一种油缸升降系统及油缸升降控制方法与流程

本发明涉及液压技术领域，具体而言，涉及一种油缸升降系统及油缸升降控制方法。

背景技术：

油缸升降系统，例如在海上工作的海工升降平台主要应用于近海与中近海域对石油设施或风电系统进行安装与维修，其安全性要求高，操控平稳、可靠是必需指标。在日常升降控制中，经常出现低速、轻载下放时平台抖动或速度不均的情况。

为了使平台能够升、降，通常采用油压控制反向平衡阀予以实现，在平台升降时，系统的控制油压会随平台顶升油缸的压力变化而变化时，油压的变化造成反向平衡阀的开口不稳定，进而造成下降速度时快时慢，产生抖动。

技术实现要素：

本发明解决的问题是如何使油缸升降系统的运行更加合理稳定。

为解决上述问题，本发明提供一种油缸升降系统，包括油箱、电比例变量泵组件、第一电磁换向阀、平衡阀、先导控制定量泵、电比例减压阀、顶升油缸、第一压力传感器和第二压力传感器；所述油箱、所述电比例变量泵组件、所述第一电磁换向阀和所述顶升油缸依次连通，所述平衡阀与所述顶升油缸和所述第一电磁换向阀均连通；所述油箱、所述先导控制定量泵和所述电比例减压阀依次连通，所述电比例减压阀与所述平衡阀的先导控制口连通；所述第一压力传感器适于设置于所述第一电磁换向阀和所述平衡阀之间的连通管路处，所述第二压力传感器适于设置于所述顶升油缸和所述平衡阀之间的连通管路处。

本技术方案中，通过第一压力传感器和第二压力传感器能够对第一电磁换向阀与平衡阀之间管路的液压油的压力值以及顶升油缸和平衡阀之间的管路的液压油的压力值进行检测，基于此，能够准确确定顶升油缸的伸缩运行情况，从而能够更方便对电比例变量泵组件的电比例排量控制阀进行控制，从而确保顶升油缸的平稳伸出或缩回，以此确保相应地平台进行平稳的升降，避免抖动，或者，依据两压力值的对比情况，从而能够更方便对电比例减压阀进行控制以此实现顶升油缸伸出或缩回速度的提高，以此避免平台出现运行困难，相应地，也可对平台的运行速度进行减缓，以此即可以对平台的运行合理调控。

进一步地，所述第一电磁换向阀包括第一工作口和第二工作口，所述平衡阀包括第一平衡阀和第二平衡阀，所述第一平衡阀与所述第一工作口和所述顶升油缸的无杆腔油口均连通，所述第二平衡阀与所述第二工作口和所述顶升油缸的有杆腔油口均连通。

进一步地，还包括第一减压阀和第一溢流阀，所述先导控制定量泵、所述第一减压阀和所述有杆腔油口依次连通，且所述先导控制定量泵、所述第一减压阀、所述第一溢流阀和所述油箱依次连通。

进一步地，还包括节流阀和开关阀，所述无杆腔油口、所述节流阀、所述开关阀和所述有杆腔油口依次连通，所述有杆腔油口与所述开关阀之间的管路、所述第一溢流阀和所述油箱依次连通。

进一步地，还包括先导控制应急蓄能器、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀和第二溢流阀，所述先导控制定量泵与所述电比例减压阀之间的管路、所述第二电磁换向阀和所述先导控制应急蓄能器依次连通；所述先导控制定量泵、所述第三电磁换向阀、所述第二溢流阀和所述油箱依次连通；所述先导控制应急蓄能器适于与所述油箱连通。

进一步地，还包括第三溢流阀和与所述第三溢流阀连通的第四电磁换向阀，所述先导控制定量泵与所述电比例减压阀之间的管路、所述第三溢流阀和所述油箱依次连通。

进一步地，还包括插销油缸供油定量泵、第五电磁换向阀和插销油缸，所述油箱、所述插销油缸供油定量泵、所述第五电磁换向阀和所述插销油缸依次连通，所述第五电磁换向阀的回油口与所述油箱连通。

进一步地，还包括插销应急供油蓄能器，所述第五电磁换向阀和所述插销油缸供油定量泵之间的管路与所述插销应急供油蓄能器连通，且所述插销应急供油蓄能器适于与所述油箱连通。

