工程机械的制作方法

本发明涉及工程机械的液压系统，尤其涉及使用了由液压泵直接驱动液压驱动器的液压闭回路的工程机械的液压系统。

背景技术：

近年来，在液压挖掘机、轮式装载机等工程机械中，节能化成为重要的开发项目。工程机械的节能化中，液压系统自身的节能化是重要的，对使用了直接连接液压泵和液压驱动器且在两者间直接供给或排出压力油的液压闭回路的液压系统(以下称为“液压闭回路系统”。)的应用进行了研究。在液压闭回路中，由于没有控制阀引起的压力损失，泵仅吐出需要的流量，因此也没有流量损失。另外，还能够使液压驱动器的位能、减速时的能量再生。因此，通过液压闭回路系统的应用，能够实现工程机械的节能化。

作为公开应用于工程机械的液压闭回路系统的技术，例如在专利文献1中记载了如下结构：通过将多个液压泵的每个经由切换阀而选择性地与多个液压驱动器的任一个进行闭回路连接，从而能够进行液压驱动器的复合动作和高速动作。

另外，在专利文献2中记载了如下技术：在使用了经由方向控制阀对一台液压泵连接多个液压驱动器的液压开回路的液压系统(以下称为“液压开回路系统”。)中，在产生了电磁比例阀因故障而停止的异常状态、操纵器停止的异常状态的情况下，利用可变安全阀将液压源的吐出压(先导一次压)设定为比预定的压力低，来抑制方向切换阀的行程，从而能够以正常状态以下的速度驱动液压驱动器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-048899号公报

专利文献2：日本特开2016-114129号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

在专利文献1所记载的液压闭回路系统中，以根据操作者进行的杆操作，经由流路对一台液压泵连接任一个液压驱动器的方式，利用操纵器(车体控制操纵器)对多个切换阀进行开闭控制。在此，在切换阀或者操纵器发生故障，且产生了与同一液压泵连接的切换阀两个以上同时打开那样的状况的情况下，与这些同时打开的两个以上的切换阀分别连接的两个以上的驱动器之间经由流路而连接。在此，在液压闭回路中，由于工作油在流路内向双方向流动，因此无法在流路内放入单向阀。因此存在如下课题：若两个以上的切换阀同时打开，则工作油从压力高的驱动器向压力低的驱动器流动，由此会产生操作者不希望的液压驱动器的动作。

另一方面，在专利文献2所记载的液压开回路系统中，在控制电磁比例阀的操纵器(车体控制操纵器)发生了故障的情况下，由于电磁比例阀的故障检测功能以及可变安全阀的控制功能丧失，因此无法将方向切换阀控制为关闭状态。因此，即使将专利文献2所记载的技术应用于专利文献1所记载的液压闭回路系统中，也无法抑制操作者不希望的液压驱动器的动作。

本发明是鉴于上述课题而提出的方案，其目的在于提供一种搭载了液压闭回路系统的工程机械，该液压闭回路系统即使在因切换阀或者其控制系统的失灵而切换阀打开并固定的情况下，也抑制不希望的液压驱动器的动作，能够继续机体的运转。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明的工程机械具备：多个闭回路泵；多个液压驱动器；多个操作杆，其与上述多个液压驱动器对应；多个切换阀，其能够将上述多个闭回路泵分别闭回路连接于多个液压驱动器中的一个；以及车体控制操纵器，其根据上述多个操作杆的操作来进行上述多个切换阀的开闭控制以及上述多个闭回路泵的流量控制，在上述工程机械中，具备：第一检测装置，其对上述多个切换阀的开闭状态进行检测；第一强制闭阀装置，其与上述车体控制操纵器的开闭控制无关地将上述多个切换阀切换至关闭位置；以及阀装置控制操纵器，其在基于上述多个切换阀的开闭状态检测到上述多个切换阀中的一个切换阀违背上述车体控制操纵器的指令而在打开位置固定的情况下，以关闭与上述一个切换阀所连接的闭回路泵连接的、上述一个切换阀以外的切换阀的方式，对上述第一强制闭阀装置进行控制。

根据如上所述构成的本发明，在因切换阀或者其控制系统的失灵而多个切换阀中的任一个切换阀打开并固定的情况下，通过轻质性地关闭与打开并固定的切换阀所连接的一个闭回路泵连接的其它切换阀，从而不会使两个液压驱动器经由流路而连接，因此能够抑制不希望的液压驱动器的动作，并继续进行机体的运转。

发明的效果

根据本发明，在搭载了液压闭回路系统的工程机械中，即使因切换阀或者其控制系统的失灵而切换阀打开并固定的情况下，也抑制不希望的液压驱动器的动作，能够继续机体的运转。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施例的液压挖掘机的侧视图。

图2是表示本发明的第一实施例的液压系统的结构的概略图。

图3是表示本发明的第一实施例的阀装置控制操纵器的结构的方块图。

图4是表示本发明的第一实施例的阀装置控制操纵器的故障判定部的故障判定逻辑的一个例子的图。

图5是表示本发明的第一实施例的阀装置控制操纵器的故障判定部的处理的流程图。

图6是用粗线表示本发明的第一实施例的液压系统中切换阀打开并固定的情况的工作油的流动的图。

图7是表示本发明的第二实施例的液压系统的结构的概略图。

图8是表示本发明的第二实施例的阀装置控制操纵器的结构的方块图。

图9是表示本发明的第二实施例的阀装置控制操纵器的故障判定部的处理的流程图。

图10是表示本发明的第三实施例的液压系统的结构的概略图。

图11是表示本发明的第三实施例的阀装置控制操纵器的结构的方块图。

图12是表示本发明的第四实施例的液压系统的结构的概略图。

图13是表示本发明的第四实施例的阀装置控制操纵器的结构的方块图。

图14是表示本发明的第四实施例的阀装置控制操纵器的故障判定部的处理的流程图。

图15是表示本发明的第五实施例的液压系统的结构的概略图。

图16是表示本发明的第五实施例的阀装置控制操纵器的结构的方块图。

图17是表示本发明的第五实施例的阀装置控制操纵器的故障判定部的处理的流程图。

具体实施方式

以下，作为工程机械，以大型的液压挖掘机为例，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，各图中，对同等的部件标注同一符号，并适当省略重复的说明。

实施例1

图1是表示本发明的第一实施例的液压挖掘机的侧视图。

在图1中，液压挖掘机100具备：在左右方向的两侧具备履带式的行驶装置8a、8b的下部行驶体103；以及能够回转地安装在下部行驶体103上的作为主体的上部回转体102。在上部回转体102上设有供操作员搭乘的作为操作室的驾驶室101。下部行驶体103和上部回转体102经由作为液压驱动器的回转马达7而能够回转。

在上部回转体102的前侧，能够转动地安装有例如用于进行挖掘作业等的工作装置即前部作业机104的基端部。在此，前侧是指搭载于驾驶室101的操作者所朝向的方向(图1中的左方向)。

前部作业机104具备基端部能够仰俯动作地连结于上部回转体102的前侧的起重臂2。起重臂2经由作为单杆式液压缸的起重臂缸1来进行动作。起重臂缸1的缸杆1b的前端部连结于上部回转体102，起重臂缸1的缸盖1a的基端部连结于起重臂2。悬臂4的基端部能够在上下方向上转动地连结于起重臂2的前端部。悬臂4经由作为单杆式液压缸即液压驱动器的悬臂缸3来进行动作。悬臂缸3的缸杆3b的前端部连结于悬臂4，悬臂缸3的缸盖3a的基端部连结于起重臂2。铲斗6的基端部能够在上下方向上转动地连结于悬臂4的前端部。铲斗6经由作为单杆式液压缸的铲斗缸5来进行动作。铲斗缸5的缸杆5b的前端部连结于铲斗6，铲斗缸5的缸盖5a的基端部连结于悬臂4。

在驾驶室101配置有作为用于对构成前部作业机104的起重臂2、悬臂4以及铲斗6进行操作的操作部件的起重臂杆34a(图2所示)、悬臂杆34b(图2所示)以及铲斗杆(未图示)。

图2是表示搭载于液压挖掘机100的液压系统的结构的概略图。此外，在图2中，为了简化说明，仅表示与起重臂缸1以及悬臂缸3的驱动相关的部分，省略与其它液压驱动器的驱动相关的部分。

