系统状态检测方法、装置、设备、系统及存储介质与流程

[0001]
本申请涉及检测技术领域，尤其涉及一种系统状态检测方法、装置、设备、系统及存储介质。


背景技术：

[0002]
电动液压泵系统是交通运输、工程机械、生产制造、采矿、油气开采、化工、供排水以及环保等领域广泛使用的重要系统设备。电动液压泵系统由电动机驱动，从液压油箱中吸入油液，形成压力油排出，送到执行元件。而电动液压泵系统的运行安全直接影响交通运输安全和运营安全，因此，为了保证运行安全，就需要经常检测电动液压泵系统运行过程中的状态，以及解决可能出现的故障。
[0003]
目前，对电动液压系统运行状态的检测及故障诊断主要是通过振动传感器采集电动液压泵系统的振动信号、利用温度传感器采集电动液压泵系统的温度信号，然后对振动信号和温度信号进行处理提取故障特征，用故障特征识别电动液压泵系统故障。
[0004]
虽然这种检测方式具有能够检测机械故障，检测方法成熟，振动传感器和温度传感器易得等特点，但由于该检测方式无法确定故障位置以及故障等级，存在故障发现和处理不及时的问题。


技术实现要素：

[0005]
本申请提供一种系统状态检测方法、装置、设备、系统及存储介质，用以解决现有技术中由于无法及时掌握电动液压泵系统的健康状态，导致无法及时处理可能出现的故障的问题。
[0006]
第一方面，本申请实施例提供一种系统状态检测方法，包括：
[0007]
获取电动液压泵系统的运行状态数据，所述运行状态数据包括：输出液压、液体流量/流速数据、转速数据、电机电流、电机电压；
[0008]
根据所述运行状态数据，确定所述电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据和在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据；
[0009]
根据所述第一状态特征数据和所述第二状态特征数据，确定所述电动液压泵系统的健康检测结果。
[0010]
在第一方面的一种可能设计中，所述根据所述运行状态数据，确定所述电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据和在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据，包括：
[0011]
从所述运行状态数据中，提取所述电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态数据，所述第一状态数据包括：液压采样序列、液体流量或流速采样序列、转速采样序列、电流采样序列、电压采样序列；
[0012]
根据所述第一状态数据和所述电动液压泵系统的电机运行信息，确定所述电动液压泵系统在所述至少一个设定时刻的第一状态特征数据，所述第一状态特征数据为所述至
少一个设定时刻的电动液压泵系统容积效率数据、机械效率数据、系统总效率数据、功率损耗数据、功率损耗率数据、扭矩损耗数据和扭矩损耗率数据；
[0013]
根据所述至少一个设定时刻的第一状态特征数据和预设的至少一个设定角位移，确定所述电动液压泵系统在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据，所述第二状态特征数据为所述至少一个设定角位移处的电动液压泵系统容积效率数据、机械效率数据、系统总效率数据、功率损耗数据、功率损耗率数据、扭矩损耗数据和扭矩损耗率数据。
[0014]
在第一方面的另一种可能设计中，所述根据所述第一状态特征数据和所述第二状态特征数据，确定所述电动液压泵系统的健康检测结果，包括：
[0015]
对所述第一状态特征数据和所述第二状态特征数据进行时频域分析和特征变换，确定所述电动液压泵系统的运行状态特征值；
[0016]
将所述电动液压泵系统的运行状态特征值输入到预先训练的健康状态检测模型中，得到所述电动液压泵系统的健康检测结果。
[0017]
在该种可能设计中，所述对所述第一状态特征数据和所述第二状态特征数据进行时频域分析和特征变换，确定所述电动液压泵系统的运行状态特征值，包括：
[0018]
对所述第一状态特征数据进行时域分析，确定所述电动液压泵系统的时域特征；
[0019]
对所述第一状态特征数据进行傅里叶变换和时频域分析，得到所述电动液压泵系统的频域特征和时频域特征；
[0020]
对所述第二状态特征数据进行时域分析，确定所述电动液压泵系统的角度空间域特征；
[0021]
对所述第二状态特征数据进行傅里叶变换和时频域分析，得到所述电动液压泵系统的角度空间频率特征和角度空间-频率域特征；
[0022]
其中，所述运行状态特征值包括：所述时域特征、所述频域特征、所述时频域特征、所述角度空间域特征、所述角度空间频率特征和所述角度空间-频率域特征。
[0023]
在第一方面再一种可能的设计中，在确定所述电动液压泵系统出现故障时，所述健康检测结果还包括：所述电动液压泵系统的故障信息。
[0024]
可选的，所述方法还包括：
[0025]
输出所述电动液压泵系统的健康检测结果。
[0026]
可选的，所述方法还包括：
[0027]
将所述健康检测结果传输至显示设备，所述显示设备用于显示所述健康检测结果。
[0028]
第二方面，本申请提供一种系统状态检测装置，包括：获取模块、处理模块和和确定模块；
[0029]
所述获取模块，用于获取电动液压泵系统的运行状态数据，所述运行状态数据包括：输出液压、液体流量/流速数据、转速数据、电机电流、电机电压；
[0030]
所述处理模块，用于根据所述运行状态数据，确定所述电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据和在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据；