进一步地，还包括第四溢流阀和与所述第四溢流阀连通的第六电磁换向阀，所述插销油缸供油定量泵与所述第五电磁换向阀之间的管路、所述第四溢流阀和所述油箱依次连通。

本发明还提出了一种油缸升降控制方法，基于上述的油缸升降系统的包括：

控制电比例减压阀输出控制油液至平衡阀的先导控制口，以使顶升油缸流出的液压油穿过平衡阀至第一压力传感器；

获取所述第一压力传感器检测的第一压力和第二压力传感器检测的第二压力；

根据所述第一压力与所述第二压力的对比情况控制电比例变量泵组件的排量，和/或控制电比例减压阀的开度。

本技术方案中，通过对平衡阀两端压力的检测，进而根据压力的对比情况，实现油缸升降系统的控制，以此使得油缸升降系统中顶升油缸的运行更加合理稳定。

附图说明

图1为本发明实施例中的油缸升降系统的结构原理框图；

图2为本发明实施例中的油缸升降系统的电气原理图。

附图标记说明：

1-油箱；2-电比例变量泵组件；3-第一电磁换向阀；4-平衡阀；5-导控制定量泵；6-电比例减压阀；7-顶升油缸；8-回油管路；9-第一减压阀；10-第一溢流阀；11-节流阀；12-开关阀；13-先导控制应急蓄能器；14-第二电磁换向阀；15-第三电磁换向阀；16-第二溢流阀；19-第三溢流阀；20-第四电磁换向阀；21-插销油缸供油定量泵；22-第五电磁换向阀；23-插销油缸；24-插销应急供油蓄能器；25-第四溢流阀；26-第六电磁换向阀；27-第一压力传感器；28-第二压力传感器；29-泄油管路；201-电比例变量泵；202-电比例排量控制阀；401-第一平衡阀；402-第二平衡阀；601-第一电比例减压阀；602-第二电比例减压阀；701-无杆腔油口；702-有杆腔油口；2301-第一插销油缸；2302-第二插销油缸；2701-第一出口传感器；2702-第二出口传感器；2801-第一入口传感器；2802-第二入口传感器。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

参照图1和2所示，本发明提出了一种油缸升降系统，包括油箱1、电比例变量泵组件2、第一电磁换向阀3、平衡阀4、先导控制定量泵5、电比例减压阀6、顶升油缸7、第一压力传感器27和第二压力传感器28；所述油箱1、所述电比例变量泵组件2、所述第一电磁换向阀3和所述顶升油缸7依次连通，所述平衡阀4与所述顶升油缸7和所述第一电磁换向阀3均连通；所述油箱1、所述先导控制定量泵5和所述电比例减压阀6依次连通，所述电比例减压阀6与所述平衡阀4的先导控制口连通；所述第一压力传感器27适于设置于所述第一电磁换向阀3和所述平衡阀4之间的连通管路处，所述第二压力传感器28适于设置于所述顶升油缸7和所述平衡阀4之间的连通管路处。

相关的液压油缸升降系统中，为了使升降系统平台能够升、降，通常采用油压控制反向平衡阀予以实现，在平台升降时，系统的控制油压会随平台顶升油缸的压力变化而变化时，油压的变化造成反向平衡阀的开口不稳定，进而造成下降速度时快时慢，产生抖动。

本发明实施例中，油缸升降系统的油箱1连接电比例变量泵组件2，以输出控制顶升油缸7升降的液压油，参照图1和2，电比例变量泵组件2可包括电比例变量泵组件2以及与电比例变量泵201连接的电比例排量控制阀202，通过电比例排量控制阀202对电比例变量泵201进行排量控制，其中电比例排量控制阀202可设有电磁线圈，以此可进行通信控制，本实施例中，电比例变量泵组件2输出的液压油可依次通过单向阀、滤器、第一电磁换向阀3，然后流入顶升油缸7，设置单向阀以避免液压油回流，设置滤器以能够对液压油进行过滤。

其中，设置有平衡阀4，平衡阀4与第一电磁换向阀3和顶升油缸7均连通，以用于平衡液压油压力差，参照图1，本实施例的一个可选的实施例中，第一电磁换向阀3、平衡阀4和顶升油缸7依次连通，以使液压油能够依次经第一电磁换向阀3、平衡阀4最终流入顶升油缸7，或顶升油缸7流出的液压油能够经调控后的平衡阀4流向第一电磁换向阀3，抑或，参照图2，在另一实施例中，包括有单向管路，单向管路上设有单向阀，第一电磁换向阀3通过该单向管路连接顶升油缸7，以使液压油能够从第一电磁换向阀3流入顶升油缸7内，平衡阀4与该单向管路并联，并与第一电磁换向阀3和顶升油缸7均连通，从而能够使顶升油缸7流出的液压油能够经调控后的平衡阀4流向第一电磁换向阀3。