在图2中，液压系统200具备：双倾转型的液压泵(以下称为“闭回路泵”。)35、36；多个液压驱动器1、3；与上述多个液压驱动器对应的多个操作杆34a、34b；能够将多个闭回路泵35、36分别闭回路连接于多个液压驱动器1、3中的一个的多个切换阀37～40；根据多个操作杆34a、34b的操作来进行多个切换阀37～40的开闭控制以及多个闭回路泵35、36的流量控制的车体控制操纵器11；以及后述的阀装置控制操纵器33。

闭回路泵35、36分别经由传递装置10从发动机9接受动力而被驱动。闭回路泵35、36分别作为流量调整构件而具备具有一对输入输出端口的倾转斜板机构(未图示)、和调整斜板的倾斜角来调整泵排量的调整器35a、36a。调整器35a、36a基于从车体控制操纵器11接收到的泵吐出流量指令值，来控制闭回路泵35、36的吐出流量和吐出方向。

切换阀37～40基于从车体控制操纵器11接收到的控制信号来进行开闭，将闭回路泵35、36分别闭回路连接于起重臂缸1或者悬臂缸3。

切换阀37打开时，与同一闭回路泵35连接的另一个切换阀38关闭，闭回路泵35的一方的吐出口经由流路20、21而与起重臂缸1的缸杆1b连接，另一方的吐出口经由流路22、23而与起重臂缸1的缸盖1a连接，由此流路20、21、23、24形成闭回路。另一方面，切换阀38打开时，与同一闭回路泵35连接的另一个切换阀37关闭，闭回路泵35的一方的吐出口经由流路20、28、25而与悬臂缸3的缸盖3a连接，另一方的吐出口经由流路22、29、27而与悬臂缸3的缸杆3b连接，由此流路20、28、25、27、29、22形成闭回路。

同样，切换阀40打开时，与同一闭回路泵36连接的另一个切换阀39关闭，闭回路泵36的一方的吐出口经由流路24、25而与悬臂缸3的缸盖3a连接，另一方的吐出口经由流路26、27而与悬臂缸3的缸杆3b连接，由此流路24、25、27、26形成闭回路。另一方面，切换阀39打开时，与同一闭回路泵36连接的另一个切换阀40关闭，闭回路泵36的一方的吐出口经由流路24、30、21而与悬臂缸3的缸杆1b连接，另一方的吐出口经由流路26、31、23而与起重臂缸1的缸盖1a连接，流路24、30、21、23、31、26形成闭回路。

切换阀37具备电磁阀37a和提升阀37b、37c。电磁阀37a利用弹簧力向关闭侧施力，根据从车体控制操纵器11接收到的控制信号(打开信号或者关闭信号)进行开闭，将提升阀37b、37c的先导室与先导液压源41或者容器32连接。在向电磁阀37a输入了关闭信号的情况下，提升阀37b、37c的先导室与容器32连接而成为低压，提升阀37b、37c通过弹簧力被驱动至关闭侧，从而流路20、21与流路22、23被切断。在向电磁阀37a输入了打开信号的情况下，提升阀37b、37c的先导室与先导液压源41连接而成为高压，提升阀37b、37c被驱动至打开侧，从而流路20、21与流路22、23成为流通状态。对于切换阀38～40，也与切换阀37相同，因此省略说明。此外，在本实施例中，将使用先导液压源以及电磁阀来驱动提升阀的切换阀用作一个例子，但也可以仅由通过电信号来开闭流路的电磁阀构成。

车体控制操纵器11经由信号线而与作为操作杆的起重臂杆34a以及悬臂杆34b连接，经由控制信号线而与切换阀37～40内部的电磁阀37a～40a连接。

车体控制操纵器11具备信息获取部11a、车体控制运算部11b、阀信号输出部11c、以及泵信号输出部11d。信息获取部11a检测起重臂杆34a以及悬臂杆34b的操作量。

车体控制运算部11b基于起重臂杆34a以及悬臂杆34b的操作量，来决定闭回路泵35、36与起重臂缸1以及悬臂缸3的连接。在该状态下，例如在起重臂杆34a的操作量为最大操作量的一半以下的情况下，以仅闭回路泵35与起重臂缸1连接的方式，决定打开切换阀37而且关闭切换阀38，并将闭回路泵35的泵吐出流量指令值设定为与起重臂杆34a的操作量相应的值。另外，在起重臂杆34a的操作量超过最大操作量的一半的情况下，以闭回路泵35、36与起重臂缸1连接的方式，决定打开切换阀37、39，并将闭回路泵35、36的泵吐出流量指令值设定为与起重臂杆34a的操作量相应的值。在对起重臂杆34a以及悬臂杆34b进行了操作的情况下，以闭回路泵35与起重臂缸1连接而且闭回路泵36与悬臂缸3连接的方式，决定打开切换阀37、40而且关闭切换阀38、39，并将闭回路泵35、36的泵吐出流量指令值分别设定为与起重臂杆34a以及悬臂杆34b的操作量相应的值。闭回路泵35、36的吐出方向由起重臂杆34a以及悬臂杆34b的操作方向来决定。

阀信号输出部11c基于车体控制运算部11b决定的切换阀37～40的开闭信息，向切换阀37～40输出控制信号，对切换阀37～40进行开闭控制。泵信号输出部11d基于车体控制运算部11b设定的泵吐出流量指令值，向调整器35a、36b输出控制信号，对闭回路泵35、36的吐出流量以及吐出方向进行控制。

在流路21、23连接有溢流阀46a，将流路21、23中压力低的一方的流路连接于容器32。另外，在流路25、27连接有溢流阀46b，将流路25、27中压力低的一方的流路连接于容器32。溢流阀46a、46b具备将各个闭回路的剩余工作油排出至容器32的功能、和从容器32吸入闭回路的不足工作油的功能。

以下，对本实施例中的与本发明相关的结构进行说明。

在切换阀37～40，作为对各自的开闭状态进行检测的第一检测装置，设有第一～第四先导压传感器37d～40d。第一～第四先导压传感器37d～40d经由信号线而与阀装置控制操纵器33连接。例如若将切换阀37作为一个例子进行说明，则先导压传感器37d设于连接电磁阀37a和提升阀37b、37c的流路，对从电磁阀37a输出的先导压进行检测。向电磁阀37a输入关闭信号时，先导压传感器37d与容器32连接，因此检测先导压传感器37d的低压。另一方面，向电磁阀37a输入打开信号时，先导压传感器37d与先导液压源41连接，因此检测先导压传感器37d的高压。在切换阀38～40中，第二～第四先导压传感器38d～40d也分别设于相同的流路。此外，在本实施例中，由第一～第四先导压传感器37d～40d构成第一检测装置，但例如在切换阀为电磁阀的情况下，也可以由对电磁阀的阀芯的移动量进行测量的行程传感器等构成。

在起重臂杆34a以及悬臂杆34b分别设有第一以及第二中立检测开关62a、62b。第一以及第二中立检测开关62a、62b对起重臂杆34a以及悬臂杆34b的非操作状态(中立)或者操作状态(非中立)进行检测。在起重臂杆34a以及悬臂杆34b分别为中立的情况下，第一以及第二中立检测开关62a、62b分别输出0。另一方面，在起重臂杆34a以及悬臂杆34b分别为非中立的情况下，第一以及第二中立检测开关62a、62b分别输出1。

阀装置控制操纵器33经由信号线而与第一以及第二中立检测开关62a、62b以及第一～第四先导压传感器37d～40d连接，经由控制信号而与第一以及第二阀全闭开关50、51连接。阀装置控制操纵器33具备操作量检测部33a、阀状态检测部33b、故障判定部33c、以及信号生成部33d。

图3是表示阀装置控制操纵器33的结构的方块图。

在图3中，操作量检测部33a由第一以及第二中立检测开关62a、62b检测起重臂杆34a和悬臂杆34b的操作(非中立)或者非操作(中立)。阀状态检测部33b检测第一～第四先导压传感器37d～40d的压力。故障判定部33c基于来自操作量检测部33a以及阀状态检测部33b的信息，来判定切换阀37～40的故障。对于故障判定部33c的判定方法的详细将于后文叙述。信号生成部33d基于来自故障判定部33c的判定结果，来向第一以及第二阀全闭开关50、51输出控制信号(打开信号或者关闭信号)。

图4是表示阀装置控制操纵器33的故障判定部33c的故障判定逻辑的一个例子的图，用表格表示第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出、由先导压传感器37d～38d检测出的切换阀37、38的开闭状态、故障判定部33c的判定结果、以及第一阀全闭开关50的控制指令值的对应关系。

