1.微型电液直线作动器，其特征是：包括作动器基体(3)、球形泵单元和往复活塞机构，在作动器基体(3)上设置有液压缸(25)和缸套(26)，液压缸(25)和缸套(26)均为一端开口的圆柱形容腔，往复活塞机构设置在液压缸(25)内，液压缸(25)的开口端设置有液压缸端盖(19)，在伸出液压缸(25)底部的活塞杆(15)的端部设置有活塞杆铰接孔(12)，在液压缸端盖(19)上设置有作动器铰接孔(24)；在缸套(26)的开口端设置有电机端盖(2)，球形泵和电机集成在缸套(26)内组成球形泵单元；球形泵的两个进、排液孔分别与往复活塞机构的两个排、进液孔连通；所述电液直线作动器封装在一个密闭的弹性皮囊(1)内，活塞杆(15)端部从弹性皮囊(1)中伸出。
2.根据权利要求1所述的微型电液直线作动器，其特征是：所述往复活塞机构为双活塞杆机构，活塞(16)一侧的活塞杆(15)从液压缸(25)的圆柱内腔底部的活塞杆过孔伸出，活塞(16)另一侧活塞杆(15)在液压缸端盖(19)内滑动。
3.根据权利要求1所述的微型电液直线作动器，其特征是：所述球形泵单元包括球形泵及电机，球形泵包括缸体(8)、缸盖(10)、球形泵活塞(9)、转盘(7)和主轴(6)，缸盖(10)与缸体(8)通过套筒(11)紧固连接，电机定子(4)、套筒(11)固定在缸套(26)的内壁上，电机转子(5)环绕在主轴(6)的外圆周上，电机端盖(2)固定连接在缸套(26)的开口端，主轴(6)的上端与套筒(11)之间形成旋转支撑、主轴(6)的下端与电机端盖(2)之间形成旋转支撑。
4.根据权利要求1所述的微型电液直线作动器，其特征是：缸盖(10)与缸体(8)连接形成球形内腔，在缸盖(10)上设置有活塞轴孔和两个进、排液孔，球形泵活塞(9)的活塞轴(91)插入缸盖(10)内的活塞轴孔内，球形泵活塞(9)与转盘(7)通过柱面铰链铰接后形成球形转子置于球形内腔内，球形泵活塞(9)和转盘(7)的球形表面与球形内腔形成密封动配合，转盘(7)的转盘轴(71)从缸体(8)下端伸出，在主轴(6)的上端面设置有滑槽(61)，在转盘(7)的转盘轴(71)端部设置有滑靴(73)，转盘轴(71)上的滑靴(73)与主轴(6)上的滑槽(61)相配，转盘轴(71)上的滑靴(73)插入主轴(6)上的滑槽(61)内，主轴(6)转动时滑靴(73)在滑槽(61)内往复滑动。