油缸升降系统还包括先导控制定量泵5，并与油箱1连接，以进行先导控制，先导控制定量泵5输出的液压油依次通过单向阀、滤器和电比例减压阀6，以此电比例减压阀6最终输出比例控制油液至平衡阀4的先导控制口，参照图2，平衡阀4通常具有多个油口，本实施例中具有两个供液压油连通的油口以及该先导控制口，当液压油流入先导控制口时，即对平衡阀4进行控制，以此基于先导控制口的控制，对平衡阀另外两个油口的液压油流通进行控制，本实施例中，对平衡阀4进行控制时，如通过电比例减压阀6输出比例调节后的液压控制油，以使平衡阀4进行一个比例开口，以此顶升油缸7流出的液压油能够通过比例开口的平衡阀4进行反向流通。

油缸升降系统包括第一压力传感器27和第二压力传感器28，从而通过第一压力传感器27和第二压力传感器28能够对第一电磁换向阀3与平衡阀4之间管路的液压油的压力值以及顶升油缸7和所述平衡阀4之间的管路的液压油的压力值进行检测，即对平衡阀4两个液压油口的压力值进行实时检测，基于此，能够准确确定顶升油缸7的伸缩运行情况，可以理解的是，在对两个压力值进行对比时，若两者的差异变化不大时，即顶升油缸7伸缩更平稳，抖动更小，若两者的差值较小，即顶升油缸7的伸缩速度更快，相应地，可依据两压力值的对比情况，从而能够更方便对电比例变量泵组件2的电比例排量控制阀202进行控制，从而确保顶升油缸7的平稳伸出或缩回，以此确保相应地平台进行平稳的升降，避免抖动，或者，依据两压力值的对比情况，从而能够更方便对电比例减压阀6进行控制，如当两压力值的差值较大时，减小电比例减压阀6输出液压油的压力值，增加平衡阀4开启先导压力，以此实现顶升油缸7伸出或缩回速度的提高，以此避免平台出现运行困难，相应地，也可对平台的运行速度进行减缓，以此即可以对平台的运行合理调控。

其中，第一压力传感器27和第二压力传感器28所处的油路上均设置有开关阀，以控制对压力传感器的导通或关闭，以在合适的时间进行压力的探测。

本实施例中，第一电磁换向阀3可选为三位四通电磁换向阀，其上设有电磁线圈，以此进行液压油的输出控制，其中，所述第一电磁换向阀3包括第一工作口和第二工作口，即图2中第一电磁换向阀3的a口和b口，本实施例中，当需对顶升油缸7执行伸出或缩回动作时，需对顶升油缸7的有杆腔或无杆腔进行液压油输入，工作口即指的是，分别对应对有杆腔和无杆腔输入液压油的油口，通过控制第一电磁换向阀3，从而实现第一工作口或第二工作口的出油，从而最终实现对有杆腔或无杆腔的控制，例如，通过第一工作口向无杆腔油口701输出液压油，从而无杆腔内导入液压油，以此控制活塞杆伸出，同时，有杆腔通过有杆腔油口702进行出油，液压油流向第二工作口，最终通过第一电磁换向阀3的回油口将液压油导入油箱1，以实现整个油路中液压油的循环，所述平衡阀4包括第一平衡阀401和第二平衡阀402，所述第一平衡阀401与所述第一工作口和所述顶升油缸7的无杆腔油口701均连通，所述第二平衡阀402与所述第二工作口和所述顶升油缸7的有杆腔油口702均连通，以此，第一电磁换向阀3调节第一工作口和第二工作口的开合，对应控制顶升油缸7的无杆腔油口701和有杆腔油口702的液压油导通，即分别对顶升油缸7的伸出和缩回进行控制，在无杆腔油口701导通时，无杆腔内导入液压油，无杆腔内无活塞杆，此时活塞杆进行伸出，在有杆腔油口702导通时，有杆腔内导入液压油，有杆腔为具有活塞杆的腔体，此时活塞杆缩回，其中，参照图2，可分别设置单向管路，以进行第一工作口和第二工作口对无杆腔油口701和有杆腔油口702的导通，其中，第一平衡阀401和第二平衡阀402均分别与对应的单向管路并联，以此进行与顶升油缸7和第一电磁换向阀3的工作口的导通，从而实现顶升油缸7平稳伸出和缩回的单独控制。