[0031]
所述确定模块，用于根据所述第一状态特征数据和所述第二状态特征数据，确定所述电动液压泵系统的健康检测结果。
[0032]
在第二方面的一种可能设计中，所述处理模块，具体用于：
[0033]
从所述运行状态数据中，提取所述电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态数据，所述第一状态数据包括：液压采样序列、液体流量或流速采样序列、转速采样序列、电流采样序列、电压采样序列；
[0034]
根据所述第一状态数据和所述电动液压泵系统的电机运行信息，确定所述电动液压泵系统在所述至少一个设定时刻的第一状态特征数据，所述第一状态特征数据为所述至少一个设定时刻的电动液压泵系统容积效率数据、机械效率数据、系统总效率数据、功率损耗数据、功率损耗率数据、扭矩损耗数据和扭矩损耗率数据；
[0035]
根据所述至少一个设定时刻的第一状态特征数据和预设的至少一个设定角位移，确定所述电动液压泵系统在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据，所述第二状态特征数据为所述至少一个设定角位移处的电动液压泵系统容积效率数据、机械效率数据、系统总效率数据、功率损耗数据、功率损耗率数据、扭矩损耗数据和扭矩损耗率数据。
[0036]
在第二方面的另一种可能设计中，所述确定模块，具体用于：
[0037]
对所述第一状态特征数据和所述第二状态特征数据进行时频域分析和特征变换，确定所述电动液压泵系统的运行状态特征值；
[0038]
将所述电动液压泵系统的运行状态特征值输入到预先训练的健康状态检测模型中，得到所述电动液压泵系统的健康检测结果。
[0039]
在第二方面的该种可能设计中，所述确定模块，用于对所述第一状态特征数据和所述第二状态特征数据进行时域和/或频域分析，确定所述电动液压泵系统的运行状态特征值，具体为：
[0040]
所述确定模块，具体用于：
[0041]
对所述第一状态特征数据进行时域分析，确定所述电动液压泵系统的时域特征；
[0042]
对所述第一状态特征数据进行傅里叶变换和时频域分析，得到所述电动液压泵系统的频域特征和时频域特征；
[0043]
对所述第二状态特征数据进行时域分析，确定所述电动液压泵系统的角度空间域特征；
[0044]
对所述第二状态特征数据进行傅里叶变换和时频域分析，得到所述电动液压泵系统的角度空间频率特征和角度空间-频率域特征；
[0045]
其中，所述运行状态特征值包括：所述时域特征、所述频域特征、所述时频域特征、所述角度空间域特征、所述角度空间频率特征和所述角度空间-频率域特征。
[0046]
可选的，在确定所述电动液压泵系统出现故障时，所述健康检测结果还包括：所述电动液压泵系统的故障信息。
[0047]
在第二方面的再一种可能设计中，该系统状态检测装置，还包括：输出模块；
[0048]
作为一种示例，所述输出模块，用于输出所述电动液压泵系统的健康检测结果；
[0049]
作为另一种示例，所述输出模块，用于将所述健康检测结果传输至显示设备，所述显示设备用于显示所述健康检测结果。
[0050]
第三方面，本申请提供一种检测设备，包括：处理器、存储器、显示器及系统总线；
[0051]
所述存储器存储计算机执行指令；
[0052]
所述处理器执行所述计算机程序指令时实现第一方面以及各可能设计提供的方法。
[0053]
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。
[0054]
第五方面，本申请提供一种系统状态检测系统，包括：相互连接的电动液压泵系统和上述第三方面所述的检测设备；
[0055]
所述检测设备用于对所述电动液压泵系统进行健康状态检测，得到健康检测结果。
[0056]
可选的，该系统状态检测系统还包括：与所述检测设备连接的显示设备；
[0057]
所述显示设备用于显示从所述检测设备获取所述电动液压泵系统的健康检测结果。
[0058]
本申请提供了一种系统状态检测方法、装置、设备、系统及存储介质，在该方法中，通过获取电动液压泵系统的运行状态数据，根据运行状态数据，确定电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据和在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据，再根据第一状态特征数据和第二状态特征数据，确定电动液压泵系统的健康检测结果。该技术方案，由于无需在故障位置安装各类传感器，通过对电动液压泵系统的运行状态数据进行分析便可及时确定电动液压泵系统的健康检测结果，能够及时发现电动液压泵系统存在的故障，解决了现有技术中无法确定故障位置、故障等级以及故障时间等问题，从而对可能出现的故障进行及时处理。
附图说明
[0059]
图1a为本申请实施例提供的系统状态检测系统的结构示意图；
[0060]
图1b为本申请实施例提供的系统状态检测系统的原理示意图；
[0061]
图2为本申请实施例提供的系统状态检测方法实施例一的流程图；
[0062]
图3为本申请实施例提供的系统状态检测方法实施例二的流程图；
[0063]
图4为本申请实施例提供的系统状态检测方法实施例三的流程图；
[0064]
图5为本申请实施例提供的系统状态检测装置的结构示意图；
[0065]
图6为本申请实施例提供的检测设备的结构示意图。
具体实施方式
[0066]
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0067]
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或
设备固有的其它步骤或单元。
[0068]