在图4中，首先，对起重臂杆34a以及悬臂杆34b为非操作(中立)的情况进行说明。如果第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出均为0，并且切换阀37、38双方关闭，则故障判定部33c判定为切换阀37、38为正常，将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为打开。并且，如果第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出均为0，并且切换阀37、38的至少一方为打开，则尽管起重臂杆34a以及悬臂杆34b为非操作，但由于切换阀37、38的至少一方打开，因此故障判定部33c判定为切换阀37、38的至少一方发生了故障，将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。

接着，对操作了起重臂杆34a和悬臂杆34b的至少一方的情况进行说明。在第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出的至少一方为1而且仅切换阀37、38的任一方打开的情况下，故障判定部33c判定为切换阀37、38为正常，将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为打开。另外，在第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出的任一方为1而且切换阀37、38双方打开的情况下，故障判定部33c判定为切换阀37、38的至少一方发生了故障，将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。另外，在第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出的至少一方为1而且切换阀37、38双方关闭的情况下，故障判定部33c判定为切换阀37、38的至少一方发生了故障，但如果切换阀37、38双方关闭，则不会产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为打开。

图5是表示阀装置控制操纵器33的故障判定部33c的处理的流程图。此外，图5所示的故障判定部33c的处理希望在杆操作有效之前(例如，发动机9起动后刚解除了安全杆(未图示)之后)开始。

在图5中，故障判定部33c在步骤S1中在判定为第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出的均比0大(即，操作了起重臂杆34a或者悬臂杆34b)(是)的情况下进入步骤S2，在判定为第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出均为0以下(即，未操作起重臂杆34a以及悬臂杆34b)(否)的情况下进入步骤S3。

在步骤S2中，在判定为第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力均比预先设定的压力阈值(预定的压力)Pth高(是)的情况下，切换阀37、38同时打开，会产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S4中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。另一方面，在判定为第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力的至少一方比预先设定的压力阈值Pth低(否)的情况下，切换阀37、38的至少一方关闭，不会产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S5中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为打开。在此，步骤S2中的压力阈值Pth设定为作用于各切换阀的提升阀的弹簧室的最高压(图2所示的先导液压源41的压力)与最低压(图2所示的容器32的压力)之间的值即可。另外，作为其它例子，构成为，切换阀将提升阀前后的压力中的最高压导入先导室，并作为关闭提升阀的力来利用，在最高压因液压驱动器的负载而变动的情况下，将变动的最高压中的最低压作为压力阈值Pth来设定即可。

在步骤S3中，在判定为第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力均比预先设定的压力阈值Pth低(是)的情况下，切换阀37、38双方关闭，不会产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S5中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为打开。另一方面，在判定为第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力的至少一方比预先设定的压力阈值Pth高(否)的情况下，尽管未操作起重臂杆34a以及悬臂杆34b，但切换阀37、38的任一个为打开，会产生能不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S6中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。

在执行了步骤S4～S6的任一个之后，在步骤S7中，在判定为第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出均比0大(即，操作了起重臂杆34a或者悬臂杆34b)(是)的情况下进入步骤S8，在判定为第一以及第二中立检测开关62a、62b的输出均为0以下(即，未操作起重臂杆34a以及悬臂杆34b)(否)的情况下进入步骤S9。

在步骤S8中，在判定为第三以及第四先导压传感器39d、40d的压力比预先设定的压力阈值Pth高(是)的情况下，切换阀39、40同时打开，会产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S10中将第二阀全闭开关51的控制指令值设定为关闭。另一方面，在判定为第三以及第四先导压传感器39d、40d的压力的至少一方比预先设定的压力阈值Pth低(否)的情况下，切换阀39、40的至少一方关闭，不会产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S11中将第二阀全闭开关51的控制指令值设定为打开。

在步骤S9中，在判定为第三以及第四先导压传感器39d、40d的压力比预先设定的压力阈值Pth低(是)的情况下，切换阀39、40双方关闭，不会产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S11中将第二阀全闭开关51的控制指令值设定为打开。另一方面，在判定为第三以及第四先导压传感器39d、40d的压力的至少一方比预先设定的压力阈值Pth高(否)的情况下，尽管未操作起重臂杆34a以及悬臂杆34b，但切换阀39、40的至少一方打开，会产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S12中将第二阀全闭开关51的控制指令值设定为关闭。

在执行了步骤S10～S12之后，返回步骤S1，反复执行步骤S1以后的处理。

在图2中，第一阀全闭开关50经由控制信号线而与阀装置控制操纵器33和电磁阀37a、38a连接，以能够切换的方式具有未连接的敞开侧接点50a和与接地60连接的接地侧接点50b。另外，第二阀全闭开关51经由控制信号线而与阀装置控制操纵器33和电磁阀39a、40a连接，以能够切换的方式具有未连接的敞开侧接点51a和与接地60连接的接地侧接点51b。在本实施例中，第一以及第二阀全闭开关50、51由电接点式的继电器构成，但只要具备相同的功能即可，并不限于继电器。

第一阀全闭开关50根据来自阀装置控制操纵器33的控制信号，将来自电磁阀37a、38a的控制信号线连接于敞开侧接点50a或者接地侧接点50b。另外，第二阀全闭开关51根据来自阀装置控制操纵器33的控制信号，将来自电磁阀39a、40a的控制信号线连接于敞开侧接点51a或者接地侧接点51b。具体而言，第一以及第二阀全闭开关50、51在从阀装置控制操纵器33接收了打开信号时，将来自电磁阀37a～40a的控制信号线分别连接于接地侧接点50b、51b，在接收了关闭信号时分别连接于敞开侧接点50a、51a。例如，在从车体控制操纵器11向电磁阀37a输出打开信号的状态下，若第一阀全闭开关50根据来自阀装置控制操纵器33的打开信号而与接地侧接点50b连接，则从车体控制操纵器11向电磁阀37a传递控制信号。由此，电磁阀37a被驱动至打开侧而打开，从而切换阀37(提升阀37b、37c)打开。另一方面，若第一阀全闭开关50根据来自阀装置控制操纵器33的关闭信号而与敞开侧接点50a连接，则不从车体控制操纵器11向电磁阀37a传递控制信号。由此，电磁阀37a未被驱动至打开侧而是因弹簧力而关闭，从而切换阀37(提升阀37b、37c)关闭。这样，第一以及第二阀全闭开关50、51构成与车体控制操纵器11的开闭控制无关地将切换阀37～40切换至关闭位置的第一强制闭阀装置。

以下，对液压系统200的动作进行说明。

首先，对切换阀37～40以及车体控制操纵器11为正常地发挥功能的情况的液压系统200的动作进行说明。

在图2中，若操作者在最大操作量的一半以上的范围内仅操作起重臂杆34a，并给与对起重臂缸1进行伸展驱动的输入，则车体控制操纵器11的信息获取部11a检测起重臂杆34a的操作量。车体控制运算部11b基于起重臂杆34a的操作量，以闭回路泵35、36与起重臂缸1连接的方式，将切换阀37、39的控制指令值设定为打开而且将切换阀38、40的控制指令值设定为关闭，并将闭回路泵35、36的泵吐出流量指令值设定为与起重臂杆34a的操作量相应的值。

阀信号输出部11c基于来自车体控制运算部11b的切换阀37～40的控制指令值，向切换阀37、39输出打开信号，并向切换阀38、40输出关闭信号。泵信号输出部11d基于来自车体控制运算部11b的泵吐出流量指令值，向闭回路泵35、36的调整器35a、36a输出控制信号。

闭回路泵35、36以由调整器35a、36a设定的吐出流量向流路20、24吐出工作油。另外，切换阀37、39的电磁阀37a、39a根据打开信号而打开，从而提升阀37b、37c、39b、39c打开。另一方面，切换阀38、40的电磁阀38a、40a根据关闭信号而关闭，从而提升阀38b、38c、40b、40c关闭。闭回路泵35吐出的工作油经由流路20以及切换阀37的提升阀37b流向流路21。另外，闭回路泵36吐出的工作油经由流路24、切换阀39(提升阀39b)以及流路30流向流路21。来自闭回路泵35的工作油和来自闭回路泵36的工作油在流路21合流并向起重臂缸1的缸盖1a流入，从而使起重臂缸1伸展。从起重臂缸1的缸杆1b排出的工作油的一部分经由流路23、切换阀37(提升阀37b)以及流路22被吸入至闭回路泵35。另外，从起重臂缸1的缸杆1b排出的工作油的剩余的一部分经由流路31、切换阀39(提升阀39b)以及流路24被吸入至闭回路泵36。此时，在各闭回路产生的工作油的过量或不足部分经由溢流阀46a而相对于容器32之间供给或排出。