其中，对应地，第一压力传感器27包括第一出口传感器2701和第二出口传感器2702，第二压力传感器28包括第一入口传感器2801和第二入口传感器2802，以此第一出口传感器2701和第一入口传感器2801分别探测第一平衡阀401两端的压力值，以此第二出口传感器2702和第二入口传感器2802分别探测第二平衡阀402两端的压力值，以此便于顶升油缸7分别在伸出或缩回的情况下，对电比例变量泵组件2的电比例排量控制阀202进行控制，以便于使顶升油缸7的伸出和缩回更加平稳。

在一实施例中，参照图1和图2对应第一平衡阀401和第二平衡阀402，电比例减压阀6可包括第一电比例减压阀601和第二电比例减压阀602，此时先导控制定量泵5、第一电比例减压阀601和第一平衡阀401的先导控制口依次连通，先导控制定量泵5、第二电比例减压阀602和第二平衡阀402的先导控制口依次连通，以此分别对第一平衡阀401和第二平衡阀402进行控制，即在控制顶升油缸7缩回时，通过第一电比例减压阀601输出比例控制油液至第一平衡阀401以实现比例开口，在控制顶升油缸7伸出时，通过第二电比例减压阀602输出比例控制油液至第二平衡阀402以实现比例开口。

第一电磁换向阀3的回油口，即图2中的t口可与油箱1连通，从而实现多余液压油的排放功能，以此能够避免油缸内部密封的损坏，其中，对应第一平衡阀401与顶升油缸7的无杆腔油口701和第一电磁换向阀3的第一工作口连通，第二平衡阀402与顶升油缸7的有杆腔油口702和第一电磁换向阀3的第二工作口连通，顶升油缸7流出的液压油可分别通过第一平衡阀401和第二平衡阀402流通至第一电磁换向阀3的两个工作口中，从而通过第一电磁换向阀3的回油口t口，以回流至油箱1中。

本实施例中，油缸升降系统包括回油管路8，以用于供系统中各个元器件进行回油连通，以将液压油的回油导入油箱1中进行循环，其中回油管路8上可设置滤器，以对液压油进行过滤，可设置冷却器，将回流的液压油进行冷却，可设置单向阀，以形成回油管路8的单向导通。

其中，第一电磁换向阀3的回油口t口与回油管路8通过管路相连。

在本发明的一个可选的实施例中，还包括第一减压阀9和第一溢流阀10，所述先导控制定量泵5、所述第一减压阀9和所述有杆腔油口702依次连通，且所述先导控制定量泵5、所述第一减压阀9、所述第一溢流阀10和所述油箱1依次连通。

参照图2所示，本实施例中，所述先导控制定量泵5、所述第一减压阀9和所述有杆腔油口702依次连通，基于先导控制定量泵5与油箱1相连，以此，油箱1的液压油能够依次通过先导控制定量泵5和第一减压阀9，进而流通至顶升油缸7的有杆腔油口702，在第一减压阀9与有杆腔油口702之间的管路上可设置单向阀以实现单向导通，避免有杆腔油口702的油液回流至第一减压阀9；并且先导控制定量泵5、所述第一减压阀9、所述第一溢流阀10和所述油箱1依次连通，以此从先导控制定量泵5输出的液压油能经第一减压阀9和第一溢流阀10而回流至油箱1，具体地，第一溢流阀10与回油管路8通过管路相连，以进行回油。

升降系统进行长时间静置后，顶升油缸7的有杆腔油液中由于重力作用会有空气析出，造成内部液面下降，析出的空气会造成油缸内壁的腐蚀，同时由于油液在油缸内部的存在，造成油缸运行过程中由于油压变化，对油缸内壁造成一定程度的气蚀。