在介绍本申请的实施例之前，首先对本申请的背景技术进行解释说明。
[0069]
电动液压泵是将电能转换为液压能的重要装置，按结构分为齿轮泵、柱塞泵、叶片泵和螺杆泵。电动液压泵系统由电动机驱动，从液压油箱中吸入油液，形成压力油排出，并送到执行元件。电动液压泵系统主要包括电动机、液压泵、油箱、油滤系统、冷却系统、压力调节系统及储压器等。其为交通运输、工程机械、生产制造、采矿、油气开采、化工、供排水以及环保等领域不可或缺的重要装置。
[0070]
电动液压泵系统的运行安全也直接影响着相关领域的生产、生活安全，因此，就需要第一时间检测电动液压泵系统的运行过程中出现的故障以及故障出现的位置，以达到及时维修、不影响生产、生活的效果。
[0071]
目前，在电动液压泵系统故障诊断领域常用的检测及故障诊断方式是：通过振动传感器采集电动液压泵系统的振动信号，以及通过温度传感器采集电动液压泵系统的温度信号，然后对振动信号和温度信号进行处理提取故障特征，用故障特征识别电动液压泵系统的故障。这种方式具有能够检测机械故障，检测方法成熟，传感器易得等特点。
[0072]
但是，上述技术存在以下问题：无法实时检测电动液压泵系统的运行状态，并有效的确定故障位置、故障等级，且不能使相关技术人员及时对故障做出处理，以及提前确定可能存在的故障等。
[0073]
本申请针对上述技术问题，发明人的技术构思过程如下：发明人发现，可以通过实时获取的电动液压泵系统的运行状态数据，从而根据运行状态数据，确定出电动液压泵系统的健康检测结果，以提供给相关技术人员参考，从而及时解决存在的技术问题。
[0074]
基于上述技术构思，本申请提供了一种电动液压泵系统故障检测方法，通过获取电动液压泵系统的运行状态数据，再根据运行状态数据，确定电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据和在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据，最后根据第一状态特征数据和第二状态特征数据，确定电动液压泵系统的健康检测结果。该技术方法通过获取电动液压泵系统的运行状态数据，确定出电动液压泵系统的健康检测结果，以及时检测电动液压泵系统中的多种故障状态，提高了电动液压泵系统的检测效率、故障定位准确率，便于及时发现系统中存在的故障以及隐患，为电动液压泵系统的运行提供了基础。
[0075]
图1a为本申请实施例提供的系统状态检测系统的结构示意图。如图1a所示，该系统可以包括：相互连接的电动液压泵系统11和检测设备12。
[0076]
示例性的，检测设备12用于对电动液压泵系统11进行健康状态检测，得到健康检测结果。当电动液压泵系统11运行时，检测设备12可以获取电动液压泵系统11中由各类传感器测量得到的运行状态数据，该运行状态数据包括：输出液压、液体流量或流速数据、转速数据、电机电流、电机电压等，检测设备12还可以对这些数据进行处理，以得到电动液压泵系统11的健康检测结果。
[0077]
可选的，该系统还可以包括：与检测设备12连接的显示设备13，显示设备13用于显示从检测设备12获取电动液压泵系统11的健康检测结果，以供相关技术人员参考，并对具体故障做出快速处理。
[0078]
具体的，在图1a的基础上，图1b为本申请实施例提供的系统状态检测系统的原理
示意图，如图1b所示，该示意图包括：安装在电动液压泵系统11上的用于检测电动液压泵系统11运行状态数据的多个传感器，例如，至少一个压力传感器101、至少一个液体流量传感器或液体流速传感器102、至少一个电流传感器103和至少一个电压传感器104，以及检测设备12包括的数据采集单元105、控制单元106、状态检测单元107、状态确定单元108、访问单元109和控制网络110。
[0079]
其中，数据采集单元105与至少一个压力传感器101、至少一个液体流量传感器102、至少一个电流传感器103、至少一个电压传感器104连接、并与状态检测单元107相连接、控制单元106与数据采集单元105连接、状态检测单元107还与控制网络110连接、并通过无线接口与状态确定单元108连接。
[0080]
其中，控制网络110可以是数据采集与监视控制系统(supervisory control and data acquisition，scada)，也可以是trdp实时以太网系统。
[0081]
示例性的，一个检测设备12可能同时检测多个电动液压泵系统11的运行状态，针对每个电动液压泵系统11都需要设置一个数据采集单元105。
[0082]
可选的，图1b以检测设备12同时检测三个电动液压泵系统11的运行状态，每个电动液压泵系统11包括一个压力传感器101、一个液体流量传感器或液体流速传感器102、一个电流传感器103和一个电压传感器104，及检测设备12包括三个数据采集单元105、三个控制单元106、二个状态检测单元107、一个状态确定单元108和一个访问单元109为例进行说明。
[0083]
可选的，状态检测单元107可以根据至少1个数据采集单元105的处理结果完成对液压阀门的健康状态检测和状态判别，此处以一个状态检测单元107根据二个数据采集单元105的处理结果完成对液压阀门的健康状态检测和状态判别，以及一个状态检测单元107根据一个数据采集单元105的处理结果完成对液压阀门的健康状态检测和状态判别为例进行说明。
[0084]