在图2中，由于仅操作起重臂杆34a，因此第一中立检测开关62a输出1，第二中立检测开关62b输出0。

在图3中，阀装置控制操纵器33的操作量检测部33a对第一以及第二中立检测开关62a、62b的信号进行检测。另外，阀状态检测部33b通过电磁阀37a、39a打开来对第一以及第三先导压传感器37d、39d的高压进行检测，通过电磁阀38a、40a关闭来对第二以及第四先导压传感器38d、40d的低压进行检测。

在图5中，故障判定部33c依次执行步骤S1、S2、S5、S7、S8、S11，将第一以及第二阀全闭开关50、51的控制指令值设定为打开。

在图3中，阀装置控制操纵器33的信号生成部33d基于由故障判定部33c设定的第一以及第二阀全闭开关50、51的控制指令值，向第一以及第二阀全闭开关50、51输出打开信号。

在图2中，第一阀全闭开关50从阀装置控制操纵器33接收打开信号，将来自电磁阀37a、38a的控制信号线连接于接地侧接点50b。另外，第二阀全闭开关51从阀装置控制操纵器33接收打开信号，将来自电磁阀39a、40a的控制信号线连接于接地侧接点51b。由此，维持各控制信号线的导通状态，使从车体控制操纵器11向切换阀37～40的控制信号有效，从而维持切换阀37、39的打开状态和切换阀38、40的关闭状态。

以下，主要使用图6对切换阀38打开并固定的情况的液压系统200的动作进行说明。图6是用粗线表示在液压系统200中切换阀38打开并固定的情况的工作油的流动的图。

在图6中，若操作者在最大操作量的一半以上的范围内仅操作起重臂杆34a，并给与使起重臂缸1伸展驱动的输入，则车体控制操纵器11的信息获取部11a检测起重臂杆34a的操作量。车体控制运算部11b基于起重臂杆34a的操作量，以闭回路泵35、36与起重臂缸1连接的方式，将切换阀37、39的控制指令值设定为打开而且将切换阀38、40的控制指令值设定为关闭，将闭回路泵35、36的泵吐出流量指令值设定为与起重臂杆34a的操作量相应的值。

阀信号输出部11c基于来自车体控制运算部11b的切换阀37～40的控制指令值，向切换阀37、39输出打开信号，并向切换阀38、40输出关闭信号。泵信号输出部11d基于来自车体控制运算部11b的泵吐出流量指令值，向闭回路泵35、36的调整器35a、36a输出控制信号。

闭回路泵35、36以由调整器35a、36a控制的吐出流量向流路20、24吐出工作油。此时，切换阀38失灵，成为打开并固定的状态。即，尽管从车体控制运算部11b输入关闭信号，但电磁阀38a不关闭，提升阀38b、38c依然打开。在此，切换阀37根据来自车体控制操纵器11的打开信号而打开，因此切换阀38打开并固定，从而切换阀37、38(提升阀37b、37c、38b、38c)同时打开，由于起重臂缸1的缸盖1a经由流路21、20、28、25而与悬臂缸3的缸盖3a连接，起重臂缸1的缸杆1b经由流路23、22、29、27而与悬臂缸3的缸杆3b连接。在该状态下，例如若在起重臂缸1作用于收缩方向的负载，则起重臂缸1的缸盖1a的工作油因负载而流出，并经由流路21、20、28、25流入至悬臂缸3的缸盖3a。其结果，尽管悬臂杆34b为非操作，但悬臂缸3伸展。

在图6中，由于仅操作起重臂杆34a，因此第一中立检测开关62a输出1，第二中立检测开关62b输出0。

在图3中，阀装置控制操纵器33的操作量检测部33a检测第一以及第二中立检测开关62a、62b的信号。另外，阀状态检测部33b通过电磁阀37a、39a打开来检测第一以及第三先导压传感器37d、39d的高压，通过电磁阀40a关闭来检测第四先导压传感器40d的低压。另外，阀状态检测部33b由于电磁阀38a打开并固定，因此检测第二先导压传感器38d的高压。

在图5中，故障判定部33c依次执行步骤S1、S2。在此，由于第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力均为高压，因此在步骤S2中判定为第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力均比压力阈值Pth高(是)，在步骤S4中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。然后，依次执行步骤S7、S8、S11，将第二阀全闭开关51的控制指令值设定为打开。

在图3中，阀装置控制操纵器33的信号生成部33d基于由故障判定部33c设定的第一以及第二阀全闭开关50、51的控制指令值，向第一阀全闭开关50输出关闭信号，并向第二阀全闭开关51输出打开信号。

在图2中，第一阀全闭开关50从阀装置控制操纵器33接收关闭信号，将来自电磁阀37a、38a的控制信号线连接于敞开侧接点50a。由此，从车体控制操纵器11向切换阀37的控制信号无效，电磁阀37a未被驱动至打开侧，而是由弹簧力关闭，从而切换阀37(提升阀37b、37c)关闭。其结果，起重臂缸1与悬臂缸3因切换阀38的打开并固定而经由流路21、20、28、25以及流路23、22、29、27连接的状态通过切换阀37(提升阀37b、37c)关闭而流路21、23与流路20、22分别被切断而消除，因此悬臂缸3的伸展停止。此时，与闭回路泵35连接的切换阀37、38不能通过第一阀全闭开关50来使用，但通过使用与闭回路泵36连接的切换阀39、40而能够驱动起重臂缸1以及悬臂缸3，因此能够继续机体的运转。

根据如上所述构成的本实施例，在因切换阀37～40或者其控制系统的失灵而切换阀37～40中的任一个切换阀打开并固定的情况下，通过强制性地关闭与打开并固定的切换阀所连接的一个闭回路泵连接的其它切换阀，从而两个液压驱动器1、3不会经由流路而连接，因此抑制操作者不希望的液压驱动器1、3的动作，能够继续机体的运转。

实施例2

以与第一实施例的不同点为中心，对本发明的第二实施例进行说明。

本实施例还具备开回路泵、比例阀以及辅助阀，通过经由设置有辅助阀的辅助流路将开回路泵以及比例阀连接于单杆式液压缸的缸盖，使闭回路泵的工作油与开回路泵的工作油合流来供给至缸盖，从而提高缸的伸展速度，闭回路泵吸入从缸盖排出的工作油的一部分，并经由比例阀将剩余的一部分排出至容器，从而提高缸的收缩速度。

图7是表示本实施例的液压系统的结构的概略图。

在图7中，液压系统200A还具备：单倾转型的液压泵(以下称为“开回路泵”。)12、13；与开回路泵12的吐出口连接的辅助流路70；将辅助流路70连接于流路21的辅助流路71a；将辅助流路70连接于流路25的辅助流路71b；与开回路泵13的吐出口连接的辅助流路72；将辅助流路72连接于流路21的辅助流路73a；将辅助流路72连接于流路25的辅助流路73b；设于辅助流路71a、71b、73a、73b的辅助阀80～83；以及设于将辅助流路70、71连接于容器32的流路的比例阀54、55。

开回路泵12、13分别经由传递装置10从发动机9接受动力而被驱动。开回路泵12、13分别具备：作为流量调整构件而具有输出端口的倾转斜板机构(未图示)；以及调整斜板的倾斜角来调整泵排量的调整器12a、13a。调整器12a、13a基于从车体控制操纵器11接收到的泵吐出流量指令值，来控制开回路泵12、13的吐出流量。开回路泵12、13分别从容器32吸入工作油，并向辅助流路70、72吐出工作油。

辅助阀80具备电磁阀80a和提升阀80b。电磁阀80a根据从车体控制操纵器11接收到的控制信号而进行开闭，将提升阀80b的先导受压部连接于先导液压源41或者容器32。在向电磁阀80a输入关闭信号的情况下，提升阀80b的先导受压部与容器32连接而成为低压，提升阀80b因弹簧力而被驱动至关闭侧，从而使辅助流路70与辅助流路71被切断。在向电磁阀80a输入打开信号的情况下，提升阀80b的先导室与先导液压源41连接，提升阀80b通过先导压而被驱动至打开侧，从而使辅助流路70与辅助流路71成为流通状态。此外，在本实施例中，将使用先导液压源以及电磁阀来驱动提升阀的辅助阀用作一个例子，但也可以仅由通过电信号来开闭辅助流路的电磁阀构成。此外，对于辅助阀81～83，也与辅助阀80相同，因此省略说明。