本实施例中，先导控制定量泵5将液压油输出至第一减压阀9，第一减压阀9流出的液压油的一部分能够流通至第一溢流阀10，然后经过回油管路8流回油箱，第一减压阀9流出的液压油的另一部分流通至有杆腔油口702以进行补油，由于第一溢流阀10的作用，对有杆腔油口702进行补油的液压油具有一定的压力以此能够对顶升油缸7的有杆腔实现压力排气，以此能够避免造成顶升油缸7的主承压腔憋压，进而使得顶升油缸7能够平稳的运行，即平台能够平稳的安全升降。

在本发明的一个可选的实施例中，还包括节流阀11和开关阀12，所述无杆腔油口701、所述节流阀11、所述开关阀12和所述有杆腔油口702依次连通，所述有杆腔油口702与所述开关阀12之间的管路、所述第一溢流阀10和所述油箱1依次连通。

相关技术中，可能出现系统断电，而无备用电源，使得无法对顶升油缸7进行紧急控制，以难以实现平台的紧急下放操作，以及相应的紧急回油操作。

本实施例中，无杆腔油口701、节流阀11、开关阀12以及有杆腔油口702依次通过管路相连，以适于互相连通，开关阀12的开启或关闭确保无杆腔油口701与有杆腔油口702是否导通，在通常情况下，开关阀12将流路断开，在断电以及无备用电源时，通过控制开关阀12将无杆腔油口701与有杆腔油口702导通，从而无杆腔油口701流出的液压油一部分流通至有杆腔油口702实现有杆腔的油液补充，另一部分液压油流通至第一溢流阀10，并通过回油管路8回流至油箱1以能够进行回油，以此完成顶升油缸7的紧急下放，其中节流阀11用于调节液压油的流量，从而调节紧急下放的下方速度，以使得紧急下放的速度更加合理。

在本发明的一个可选的实施例中，还包括先导控制应急蓄能器13、第二电磁换向阀14、第三电磁换向阀15和第二溢流阀16，所述先导控制定量泵5与所述电比例减压阀6之间的管路、所述第二电磁换向阀14和所述先导控制应急蓄能器13依次连通；所述先导控制定量泵5、所述第三电磁换向阀15、所述第二溢流阀16和所述油箱1依次连通；所述先导控制应急蓄能器13适于与所述油箱1连通。

本实施例中，设置有先导控制应急蓄能器13，以进行蓄能，并可在紧急情况提供油源，其中，先导控制定量泵5与电比例减压阀6之间的管路、所述第二电磁换向阀14和所述先导控制应急蓄能器13依次连通，以此从先导控制定量泵5流出的液压油能够经过第二电磁换向阀14流通至先导控制应急蓄能器13，以进行充液蓄能，在充液蓄能完成后，先导控制定量泵5的液压油能够依次通过第三电磁换向阀15、第二溢流阀16以及通过回油管路8回流至油箱1，并且先导控制应急蓄能器13能够与油箱1连通，以此先导控制应急蓄能器13的液压油能够回流至油箱1，具体地，先导控制应急蓄能器13与回油管路8之间的管路上设有开关阀，通过该开关阀的开闭控制先导控制应急蓄能器13的回油。

本发明的一个可选的实施例中，还包括第三溢流阀19和与所述第三溢流阀19连通的第四电磁换向阀20，所述先导控制定量泵5与所述电比例减压阀6之间的管路、所述第三溢流阀19和所述油箱1依次连通。

本实施例中，先导控制定量泵5与所述电比例减压阀6之间的管路与第三溢流阀19连通，并且第三溢流阀19连接第四电磁换向阀20，以此通过控制第四电磁换向阀20，能够对第三溢流阀19进行控制，以此实现先导控制定量泵5的液压油向外输出，其中，所述先导控制定量泵5与所述电比例减压阀6之间的管路、所述第三溢流阀19和所述油箱1依次连通，具体地，所述先导控制定量泵5与所述电比例减压阀6之间的管路、所述第三溢流阀19、所述回油管路8和所述油箱1依次连通，以此方便先导控制定量泵5在工作完成后的回油。

其中第四电磁换向阀20可为先导电磁换向阀。

在本发明的一个可选的实施例中，还包括插销油缸供油定量泵21、第五电磁换向阀22和插销油缸23，所述油箱1、所述插销油缸供油定量泵21、所述第五电磁换向阀22和所述插销油缸23依次连通，所述第五电磁换向阀22的回油口与所述油箱1连通。