具体的，压力传感器101安装于电动液压泵的输出液体管道上，以检测电动液压泵的输出液压，液体流量或流速传感器102与压力传感器101安装在一起，也可采用液压、流量复合传感器，以检测流出电动液压泵的液体流量或液体流速，电流传感器103和电压传感器104则安装在为电动机供电的线路上；数据采集单元105安装于电动液压泵上，通过以太网与状态检测单元107连接，其主要用于按照预设时间采样间隔同步采集压力传感器101检测到的压力值、液体流量或流速传感器102检测到的液体流量或液体流速，电流传感器103检测到的电机电流，电压传感器104检测到的电机电压，采样频率可以是10kbps，量化精度采用16比特量化，得到液体压力采样序列和液体流量或液体流速采样序列，电流采样序列、电压采样序列并将采集到的参数存储于数据库或其他存储单元中，同时对采集到的上述参数进行处理；状态检测单元107用于根据数据采集单元105得到的处理结果完成对液压阀门的健康状态检测和状态判别，健康检测结果通过控制网络110发送至显示设备13；控制单元106用于向电动液压泵系统11发送控制指令，以及生成电动液压泵系统11的控制信号，数据采集单元105实时采集控制单元106发送的控制指令和控制信号。
[0085]
进一步的，不同电动液压泵系统11的状态检测单元107之间通过以太网组成环形局域网，在状态检测单元107内设置无线传输网关，采用无线传输的方式实现与远程上位机系统状态确定单元108的数据通信，状态确定单元108主要用于检测电动液压泵系统11的运
行状态，根据运行数据确定电动液压泵的运行状态；访问单元109用于供相关技术人员访问状态确定单元108得到的确定结果。
[0086]
需要说明的是，本实施例中，数据采集单元105、状态检测单元107和状态确定单元108可以是三个独立服务器，也可以是安装在一台服务器上的不同单元，其都是由硬件加软件的方式实现。
[0087]
本申请实施例提供的系统状态检测系统，该系统包括相互连接的电动液压泵系统、检测设备、以及用于显示从检测设备获取电动液压泵系统的健康检测结果的显示设备，以实现下述实施例提供的技术方案，从而提高了实时对电动液压泵系统的检测效率、以及便于及时发现系统中存在的故障以及可能发生的隐患，实现了对故障发生时故障信息的确定。
[0088]
下面以上述实施例为基础，通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
[0089]
图2为本申请实施例提供的系统状态检测方法实施例一的流程图。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
[0090]
步骤21、获取电动液压泵系统的运行状态数据。
[0091]
在本步骤中，先获取电动液压泵系统的运行状态数据，具体的，该运行状态数据包括电动液压泵系统的输出液压、液体流量/流速数据、转速数据、电机电流、电机电压等。
[0092]
可选的，电动液压泵系统的运行状态数据由上述实施例中各类传感器测量，并通过数据采集单元获得，此处不在赘述。
[0093]
步骤22、根据运行状态数据，确定电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据和在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据。
[0094]
在本步骤中，通过对获取到的电动液压泵系统的输出液压、液体流量或流速数据、转速数据、电机电流、电机电压进行处理，确定至少一个设定时刻的第一状态特征数据和在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据。
[0095]
可选的，设定时刻可以是预先设定的等时间间隔的时刻。按照预设时间间隔，利用电流传感器、电压传感器、液体压力传感器和液体流速/流量传感器同步采集电机电流、电机电压、电动液压泵输出的液体压力和液体流量，得到至少一个设定时刻的第一状态特征数据，该第一状态特征数据为各个设定时刻的电动液压泵系统输入功率数据、输出功率数据、机械功率数据、流量数据、液体压力数据、实际扭矩数据、角速度数据、角加速度数据、机械效率数据、容积效率数据、总效率数据，机械功率损耗、机械功率损耗率、扭矩损耗和扭矩损耗率。
[0096]
可选的，设定角位移为各个设定时刻的转轴角位移。根据各设定时刻的第一状态特征数据，获得至少一个设定角位移处的第二状态特征数据，该第二状态特征数据为各个设定角位移处的电动液压泵系统输入功率数据、输出功率数据、机械功率数据、流量数据、液体压力数据、实际扭矩数据、角速度数据、角加速度数据、机械效率数据、容积效率数据、总效率数据，机械功率损耗、机械功率损耗率、扭矩损耗和扭矩损耗率。
[0097]
步骤23、根据第一状态特征数据和第二状态特征数据，确定电动液压泵系统的健康检测结果。
[0098]
在本步骤中，对得到的第一状态特征数据和第二状态特征数据进行处理，具体的，根据第一状态特征数据确定电动液压泵系统的健康状态的时域特征、频域特征和时频域特征；根据第二状态特征数据确定电动液压泵系统的角度空间域特征、以及角度空间频率特征和角度空间-频率域特征。
[0099]
进一步地，根据电动液压泵系统的健康状态的时域特征、频域特征、时频域特征、角度空间域特征、角度空间频率特征和角度空间-频率域特征确定电动液压泵系统的健康检测结果。
[0100]
本申请实施例提供的系统状态检测方法，通过根据获取到的电动液压泵系统的运行状态数据，确定电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据和在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据，再根据第一状态特征数据和第二状态特征数据，确定了电动液压泵系统的健康检测结果。该技术方案中，通过对运行状态数据的处理，实现了技术人员实时对电动液压泵系统状态的掌握、为电动液压泵系统安全运行提供依据、以及当电动液压泵系统可能存在故障时，能够为技术人员提供维修参考，以便技术人员高效的解决故障。
[0101]
图3为本申请实施例提供的系统状态检测方法实施例二的流程图。在上述步骤22中，该方法还包括如下步骤：