比例阀54、55与辅助阀80～83相同，根据从车体控制操纵器11接收到的控制信号来使电磁阀54a、55a开闭，从而开闭提升阀54b、55b。但是，由于能够相对于来自车体控制操纵器11的控制指令值连续地控制电磁阀54a、55a的阀的开度，因此提升阀54b、55b的开度也能够连续地控制，这方面与辅助阀80～83不同。

以下，对本实施例中的与本发明相关的结构进行说明。

在辅助阀80～83，作为对各个开闭状态进行检测的第二检测装置，设有第五～第六先导压传感器80c～83c。先导压传感器80c～83c经由信号线而与阀装置控制操纵器33A连接。例如，若以辅助阀80为一个例子进行说明，则先导压传感器80c设于连接电磁阀80a和提升阀80b的流路。在向电磁阀80a输入关闭信号时，由于先导压传感器80c与容器32连接，因此由先导压传感器80c检测低压。另一方面，在向电磁阀80a输入打开信号时，由于先导压传感器80c与先导液压源41连接，因此由先导压传感器80c检测高压。在辅助阀80～83中，先导压传感器81c～83c也分别设于相同的流路。此外，在本实施例中，对辅助阀80～83的开闭状态进行检测的第二检测装置由第一～第四先导压传感器37d～40d构成，但例如在辅助阀为电磁阀的情况下，也可以由对电磁阀的阀芯的移动量进行测量的行程传感器等构成。

图8是表示本实施例的阀装置控制操纵器33A的结构的方块图。

在图8中，与第一实施例(图3所示)不同的点在于，阀状态检测部33b除了第一～第四先导压传感器37d～40d以外还从先导压传感器80c～83c接收压力信号、以及故障判定部33c的判定逻辑。故障判定部33c基于来自操作量检测部33a以及阀状态检测部33b的信息，来检测切换阀37～40或者辅助阀80～83的故障。对于故障判定部33c的判定方法的详细将于后文叙述。信号生成部33d在从故障判定部33c检测到切换阀37～40的任一个故障的情况下，向第一以及第二阀全闭开关50、51任一个输出关闭信号。

图9是表示阀装置控制操纵器33A的故障判定部33c的处理的流程图。

在图9中，与第一实施例(图5所示)不同的方面在于图9的步骤S2、S3、S8、S9。在步骤S2、S3中，除了基于第一以及第二先导压传感器37d、38d的切换阀37、38的开闭检查以外，还进行辅助阀80、81的基于第五以及第六先导压传感器80c、81c的开闭检查。另外，在步骤S8、S9中，除了基于第三以及第四先导压传感器39d、40d的切换阀39、40的开闭检查以外，还进行辅助阀82、83的基于第七以及第八先导压传感器82c、83c的开闭检查。

在图7中，第一阀全闭开关50经由控制信号线而与阀装置控制操纵器33A和电磁阀37a、38a、80a、81a、54a连接。另外，第二阀全闭开关51经由控制信号线而与阀装置控制操纵器33A和电磁阀39a、40a、82a、83a、55a连接。此外，由于第一以及第二阀全闭开关50、51的结构与第一实施例相同，因此省略说明。

第一以及第二阀全闭开关50、51分别根据来自阀装置控制操纵器33A的控制信号而进行开闭，通过将来自车体控制操纵器11的向电磁阀37a～40a、80a～83a的控制信号线导通或者断开，从而对电磁阀37a～40a、80a～83a进行开闭。

以下，对液压系统200A的动作进行说明。

首先，对切换阀37～40、辅助阀80～83以及车体控制操纵器11正常地发挥功能的情况的液压系统200A的动作进行说明。

在图7中，若操作者在最大操作量的一半以上的范围内仅操作起重臂杆34a，并给与对起重臂缸1进行伸展驱动的输入，则车体控制操纵器11的信息获取部11a接收起重臂杆34a的操作量。车体控制运算部11b基于起重臂杆34a的操作量，以闭回路泵35、36与起重臂缸1连接的方式，将切换阀37、39以及辅助阀80、82的控制指令值设定为打开而且将切换阀38、40以及辅助阀81、83的控制指令值设定为关闭，并将闭回路泵35、36以及开回路泵12、13的泵吐出流量指令值设定为与起重臂杆34a的操作量相应的值，将比例阀54、55的控制指令值设定为关闭。

阀信号输出部11c基于来自车体控制运算部11b的切换阀37～40、辅助阀80～83、比例阀54、55的控制指令值，向切换阀37、39以及辅助阀80、82输出打开信号，并向切换阀38、40以及辅助阀81、84输出关闭信号，向比例阀54、55也输出关闭信号。泵信号输出部11d基于来自车体控制运算部11b的泵吐出流量指令值，向闭回路泵35、36的调整器35a、36a以及开回路泵12、13的调整器12a、13a输出控制信号。

闭回路泵35、36以由调整器35a、36a控制的吐出流量向流路20、24吐出工作油。另外，开回路泵12、13以由调整器12a、13a控制的吐出流量分别向辅助流路70、72吐出工作油。

根据来自车体控制操纵器11的控制信号，切换阀37、39以及辅助阀80、82打开，切换阀38、40以及辅助阀81、83关闭，比例阀54、55关闭。

闭回路泵35吐出的工作油经由流路20、切换阀37流向流路21。闭回路泵36吐出的工作油经由流路24、切换阀39以及流路30流向流路21。另外，开回路泵12吐出的工作油经由辅助流路70、辅助阀80(提升阀80b)以及辅助流路71a流向流路21。开回路泵13吐出的工作油经由辅助流路72、辅助阀82(提升阀82b)以及辅助流路71流向流路21。来自闭回路泵35、36的工作油和来自开回路泵12、13的工作油在流路21合流并向起重臂缸1的缸盖1a流入，从而使起重臂缸1伸展。从起重臂缸1的缸杆1b排出的工作油的一部分经由流路23、切换阀37的提升阀37b、流路22被吸入至闭回路泵35。从起重臂缸1的缸杆1b排出的工作油的剩余的一部分经由流路31、切换阀39(提升阀39b)以及流路24被吸入至闭回路泵36。

在图7中，由于仅操作起重臂杆34a，因此第一中立检测开关62a输出1，第二中立检测开关62b输出0。

在图8中，阀装置控制操纵器33A的操作量检测部33a检测第一以及第二中立检测开关62a、62b的信号。另外，阀状态检测部33b通过电磁阀37a、39a、80a、82a打开来检测第一、第三、第五以及第七先导压传感器37d、39d、80c、82c的高压，通过电磁阀38a、40a、81a、83a关闭来检测第二、第四、第六以及第八先导压传感器38d、40d、81c、83c的低压。

在图9中，故障判定部33c依次执行步骤S1、S2、S5、S7、S8、S11，将第一以及第二阀全闭开关50、51的控制指令值设定为打开。

在图8中，阀装置控制操纵器33A的信号生成部33d基于故障判定部33c的第一以及第二阀全闭开关50、51的控制指令值，向第一以及第二阀全闭开关50、51输出打开信号。

在图7中，第一阀全闭开关50从阀装置控制操纵器33A接收打开信号，将来自电磁阀37a、38a、80a、81a的控制信号线连接于接地侧接点50b。另外，第二阀全闭开关51从阀装置控制操纵器33A接收打开信号，将来自电磁阀39a、40a、82a、83a的控制信号线连接于接地侧接点51b。维持控制信号线的导通状态。由此，维持各控制信号的导通状态，从车体控制操纵器11向切换阀37、39以及辅助阀80、82的控制信号有效，从而维持切换阀37、39以及辅助阀80、82的打开状态和切换阀38、40以及辅助阀81、83的关闭状态。

以下，主要使用图7对辅助阀81打开并固定的情况的液压系统200A的动作进行说明。此外，图7中，用粗线表示辅助阀81打开并固定的情况的工作油的流动。

在图7中，若操作者在最大操作量的一半以下的范围内仅操作起重臂杆34a，并给与对起重臂缸1进行伸展驱动的输入，则车体控制操纵器11的信息获取部11a检测起重臂杆34a的操作量。车体控制运算部11b基于起重臂杆34a的操作量，以闭回路泵35以及开回路泵12与起重臂缸1连接的方式，将切换阀37以及辅助阀80的控制指令值设定为打开而且将切换阀38～40以及辅助阀81～83的控制指令值设定为关闭，并将闭回路泵35以及开回路泵12的泵吐出流量指令值设定为与起重臂杆34a的操作量相应的值，将比例阀54的控制指令值设定为关闭。