本实施例中，插销油缸23包括第一插销油缸2301和第二插销油缸2302，第五电磁换向阀22也即对应第一插销油缸2301和第二插销油缸2302为两个，本实施例中，采用二位四通电磁换向阀，以此插销油缸供油定量泵21输出的液压油通过第五电磁换向阀22，流通至第一插销油缸2301或第二插销油缸2302，以进行插销油缸的控制，如实现动环梁插销的拔脱。

在本发明的一个可选的实施例中，还包括插销应急供油蓄能器24，所述第五电磁换向阀22和所述插销油缸供油定量泵21之间的管路与所述插销应急供油蓄能器24连通，且所述插销应急供油蓄能器24适于与所述油箱1连通。

本实施例中，设置有插销应急供油蓄能器24，以进行蓄能，并可在紧急情况提供油源，其中，插销油缸供油定量泵21流出的液压油能够流通至插销应急供油蓄能器24，其中，插销油缸供油定量泵21与插销应急供油蓄能器24之间的管路可设置开关阀，以进行蓄能的控制，并且开关阀可通过管路连接回油管路8，以进行插销应急供油蓄能器24回油的控制。

在本发明的一个可选的实施例中，还包括第四溢流阀25和与所述第四溢流阀25连通的第六电磁换向阀26，所述插销油缸供油定量泵21与所述第五电磁换向阀22之间的管路、所述第四溢流阀25和所述油箱1依次连通。

本实施例中，通过控制第六电磁换向阀26，能够对第四溢流阀25进行控制，以此实现插销油缸供油定量泵21的液压油向外输出，其中，所述插销油缸供油定量泵21与第五电磁换向阀22之间的管路、所述第四溢流阀25和所述油箱1依次连通，以此方便插销油缸供油定量泵21在工作完成后的回油。

其中第六电磁换向阀26可为先导电磁换向阀。

在本发明的一个可选的实施例中，油缸升降系统还包括泄油管路29，泄油管路29连接油箱1以用于系统元件中液压油的泄漏油处理。

具体地，泄油管路29与第四电磁换向阀20、第六电磁换向阀26、电比例减压阀6均通过管路连通，从而方便进行对泄漏油进行处理，以使泄漏油汇聚后流至油箱。

在本发明的一个可选的实施例中，还包括液位传感器、加热器、液位计、空气滤器及放油开关，其中液位传感器用于检测油箱1内液压油的液位并发送相应的液位信号，加热器用于对油箱1内液压油进行加热，空气滤器用于对进入油箱1的空气进行过滤处理，放油开关用于将油箱1中的液压油进行导出，液位计用于指示油箱1内液压油的液位。

本发明还提出了一种油缸升降控制方法，基于上述的油缸升降系统的包括：

控制电比例减压阀6输出控制油液至平衡阀4的先导控制口，以使顶升油缸7流出的液压油穿过平衡阀4至第一压力传感器27；

获取所述第一压力传感器27检测的第一压力和第二压力传感器28检测的第二压力；

根据所述第一压力与所述第二压力的对比情况控制电比例变量泵组件2的排量，和/或控制电比例减压阀6的开度。

本实施例中，基于上述油缸升降系统，进行相应的升降控制，具体地，在系统启动后，控制电比例减压阀6对液压油进行比例调节，并输出比例控制油液至平衡阀4的先导控制口，以对平衡阀4进行控制，如实现平衡阀4的一个比例开口，从而顶升油缸7流出的液压油能够穿过平衡阀4，以此第一压力传感器27和第二压力传感器28能够对平衡阀4两端的压力进行检测，其中即第一压力传感器27检测得到第一压力，第二压力传感器28检测得到第二压力。

通常情况，第一压力与第二压力之间的对比情况体现升降油缸7的伸缩运行情况，如两个压力具有一定差异值，但该差异值在一端时间内变化不大，则此时顶升油缸7伸缩更平稳，抖动更小，否则抖动过大，此时则对电比例变量泵组件2进行控制，以调节电比例变量泵组件2中电比例变量泵201的排量，以使得第一压力与第二压力差异变化趋于稳定，以此使顶升油缸7的运行更稳定。

另外，若第一压力与第二压力的差值较大，即顶升油缸7的伸缩速度更慢，此时，能够对电比例减压阀6进行控制，减小电比例减压阀6输出液压油的压力值，增加平衡阀4开启先导压力，以此实现顶升油缸7伸出或缩回速度的提高，以此避免平台出现运行困难，相应地，也可对平台的运行速度进行减缓，以此即可以对平台的运行合理调控。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。