[0102]
步骤31、从运行状态数据中，提取电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态数据。
[0103]
由上述实施例可知，运行状态数据包括电动液压泵系统的输出液压、液体流量或流速数据、转速数据、电机电流、电机电压等，在本步骤中，按照各个设定时刻，同步对运行状态数据进行采样，得到第一状态数据，该第一状态数据为液压采样序列、液体流量或流速采样序列、转速采样序列、电流采样序列、电压采样序列。
[0104]
其中，液压采样序列、液体流量/流速采样序列、电流采样序列、转速采样序列、电压采样序列均为等时间间隔采样序列，即各个设定时刻的采样序列。
[0105]
步骤32、根据第一状态数据和电动液压泵系统的电机运行信息，确定电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据。
[0106]
在本步骤中，电动液压泵系统的转速由驱动电机的转速决定，电机的转速由直流电机电压或交流电机的磁场转速和滑差决定，交流电机的电流数据中包含有电机理论转速和实际转速的信息，通过对电流数据进行信号处理，比如傅里叶变换，就可在频域提取电机实际转速信息进而求得系统的转速。
[0107]
电动液压泵系统的输入功率来自于驱动电机，电机的输出功率、转轴的扭矩与电流、电压和功率因子(交流)有关，而交流电机的功率因子与电流和电压的相差有关。根据各设定时刻的电动液压泵系统驱动电机电流数据、电压数据就能计算出各设定时刻的电动液压泵系统的输入功率数据。电动液压泵系统的输入功率p
e
(iδt)来自于驱动电机的有功功率，如果驱动电机为三相交流电机则电机有功功率如果驱动电机为直流电机，则电机的有功功率为p
e
(iδt)＝u(iδt)i(iδt)，其中，u(iδt)、i(iδt)、分别为iδt时刻电机电压、电机电流和电机电压与电机电流的相位差。电机扭矩与电机功率成正比与转速成反比，得到了电机有功功率p
e
(iδt)和电机转速ω(iδt)，
则根据电机转矩计算公式即可确定电机扭矩t
e
(iδt)＝cp
e
(iδt)/ω(iδt)，这里t
e
(iδt)为电机扭矩，c为常数，与转速ω(iδt)、功率p
e
(iδt)的单位有关，比如，功率单位为kw，转速单位为r/min，则c的值为9550。
[0108]
示例性的，已知液压数据、转速数据、液体流量或流速数据等运行状态数据，就可根据各设定时刻的电动液压泵系统液压数据、转速数据、液体流量或流速数据可以计算出各设定时刻的功率数据、容积效率、机械功率、实际扭矩、容积效率、机械效率、电动液压泵系统的总效率和机械功率损耗数据、功率损耗率数据、扭矩损耗数据和扭矩损耗率数据。
[0109]
其中，各设定时刻的功率数据、容积效率、机械功率、实际扭矩、容积效率、机械效率、电动液压泵系统的总效率和机械功率损耗数据、功率损耗率数据、扭矩损耗数据和扭矩损耗率数据为设定时刻的第一状态特征数据。
[0110]
具体的，液体流量或流速数据q0(iδt)＝q0ω
o
(iδt)，其中，q0为电动液压泵的排量，ω
o
(iδt)为转速；电动液压泵输出功率p
o
(iδt)＝p(iδt)q(iδt)，其中，p(iδt)、q(iδt)、p
o
(iδt)分别为iδt时刻的电动液压泵系统输出的液体压力、液体流量和输出的液压功率；电动液压泵的容积效率η
z
(iδt)＝q(iδt)/q
t
(iδt)＝q(iδt)/q
o
ω
o
(iδt)，其中，q
t
(iδt)＝q
o
ω
o
(iδt)为电动液压泵的理论流量，q
o
为电动液压泵排量，ω
o
(iδt)＝zω(iδt)为电动液压泵转速，z为传动比；电动液压泵系统的总效率η
t
(iδt)η
t
(iδt)＝p
o
(iδt)/p
e
(iδt)＝η
z
(iδt)η
m
(iδt)，因此，η
m
(iδt)＝p
o
(iδt)/p
e
(iδt)η
z
(iδt)，根据机械效率η
m
(iδt)，确定出机械功率p
m
(iδt)，即p
m
(iδt)＝p
e
(iδt)η
m
(iδt)，再根据机械功率p
m
(iδt)、转轴转速可以得到转轴实际扭矩(电动液压泵作用到液体的扭矩)t
o
(iδt)＝p
m
(iδt)/ω
o
(iδt)；电动液压泵系统的机械功率损耗等于输入功率减去容积损耗和输出功率，即l
m
(iδt)＝p
e
(iδt)-p
e
(iδt)(1-η
z
(iδt))-p
e
(iδt)η
z
(iδt)η
m
(iδt)＝p
e
(iδt)η
z
(iδt)(1-η
m
(iδt))，机械功率损耗率为机械功率损耗与输入功率之比，即r
m
(iδt)＝η
z
(iδt)(1-η
m
(iδt))；扭矩损耗为输入扭矩与输出扭矩之差，即l
t
(iδt)＝t
e
(iδt)-zt
o
(iδt)；扭矩损耗率r
t
(iδt)＝l
t
(iδt)/t
e
(iδt)。
[0111]
步骤33、根据至少一个设定时刻的第一状态特征数据和预设的至少一个设定角位移，确定电动液压泵系统在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据。
[0112]
在本步骤中，在获得各个设定时刻的第一状态特征数据之后，根据各个设定时刻转轴转速获得至少一个设定转轴角位移。其次，根据各个设定时刻转子的转速获得各设定时刻转子角加速度。再次，根据当前设定时刻到前一设定时刻的角位移、转速、角加速度以及设定的当前角位移获得各个设定角位移对应的时刻。最后根据各个设定时刻电动液压泵系统的第一状态特征数据和各个设定角位移对应的时刻，获得各个设定角位移处的第二状态特征数据。
[0113]