阀信号输出部11c基于来自车体控制运算部11b的切换阀37～40的控制指令值，向切换阀37以及辅助阀80输出打开信号，并向切换阀38～40以及辅助阀81～83输出关闭信号。另外，车体控制运算部11b向比例阀54输出关闭信号。泵信号输出部11d基于来自车体控制运算部11b的泵吐出流量指令值，向闭回路泵35的调整器35a以及开回路泵12的调整器12a输出控制信号。

闭回路泵35以及开回路泵12以由调整器35a、12a控制的吐出流量向流路20以及辅助流路70吐出工作油。切换阀37以及辅助阀80根据打开信号而打开，切换阀38～40以及辅助阀81～83根据关闭信号而关闭。此时，辅助阀81失灵，成为打开并固定的状态。即，尽管从车体控制运算部11b输入关闭信号，但电磁阀81a未关闭，提升阀81b依然打开。在此，由于辅助阀80根据来自车体控制操纵器11的打开信号而打开，因此辅助阀81打开并固定，从而辅助阀80、81(提升阀80b、81b)同时打开，起重臂缸1的缸盖1a经由流路21、辅助流路71a、70、71b以及流路25而与悬臂缸3的缸盖3a连接。在该状态下，例如若在起重臂缸1作用收缩方向的负载，则起重臂缸1的缸盖1a的工作油因负载而流出，并经由流路21、辅助流路71a、70、71b以及流路25而流入至悬臂缸3的缸盖3a。其结果，尽管悬臂杆34b为非操作，但悬臂缸3伸展。

在图7中，由于仅操作起重臂杆34a，因此第一中立检测开关62a输出1，第二中立检测开关62b输出0。

在图8中，阀装置控制操纵器33A的操作量检测部33a检测第一以及第二中立检测开关62a、62b的信号。另外，阀状态检测部33b通过电磁阀37a、80a打开来检测第一以及第五先导压传感器37d、80c的高压，通过电磁阀38a～40a、82a、83a关闭来检测第二～第四、第七以及第八先导压传感器38d～40d、82c、83c的低压。另外，阀状态检测部33b由于电磁阀81a打开并固定，因此检测第六先导压传感器81c的高压。

在图9中，故障判定部33c依次执行步骤S1、S2。在此，由于第五以及第六先导压传感器80c、81c的压力均为高压，因此在步骤S42中判定为第五以及第六先导压传感器80c、81c的压力均比压力阈值Pth高(是)，在步骤S4中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。然后，依次执行步骤S7、S8、S11，将第二阀全闭开关51的控制指令值设定为打开。

在图8中，阀装置控制操纵器33A的信号生成部33d基于故障判定部33c的第一以及第二阀全闭开关50、51的控制指令值，向第一阀全闭开关50输出关闭信号，并向第二阀全闭开关51输出打开信号。

在图7中，第一阀全闭开关50从阀装置控制操纵器33A接收关闭信号，将来自电磁阀37a、38a、80a、81a的信号线连接于敞开侧接点50a。由此，不能从车体控制操纵器11向辅助阀80传递控制信号，因此电磁阀80a未被驱动至打开侧而是由弹簧力关闭，从而辅助阀80(提升阀80b)关闭。其结果，起重臂缸1的缸盖1a与悬臂缸3的缸盖3a因辅助阀81的打开并固定而经由流路21、辅助流路71a、70、71b以及流路25连接的状态通过辅助阀80(提升阀80b)关闭而辅助流路71a与辅助流路70被切断而消除，因此悬臂缸3的伸展停止。此时，与闭回路泵35连接的切换阀37、38以及与开回路泵12连接的辅助阀80、81不能通过第一阀全闭开关50来使用，但通过使用与闭回路泵36连接的切换阀39、40以及与开回路泵13连接的辅助阀82、83而能够驱动起重臂缸1以及悬臂缸3，因此能够继续机体的运转。

根据如上所述构成的本实施例，除了与第一实施例相同的效果以外，还得到以下的效果。

在因辅助阀80～83或者其控制系统的失灵而辅助阀80～83中的任一个辅助阀打开并固定的情况下，通过强制性地关闭与打开并固定的辅助阀所连接的一个开回路泵连接的其它辅助阀，从而两个液压驱动器1、3不会经由流路而连接，因此抑制操作者不希望的液压驱动器1、3的动作，能够继续机体的运转。

此外，本实施例中的第一以及第二阀全闭开关50、51是与车体控制操纵器11的开闭控制无关地将切换阀37～40切换至关闭位置的第一强制闭阀装置，并且构成与车体控制操纵器11的开闭控制无关地将辅助阀80～83切换至关闭位置的第二强制闭阀装置。另外，作为第二强制闭阀装置的阀全闭开关也可以与第一以及第二阀全闭开关50、51不同地设置。

实施例3

以与第一实施例的不同点为中心，对本发明的第三实施例进行说明。

本实施例是将第一实施例中的悬臂缸3(图2所示)置换为回转马达7(图1所示)的例子。在图1中，回转马达7是使上部回转体102回转的液压驱动器，因此在进行例如挖掘作业等时，在作为工作装置的前部作业机104的挖掘位置的调整、挖掘后的铲土位置的调整中起到重要的作用。但是，在切换阀37～40的任一个打开并固定的情况或者车体控制操纵器11失灵的情况下，产生不希望的回转马达的动作，难以进行前部作业机104的定位。本实施例中，在切换阀37～40的任一个打开并固定的情况下，抑制不希望的回转马达7的动作，能够继续机体的运转。

图10是表示本实施例的液压系统的结构的概略图。

在图10中，在流路25、27连接有回转马达7，来代替悬臂缸3(图2所示)。另外，液压系统200B具备回转杆34c以及检测其中立的第三中立检测开关62c，来代替悬臂杆34b以及第二中立检测开关62b(图2所示)。另外，回转马达7经由旋转轴7a而与图1的上部回转体102连接。在旋转轴7a连接有例如摩擦制动器等回转制动器7b。回转制动器7b兼作使回转减速(制动)的减速制动器和抑制回转的停车制动器。回转制动器7b构成为，例如在未从车体控制操纵器11输入控制信号时工作，在从车体控制操纵器11输入控制信号时解除制动器。

在连接车体控制操纵器11和回转制动器7b的控制信号线设有回转停止开关53。回转停止开关53经由控制信号线而与阀装置控制操纵器33B连接，以能够切换的方式具有连接侧接点53a和敞开侧接点53b。回转停止开关53根据来自阀装置控制操纵器33B的控制信号，切换为连接侧接点53a或者敞开侧接点53b，从而将从车体控制操纵器11向回转制动器7b的控制信号导通或者断开。由此，回转停止开关53构成与车体控制操纵器11的控制无关地使回转制动器7b工作的强制工作装置。在本实施例中，作为一个例子，作为回转停止开关53的初始状态，在未输入来自阀装置控制操纵器33B的控制信号的情况下，与连接侧接点53a连接。另外，在本实施例中，回转停止开关53由继电器构成，但并不限于此。

以下，对切换阀38打开并固定的情况的液压系统200B的动作进行说明。

在图10中，操作者在最大操作量的一半以下的范围内仅操作起重臂杆34a，并给与对起重臂缸1进行伸展驱动的输入，则车体控制操纵器11的信息获取部11a检测起重臂杆34a的操作量。车体控制运算部11b基于起重臂杆34a的操作量，以仅闭回路泵35与起重臂缸1连接的方式，将切换阀37的控制指令值设定为打开而且将切换阀38～40的控制指令值设定为关闭，并将闭回路泵35的泵吐出流量指令值设定为与起重臂杆34a的操作量相应的值，将向回转制动器7b的控制指令值设定为解除。

阀信号输出部11c基于来自车体控制运算部11b的切换阀37～40的控制指令值，向切换阀37输出打开信号，并向切换阀38～40输出关闭信号。另外，阀信号输出部11c向回转停止开关53输出关闭信号，以便解除回转制动器7b。泵信号输出部11d基于来自车体控制运算部11b的泵吐出流量指令值，向闭回路泵35的调整器35a输出控制信号。

回转停止开关53在初始状态下与连接侧接点53a连接，连接车体控制操纵器11和回转制动器7b的控制信号线处于导通状态，因此回转制动器7b根据来自车体控制操纵器11的解除信号而被解除，旋转轴7a处于能够旋转的状态。

