磁阀b4的常闭通口x,二位三通电磁阀a3和二位三通电磁阀b4的常接通口z分别接入调平油缸a5的两腔，二位三通电磁阀a3和二位三通电磁阀b4的常开通口y接回油箱。悬挂油缸b10与悬挂油缸a2分别接入梭阀c16的两入口，梭阀c16出口分别接入二位三通电磁阀f15和二位三通电磁阀g18的常闭通口x,二位三通电磁阀f15和二位三通电磁阀g18的常接通口z分别接入调平油缸b19的两腔，二位三通电磁阀f15和二位三通电磁阀g18的常开通口y接回油箱。悬挂油缸c12与悬挂油缸d22分别接入梭阀d17的两入口，梭阀d17出口分别接入二位三通电磁阀e14和二位三通电磁阀h20的常闭通口x,二位三通电磁阀e14和二位三通电磁阀h20的常接通口z分别接入调平油缸b19的两腔，二位三通电磁阀e14和二位三通电磁阀h20的常开通口y接回油箱。
结合附图2、3、4及下面的表一简述本发明的工作过程：
以当质心偏移到悬挂油缸b10即车辆左后侧时为例，此时控制器控制二位三通电磁阀a3、c8、e14、f15得电，悬挂油缸b10内的压力大于悬挂油缸c12内的压力，悬挂油缸b10内的压力油经过梭阀b11、二位三通电磁阀c8进入调平油缸5后侧油腔，此时二位三通电磁阀a3得电，因为梭阀a1的反向截止作用，高压油液不经过二位三通电磁阀a3回油箱，出油腔连接二位三通电磁阀b4、d9的通口z回油箱，压力油推动带着质量块a6、b7的活塞杆向前侧运动；同时悬挂油缸b10内的压力大于悬挂油缸a2内的压力悬挂油缸b10内的压力油经过梭阀c16、二位三通电磁阀f15调平油缸b19左侧油腔，此时二位三通电磁阀e14得电，因为梭阀d17的反向截止作用，高压油液不经过二位三通电磁阀e14回油箱，出油腔连接二位三通电磁阀g18、h20的通口z回油箱，推动带着质量块c13、d21的活塞杆向右侧运动，直至各悬挂油缸内压强一样，也即质心重新处于居中位置时，所有电磁阀失电，调平油缸停止运动，车辆质心保持稳定；
以当质心偏移到悬挂油缸a2、d22一侧即车辆右侧时为例，此时控制器控制二位三通电磁阀g18、h20得电，悬挂油缸d22内的压力大于悬挂油缸c12内的压力，悬挂油缸d22内的压力油经过梭阀d17、二位三通电磁阀h20进入调平油缸b19右侧油腔，出油腔连接二位三通电磁阀e14、f15的常接通口z回油箱，压力油推动带着质量块c13、d21的活塞杆向左侧运动；同时悬挂油缸a2内的压力大于悬挂油缸b10内的压力，悬挂油缸a2内的压力油经过梭阀c16、二位三通电磁阀g18进入调平油缸b19右侧油腔，出油腔连接二位三通电磁阀e14、f15的常接通口z回油箱，推动带着质量块c13、d21的活塞杆向左侧运动，直至各悬挂油缸内压强一样，也即质心重新处于居中位置时，所有电磁阀失电，调平油缸停止运动，车辆质心保持稳定。
其他质心位置偏离的情况，质心调整过程与上述两个实例调整过程类似。
表1：
“+”代表电磁铁得电“-”代表电磁铁失电。