具体的，首先，根据各个设定时刻转轴转速和第一公式获得各个设定时刻的转轴角位移，第一公式为其中，ω(iδt)表示iδt时刻转子转速，θ(nδt)表示nδt时刻转子角位移，θ0表示零时刻起始位移；其次，根据各个设定时刻转子的转速和第二公式获得各个设定时刻转子角加速度，第二公式为σ(nδt)＝ω(nδt)-ω((n-1)δt)/δt，其中σ(nδt)表示nδt时刻转子的角加速度；再次，根据当前设定时刻(i+1)δt到前一设定时刻iδt的角位移、转速、角加速度以及设定的当前角位移获得各设定角位移对应的时刻，假设第m个设定角位移mδθ满足θ(iδt)≤mδθ＜θ((i+1)δt)，则有t
m
＝
iδt+t
m
，其中，t
m
为从设定时刻iδt时的角位移θ(iδt)开始转过角位移[mδθ-θ(iδt)]所需时间最后根据各个设定时刻电动液压泵系统输入功率数据、输出功率数据、流量数据、液压数据、容积效率、机械效率、电动液压泵系统的总效率、机械功率损耗、机械功率损耗率和各个设定角位移对应的时刻获得各个设定角位移处的第二状态特征数据，即电动液压泵系统输入功率数据、输出功率数据、流量数据、液压数据、容积效率、机械效率、电动液压泵系统的总效率、机械功率损耗、机械功率损耗率、扭矩损耗和扭矩损耗率：
[0114][0115][0116][0117][0118][0119][0120][0121][0122]
[0123][0124][0125][0126][0127][0128][0129][0130]
其中，p
i
(iδt)、p
o
(iδt)、p(iδt)、p
m
(iδt)、t
r
(iδt)、ω(iδt)、σ(iδt)、η
m
(iδt)、η
z
(iδt)、η
t
(iδt)、η
o
(iδt)、l
m
(iδt)、r
m
(iδt)、l
t
(iδt)、r
t
(iδt)分别为iδt时刻的电动液压泵系统输入功率数据、输出功率数据、机械功率数据、流量数据、液体压力数据、实际扭矩数据、角速度数据、角加速度数据、机械效率数据、容积效率数据、总效率数据，机械功率损耗、机械功率损耗率、扭矩损耗和扭矩损耗率；p
e
(mδθ)、p
o
(mδθ)、p(mδθ)、p
m
(mδθ)、t
r
(mδθ)、η
m
(mδθ)、η
z
(mδθ)、η
t
(mδθ)、η
o
(mδθ)、l
m
(mδθt)、r
m
(mδθ)、l
t
(mδθ)、r
t
(mδθ)分别为mδθ角位移处电动液压泵系统输入功率数据、输出功率数据、机械功率数据、流量数据、液体压力数据、实际扭矩数据、角速度数据、角加速度数据、机械效率数据、容积效率数据、总效率数据、机械功率损耗、机械功率损耗率、扭矩损耗和扭矩损耗率。
[0131]
可选的，对输入功率数据、输出功率数据、机械功率、实际扭矩、角速度和角加速度进行低通滤波，可以防止后续进行插值重构时产生混叠。
[0132]
本申请实施例提供的系统状态检测方法，通过从运行状态数据中，提取电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态数据，并根据第一状态数据和电动液压泵系统的电机运行信息，确定电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据。最后根据至少一个设定时刻的第一状态特征数据和预设的至少一个设定角位移，确定电动液压泵系统
在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据。从而为后续确定电动液压泵系统的健康检测结果提供了依据。
[0133]
图4为本申请实施例提供的系统状态检测方法实施例三的流程图。在上述步骤23中，该方法还包括如下步骤：
[0134]
步骤41、对第一状态特征数据和第二状态特征数据进行时域分析和特征变换，确定电动液压泵系统的运行状态特征值。
[0135]
其中，运行状态特征值包括：时域特征、频域特征、时频域特征、角度空间域特征、角度空间频率特征和角度空间-频率域特征。
[0136]
在本步骤中，首先，对第一状态特征数据进行时域分析，确定电动液压泵系统的时域特征。
[0137]
可选的，分别提取各个设定时刻电动液压泵系统健康状态特征数据在健康状态和故障状态下的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度、周期，以及各自的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度等出现的时间，各自的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度随服役时间的变化关系。
[0138]
其次，对第一状态特征数据进行傅里叶变换和时频域分析，得到电动液压泵系统的频域特征和时频域特征。
[0139]
可选的，分别对各个设定角位移处电动液压泵系统健康状态特征数据进行傅里叶变换，然后，分别在各自频谱和时频分布谱上提取健康状态下的能量的频域分布模式、能量的时频域分布模式、特征频率的幅值、相位、特征频率幅值、相位组合模式等特征，故障状态下的能量的频域分布模式、能量的时频域分布模式、特征频率的幅值、相位、特征频率幅值、相位组合模式等特征，以及这些特征随服役时间的变化关系。
[0140]
再次，对第二状态特征数据进行时域分析，确定电动液压泵系统的角度空间域特征。
[0141]
可选的，分别提取各个设定角位移处的电动液压泵系统健康状态特征数据在健康状态和故障状态下的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度、周期，以及各自的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度等出现的位置，各自的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度随服役时间的变化关系。