闭回路泵35以由调整器35a控制的吐出流量向流路20吐出工作油。此时，切换阀38失灵，成为打开并固定的状态。在此，切换阀37根据来自车体控制操纵器11的打开信号而打开，因此电磁阀38a打开并固定，从而切换阀37、38(提升阀37b、37c、38b、38c)同时打开，起重臂缸1与回转马达7经由流路21、20、28、25以及流路23、22、29、27而连接。在该状态下，例如若在起重臂缸1作用收缩方向的负载，则起重臂缸1的缸盖1a的工作油因负载而流出，并经由流路21、20、28、25而流入至回转马达7。其结果，尽管回转杆34c为非操作，但回转马达7旋转，上部回转体102(图1所示)回转。

在图10中，由于仅操作起重臂杆34a，因此第一中立检测开关62a输出1，第二中立检测开关62b输出0。

在图11中，阀装置控制操纵器33B的操作量检测部33a检测第一以及第三中立检测开关62a、62c的信号。阀状态检测部33b通过电磁阀37a打开来检测第一先导压传感器37d的高压，通过电磁阀39a、40a关闭来检测第三以及第四先导压传感器39d、40d的低压。另外，阀状态检测部33b由于电磁阀38a打开并固定，因此检测第二先导压传感器38d的高压。

在图5中，故障判定部33c依次执行步骤S1、S2。在此，由于第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力均为高压，因此在步骤S2中判定为第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力均比压力阈值Pth高(是)，在步骤S4中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。然后，依次执行步骤S7、S8、S11，将第二阀全闭开关51的控制指令值设定为打开。

在图11中，阀装置控制操纵器33B的信号生成部33d基于由故障判定部33c设定的第一以及第二阀全闭开关50、51的控制指令值，向第一阀全闭开关50输出关闭信号，并向第二阀全闭开关51输出打开信号。另外，信号生成部33d向回转停止开关53输出回转制动器7b的解除信号。

在图10中，第一阀全闭开关50从阀装置控制操纵器33B接收关闭信号，将来自电磁阀37a、38a的控制信号线连接于敞开侧接点50a。由此，不能从车体控制操纵器11向切换阀37传递控制信号，因此电磁阀37a未被驱动至打开侧而是由弹簧力关闭，从而切换阀37(提升阀37b、37c)关闭。其结果，起重臂缸1与回转马达7因切换阀38的打开并固定而经由流路21、20、28、25以及流路23、22、29、27连接的状态通过切换阀37(提升阀37b、37c)关闭而流路21、23与流路20、22分别被切断而消除，因此回转马达7的驱动停止。另外，根据来自阀装置控制操纵器33B的控制信号，来自车体控制操纵器11的控制信号线与敞开侧接点53b连接，由于不能从车体控制操纵器11向回转制动器7b传递解除信号，因此利用回转制动器7b向旋转轴7a作用制动，从而回转马达7的旋转停止。

即使在如上所述构成的本实施例中，也可得到与第一实施例相同的效果。并且，在因切换阀37～40或者其控制系统的失灵而切换阀37～40中的任一个切换阀打开并固定的情况下，能够使回转制动器7b工作，并且使回转马达7可靠地停止。

实施例4

以与第一实施例的不同点为中心，对本发明的第四实施例进行说明。

本实施例中，由检测闭回路泵的泵压的泵压传感器和检测液压驱动器的负载压的负载压传感器构成第一检测装置，来代替第一实施例中的第一～第四先导压传感器37d～40d(图2所示)。

图12是表示本实施例的液压系统的结构的概略图。

在图12中，液压系统200C具备检测闭回路泵35、36的泵压的第一～第四泵压传感器90～93、和检测起重臂缸1以及悬臂缸3的负载压的第一～第四缸压传感器(负载压传感器)94～97，来代替第一～第四先导压传感器37d～40d(图2所示)。第一～第四泵压传感器90～93以及第一～第四缸压传感器94～97经由信号线而与阀装置控制操纵器33C连接。

图13是表示本实施例的阀装置控制操纵器33C的结构的方块图。

在图13中，阀装置控制操纵器33C的阀状态检测部33b经由第一～第四泵压传感器90～93来检测流路20、22、24、26的压力(泵压)，并经由第一～第四缸压传感器94～97来检测流路21、23、25、27的压力(负载压)。

图14是表示阀装置控制操纵器33C的故障判定部33c的处理的流程图。

在图14中，与第一实施例(图5所示)不同的点在于步骤S2、S3、S8、S9。步骤S2、S3、S8、S9中的压力差ΔP1～ΔP8是由第一～第四泵压传感器90～93检测出的闭回路泵35、36的泵压与由第一～第四缸压传感器94～97检测出的起重臂缸1以及悬臂缸3的负载压的压力差(即，提升阀37b、37c、38b、38c、39b、39c、40b、40c的前后差压)，由以下数学式计算。

[数学式1]

ΔP1＝|泵压传感器90的压力-缸压传感器94的压力|

[数学式2]

ΔP2＝|泵压传感器91的压力-缸压传感器95的压力|

[数学式3]

ΔP3＝|泵压传感器90的压力-缸压传感器96的压力|

[数学式4]

ΔP4＝|泵压传感器91的压力-缸压传感器97的压力|

[数学式5]

ΔP5＝|泵压传感器92的压力-缸压传感器94的压力|

[数学式6]

ΔP6＝|泵压传感器93的压力-缸压传感器95的压力|

[数学式7]

ΔP7＝|泵压传感器92的压力-缸压传感器96的压力|

[数学式8]

ΔP8＝|泵压传感器93的压力-缸压传感器97的压力|

以下，对切换阀38打开并固定的情况的液压系统200C的动作进行说明。

在图12中，若操作者在最大操作量的一半以下的范围内仅操作起重臂杆34a，并给与对起重臂缸1进行伸展驱动的输入，则车体控制操纵器11的信息获取部11a接收起重臂杆34a的操作量。车体控制运算部11b基于起重臂杆34a的操作量，以仅闭回路泵35与起重臂缸1连接的方式，将切换阀37的控制指令值设定为打开而且将切换阀38～40的控制指令值设定为关闭，并将闭回路泵35的泵吐出流量指令值设定为与起重臂杆34a的操作量相应的值。

阀信号输出部11c基于来自车体控制运算部11b的切换阀37～40的控制指令值，向切换阀37输出打开信号，并向切换阀38～40输出关闭信号。泵信号输出部11d基于来自车体控制运算部11b的泵吐出流量指令值，向闭回路泵35的调整器35a输出控制信号。

闭回路泵35以由调整器35a控制的吐出流量，向流路20吐出工作油。此时，切换阀38失灵，成为打开并固定的状态。在此，切换阀37根据来自车体控制操纵器11的打开信号而打开，因此切换阀38打开并固定，从而切换阀37、38(提升阀37b、37c、38b、38c)同时打开，起重臂缸1的缸盖1a经由流路21、20、28、25而与悬臂缸3的缸盖3a连接，起重臂缸1的缸杆1b经由流路23、22、29、27而与悬臂缸3的缸杆3b连接。在该状态下，例如若在起重臂缸1作用收缩方向的负载，则起重臂缸1的缸盖1a的工作油因负载而流出，并经由流路21、20、28、25而流入至悬臂缸3的缸盖3a。其结果，尽管悬臂杆34b为非操作，但悬臂缸3伸展。

在图12中，由于仅操作起重臂杆34a，因此第一中立检测开关62a输出1，第二中立检测开关62b输出0。

在图13中，阀装置控制操纵器33C的操作量检测部33a检测第一以及第三中立检测开关62a、62c的信号。另外，阀状态检测部33b检测第一～第四泵压传感器90～93以及第一～第四缸压传感器94～97的压力。

在图14中，故障判定部33c依次执行步骤S1、S2。在此，通过切换阀37打开而且切换阀38打开并固定，从而闭回路泵35与悬臂缸3的压力差ΔP1～ΔP4成为小的值。因此，在步骤S2中判定为压力差ΔP1～ΔP4比压力差阈值Dth小(是)，在步骤S4将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。然后，依次执行步骤S7、S8、S11，将第二阀全闭开关51的控制指令值设定为打开。此外，压力差阈值Dth例如基于切换阀37～40所具有的压力损失量来设定。

在图13中，阀装置控制操纵器33C的信号生成部33d基于故障判定部33c的第一以及第二阀全闭开关50、51的控制指令值，向第一阀全闭开关50输出关闭信号，并向第二阀全闭开关51输出打开信号。