[0142]
最后，对第二状态特征数据进行傅里叶变换和时频域分析，得到电动液压泵系统的角度空间频率特征和角度空间-频率域特征。
[0143]
可选的，分别对各个设定角位移处电动液压泵系统健康状态特征数据进行傅里叶变换，然后，分别在各自角度空间频率谱和角度空间频率分布谱上提取健康状态下的能量的角度空间频率分布模式、能量的角度空间-频率域分布模式、特征角度空间频率的幅值、相位、特征角度空间频率幅值、相位组合模式等特征，故障状态下的能量的角度空间频率域分布模式、能量的角度空间-频率域分布模式、特征角度空间频率的幅值、相位、特征角度空间频率幅值、相位组合模式等特征，以及这些特征随电动液压泵系统服役时间的变化关系。
[0144]
步骤42、将电动液压泵系统的运行状态特征值输入到预先训练的健康状态检测模型中，得到电动液压泵系统的健康检测结果。
[0145]
示例性的，利用已经训练的健康状态检测模型对时域特征、频域特征、时频域特征、角度空间域特征、角度空间频率特征和角度空间-频率域分布特征数据进行识别处理，
以根据识别结果确定所述电动液压泵系统的故障状态。其中，利用历史的时域特征、频域特征、时频域特征、角度空间域特征、角度空间频率特征和角度空间-频率域分布特征数据训练健康状态检测模型。
[0146]
在本步骤中，预先训练的健康状态检测模型为，采用自适应编码器深度神经网络模型，用于根据特征值判断电动液压泵系统是否出现故障，以及故障出现的位置的检测模型。
[0147]
可选的，自适应编码器深度神经网络模型包括：一个100个神经元组成输入层、三个由200个神经元组成的隐层，和一个由svm支持向量机组成的具有12个输出的输出层。该模型采用预先存储的所有电动液压泵系统的历史故障信息作为训练样本进行训练。训练样本包括电动液压泵系统的历史故障特征值，以及历史故障特征值对应的故障位置和故障等级。
[0148]
其中，历史故障特征值包括：故障出现时和健康状态时的电动液压泵系统输入功率数据、输出功率数据、机械功率数据、流量数据、液体压力数据、实际扭矩数据、角速度数据、角加速度数据、机械效率数据、容积效率数据的时域信号最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度、周期，以及各自的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度等出现的时间，角位移角度空间域信号最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度、周期，以及各自的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度等出现的时间，频域和时频分布谱上的能量的频域分布模式、能量的时频域分布模式、特征频率的幅值、相位、特征频率幅值、相位组合模式等特征，故障状态下的能量的频域分布模式、能量的时频域分布模式、特征频率的幅值、相位、特征频率幅值、相位组合模式等特征，以及这些特征随服役时间的变化关系，角度空间频率谱和角度空间频率分布谱上提取健康状态下的能量的角度空间频率分布模式、能量的角度空间-频率域分布模式、特征角度空间频率的幅值、相位、特征角度空间频率幅值、相位组合模式等特征，故障状态下的能量的角度空间频率域分布模式、能量的角度空间-频率域分布模式、特征角度空间频率的幅值、相位、特征角度空间频率幅值、相位组合模式等特征，以及这些特征随电动液压泵系统服役时间的变化关系等特征。
[0149]
将上述训练样本输入自适应编码器深度神经网络进行训练，得到自适应编码器深度神经网络模型。
[0150]
示例性的，对提取的运行状态特征值采用基于数学模型、参数估计、专家系统、人工神经网络和深度神经网路、信息融合、实例比较、模糊理论等状态。判别和模式识别方法对电动液压泵系统是否发生故障以及发生故障的位置、故障严重程度等健康状态进行判别，并根据提取的当前和历史特征值采用失效模型、智能推理算法判别电动液压泵系统发生故障的种类、部位，并给出合理的维修建议。
[0151]
可选的，通过将上述步骤中提取得到的运行状态特征值输入预先训练得到的自适应编码器深度神经网络模型，可以得到各自输出的电动液压泵系统故障位置、故障等级。
[0152]
可选的，采用lstm深度神经网络预测模型用于根据运行状态特征值确定系统的运行状态，如设系统的剩余使用寿命等健康状态。
[0153]
具体的，lstm深度神经网络预测模型包括：一个300个神经元组成输入层、3个由600个神经元组成的隐层和1个输出的输出层。该模型采用预先存储的历史数据作为训练样
本对建立好的模型进行训练得到lstm深度神经网络预测模型，训练样本包括电动液压泵系统的历史故障特征值以及历史故障特征值对应电动液压泵系统服役时间、工作次数。
[0154]
其中，历史故障特征值包括故障出现时和健康状态时的电动液压泵系统健康状态特征数据的时域信号最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度、周期，以及各自的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度等出现的时间，角位移角度空间域信号最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度、周期，以及各自的最大值、最小值、平均值、有效值、裕度、脉冲度、歪度、峭度等出现的时间，频域和时频分布谱上的能量的频域分布模式、能量的时频域分布模式、特征频率的幅值、相位、特征频率幅值、相位组合模式等特征，故障状态下的能量的频域分布模式、能量的时频域分布模式、特征频率的幅值、相位、特征频率幅值、相位组合模式等特征，以及这些特征随服役时间的变化关系，角度空间频率谱和角度空间频率分布谱上提取健康状态下的能量的角度空间频率分布模式、能量的角度空间-频率域分布模式、特征角度空间频率的幅值、相位、特征角度空间频率幅值、相位组合模式等特征，故障状态下的能量的角度空间频率域分布模式、能量的角度空间-频率域分布模式、特征角度空间频率的幅值、相位、特征角度空间频率幅值、相位组合模式等特征，以及这些特征随服役时间的变化关系特征；其中，历史故障特征值包括不同电动液压泵系统在未出现故障的运行状态下的数据。