在图12中，阀全闭开关50从阀装置控制操纵器33C接收关闭信号，将来自电磁阀37a、38a的控制信号线连接于敞开侧接点50a。由此，不向从车体控制操纵器11向切换阀37传递控制信号，因此电磁阀37a未被驱动至打开侧而是由弹簧力关闭，从而切换阀37(提升阀37b、37c)关闭。其结果，起重臂缸1与悬臂缸3因切换阀38的打开并固定而经由流路21、20、28、25以及流路23、22、29、27连接的状态通过切换阀37(提升阀37b、37c)关闭而流路21、23与流路20、22被切断而消除，因此悬臂缸3的伸展停止。

根据如上所述构成的本实施例，除了第一实施例的效果以外，还得到以下的效果。

在第一实施例中，在每个切换阀设置第一检测装置(先导压力传感器)。在此，切换阀的数量与闭回路泵的数量和液压驱动器的数量成比例地增加。因此，若闭回路泵或者液压驱动器的数量增加，则第一检测装置的数量大幅度地增加，从而成本增加。针对于此，在本实施例中，通过做成在每个闭回路泵以及液压驱动器设置第一检测装置的结构，从而可抑制闭回路泵或者液压驱动器的数量增加时的第一检测装置的增加数量，从而能够降低成本。

实施例5

以与第一实施例的不同点为中心，对本发明的第五实施例进行说明。

本实施例中，不使用第一实施例中的第一以及第二中立检测开关62a、62b(图2所示)，而是仅基于切换阀37～40所具有的第一～第四先导压传感器37d～40d的压力来控制第一以及第二阀全闭开关50、51。

图15是表示本实施例的液压系统的结构的概略图。

在图15中，液压系统200D不具备第一实施例中的第一以及第二中立检测开关62a、62b(图1所示)。

图16是表示本实施例的阀装置控制操纵器33D的结构的方块图。

在图16中，阀装置控制操纵器33D在图15所示的液压系统200D中省略了第一以及第二中立检测开关62a、62b(图1所示)，伴随于此，不具备操作量检测部33a(图3所示)。

图17是表示本实施例的阀装置控制操纵器33D的故障判定部33c的处理的流程图。

在图17中，故障判定部33c在步骤S1中基于第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力，判定切换阀37、38是否同时打开。具体而言，判定第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力是否比压力阈值Pth高。在步骤S1中判定为切换阀37、38同时打开(是)的情况下，由于会产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S2中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。另一方面，在步骤S1中判定为切换阀37、38中的至少一个关闭(否)的情况下，由于不产生不希望的液压驱动器1、3的动作，因此在步骤S3中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为打开。

以下，对切换阀38打开并固定的情况的液压系统200D的动作进行说明。

在图15中，若操作者在最大操作量的一半以下的范围内仅操作起重臂杆34a，并给与对起重臂缸1进行伸展驱动的输入，则车体控制操纵器11的信息获取部11a检测起重臂杆34a的操作量。

车体控制运算部11b基于起重臂杆34a的操作量，以仅闭回路泵35与起重臂缸1连接的方式，将切换阀37的控制指令值设定为打开而且将38～40的控制指令值设定为关闭，另外，将闭回路泵35的泵吐出流量指令值设定为与起重臂杆34a的操作量相应的值。

阀信号输出部11c基于来自车体控制运算部11b的切换阀37～40的控制指令值，向切换阀37输出打开信号，并向切换阀38～40输出关闭信号。泵信号输出部11d基于来自车体控制运算部11b的泵吐出流量指令值，向闭回路泵35的调整器35a输出控制信号。

闭回路泵35以由调整器35a控制的吐出流量向流路20吐出工作油。此时，切换阀38失灵，成为打开并固定的状态。在此，切换阀37根据来自车体控制操纵器11的打开信号而打开，因此电磁阀38a打开并固定，从而切换阀37、38(提升阀37b、38b)同时打开，起重臂缸1的缸盖1a经由流路21、20、28、25而与悬臂缸3的缸盖3a连接，起重臂缸1的缸杆1b经由流路23、22、29、27而与悬臂缸3的缸杆3b连接。在该状态下，例如若在起重臂缸1作用收缩方向的负载，则起重臂缸1的缸盖1a的工作油因负载而流出，并经由流路21、20、28、25而流入至悬臂缸3的缸盖3a。其结果，尽管悬臂杆34b为非操作，但悬臂缸3伸展。

在图16中，阀装置控制操纵器33D的阀状态检测部33b通过电磁阀37a打开来检测第一先导压传感器37d的高压，通过电磁阀39a、40a关闭来检测第三以及第四先导压传感器39d、40d的低压。另外，阀状态检测部33b通过电磁阀38a打开并固定来检测第二先导压传感器38d的高压。

在图17中，故障判定部33c在步骤S1中判定为第一以及第二先导压传感器37d、38d的压力均比压力阈值Pth高(是)，在步骤S2中将第一阀全闭开关50的控制指令值设定为关闭。在接下来的步骤S4中，判定为第三以及第四先导压传感器39d、40d的压力均比压力阈值Pth低(否)，在步骤S6中将第二阀全闭开关51的控制指令值设定为打开。

在图16中，阀装置控制操纵器33D的信号生成部33d基于来自故障判定部33c的第一以及第二阀全闭开关50、51的控制指令值，向第一阀全闭开关50输出关闭信号，并向第二阀全闭开关51输出打开信号。

在图15中，第一阀全闭开关50从阀装置控制操纵器33D接收打开信号，将来自电磁阀37a、38a的信号线连接于敞开侧接点50a。由此，从车体控制操纵器11向切换阀37的控制信号无效，因此电磁阀37a未被驱动至打开侧而是由弹簧力关闭，从而切换阀37(提升阀37b、37c)关闭。其结果，起重臂缸1与悬臂缸3因切换阀38的打开并固定而经由流路21、20、28、25以及流路23、22、29、27连接的状态通过切换阀37(提升阀37b、37c)关闭而流路21、23与流路20、22分别被切断而消除，因此悬臂缸3的伸展停止。

即使在如上所述构成的本实施例中，也可得到与第一实施例相同的效果。并且，通过省略第一实施例中的第一以及第二中立检测开关62a、62b(图2所示)，从而能够降低成本。

以上，对本发明的实施例进行了详细叙述，但本发明并不限定于上述的实施例，包含各种各样的变形例。例如，上述的实施例是将本发明应用于液压挖掘机的例子，但本发明并不限于此，能够应用于以液压闭回路驱动多个液压驱动器的全部工程机械。另外，上述的实施例是为了容易理解本发明而详细地进行了说明，但并不限于必须具备所说明的全部的结构。另外，也可以在某个实施例的结构中添加其它实施例的结构的一部分，也可以删除某个实施例的结构的一部分、或者与其它实施例的一部分置换。

符号的说明

1—起重臂缸，1a—缸盖，1b—缸杆，2—起重臂，3—悬臂缸，3a—缸盖，3b—缸杆，4—悬臂，5—铲斗缸，5a—缸盖，5b—缸杆，6—铲斗，7—回转马达，7a—旋转轴，7b—回转制动器，8a、8b—行驶装置，9a、9b—发动机，10—传递装置，11—车体控制操纵器，11a—信息获取部，11b—车体控制运算部，11c—阀信号输出部，11d—泵信号输出部，12、13—开回路泵，12a、13a—调整器，20～31—流路，32—容器，33、33A～33D—阀装置控制操纵器，33a—操作量检测部，33b—阀状态检测部，33c—故障判定部，33d—信号生成部，34a—起重臂杆，34b—悬臂杆，34c—回转杆，35、36—闭回路泵，35a、36a—调整器，37～40—切换阀，37a～40a—电磁阀，37b～40b—提升阀，37c～40c—提升阀，37d～40d—第一～第四先导压传感器(第一检测装置)，41—先导液压源，46a、46b—溢流阀，50、51—阀全闭开关(第一强制闭阀装置、第二强制闭阀装置)，50a、51a—敞开侧接点，50b、51b—接地侧接点，53—回转停止开关(强制工作装置)，53a—连接侧接点，53b—敞开侧接点，54、55—比例阀，54a、55a—电磁阀，54b、55c—提升阀，60—接地，62a、62b、62c—第一～第三中立检测开关，70、71a、71b、72、73a、73b—辅助流路，80～83—辅助阀，80a～83a—电磁阀，80b～83b—提升阀，80c～83c—第五～第八先导压传感器(第二检测装置)，90～93—第一～第四泵压传感器，94～97—第一～第四缸压传感器(负载压传感器)，100—液压挖掘机，101—驾驶室，102—上部回转体，103—下部行驶体，104—前部作业机，200、200A～200D—液压系统，Dth—压力差阈值(预定的压力差)，Pth—压力阈值(预定的压力)，S1～S12—步骤。