[0155]
可选的，将该历史故障特征值输入lstm深度神经网络模型进行训练，便自动确定电动液压泵系统的运行状态，即健康检测结果。
[0156]
可选的，在确定电动液压泵系统出现故障时，健康检测结果还包括：电动液压泵系统的故障信息，包括：故障等级、故障时间、故障位置、剩余使用寿命等。
[0157]
可选的，输出电动液压泵系统的健康检测结果。
[0158]
具体的，输出电动液压泵系统的健康检测结果的方式可以通过显示设备显示，也可以通过扬声器语音播报，使相关技术人员实时掌握电动液压泵系统的运行状态。
[0159]
可选的，将健康检测结果传输至显示设备，显示设备用于显示健康检测结果。其中，显示设备可以但不限于是手机、电脑等带有显示装置的设备。
[0160]
具体的，可以将健康检测结果通过网络发送至显示设备进行显示，并通过声、光、电、图像等方式呈现给相关技术人员，以提示技术人员及时采取相应措施。还可以将健康检测结果，即电动液压泵系统的当前运行状态和确定的使用寿命(或者说电动液压泵系统在未来时间点的运行状态)通过网络发送给数据中心，在由数据中心推送给相关技术人员，以使技术人员及时了解设备的运行状态。
[0161]
本申请实施例提供的系统状态检测方法，通过对第一状态特征数据和第二状态特征数据进行时域和/或频域分析，确定电动液压泵系统的运行状态特征值，并将电动液压泵系统的运行状态特征值输入到预先训练的健康状态检测模型中，得到电动液压泵系统的健康检测结果。该技术方案中，通过利用健康状态检测模型，根据电动液压泵系统的时域特征、频域特征、时频域特征、角度空间域特征、角度空间频率特征和角度空间-频率域分布特征，确定出电动液压泵系统发生故障的时刻、故障位置和故障等级等，便于相关技术人员及时了解电动液压泵系统的运行状态，并对故障做出高效处理。
[0162]
图5为本申请实施例提供的系统状态检测装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：获取模块51、处理模块52和确定模块53。
[0163]
获取模块51，用于获取电动液压泵系统的运行状态数据，运行状态数据包括：输出液压、液体流量/流速数据、转速数据、电机电流、电机电压。
[0164]
处理模块52，用于根据运行状态数据，确定电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据和在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据，
[0165]
确定模块53，用于根据第一状态特征数据和第二状态特征数据，确定电动液压泵系统的健康检测结果。
[0166]
在本申请实施例一种可能设计中，处理模块52，具体用于：
[0167]
从运行状态数据中，提取电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态数据，第一状态数据包括：液压采样序列、液体流量或流速采样序列、转速采样序列、电流采样序列、电压采样序列；
[0168]
根据第一状态数据和电动液压泵系统的电机运行信息，确定电动液压泵系统在至少一个设定时刻的第一状态特征数据，第一状态特征数据为至少一个设定时刻的电动液压泵系统容积效率数据、机械效率数据、系统总效率数据、功率损耗数据、功率损耗率数据、扭矩损耗数据和扭矩损耗率数据；
[0169]
根据至少一个设定时刻的第一状态特征数据和预设的至少一个设定角位移，确定电动液压泵系统在至少一个设定角位移处的第二状态特征数据，第二状态特征数据为至少一个设定角位移处的电动液压泵系统容积效率数据、机械效率数据、系统总效率数据、功率损耗数据、功率损耗率数据、扭矩损耗数据和扭矩损耗率数据。
[0170]
在本申请实施例的另一种可能设计中，确定模块53，具体用于：
[0171]
对第一状态特征数据和第二状态特征数据进行时频域分析和特征变换，确定电动液压泵系统的运行状态特征值；
[0172]
将电动液压泵系统的运行状态特征值输入到预先训练的健康状态检测模型中，得到电动液压泵系统的健康检测结果。
[0173]
在本申请实施例的该种可能设计中，确定模块53，用于对第一状态特征数据和第二状态特征数据进行时域和/或频域分析，确定电动液压泵系统的运行状态特征值，具体为：
[0174]
确定模块53，具体用于：
[0175]
对第一状态特征数据进行时域分析，确定电动液压泵系统的时域特征；
[0176]
对第一状态特征数据进行傅里叶变换和时频域分析，得到电动液压泵系统的频域特征和时频域特征；
[0177]
对第二状态特征数据进行时域分析，确定电动液压泵系统的角度空间域特征；
[0178]
对第二状态特征数据进行傅里叶变换和时频域分析，得到电动液压泵系统的角度空间频率特征和角度空间-频率域特征；
[0179]
其中，运行状态特征值包括：时域特征、频域特征、时频域特征、角度空间域特征、角度空间频率特征和角度空间-频率域特征。
[0180]
可选的，在确定电动液压泵系统出现故障时，健康检测结果还包括：电动液压泵系统的故障信息。
[0181]
在本申请实施例的再一种可能设计中，该系统状态检测装置，还包括：输出模块54；
[0182]
作为一种示例，输出模块54，用于输出电动液压泵系统的健康检测结果；
[0183]
作为另一种示例，输出模块54，用于将健康检测结果传输至显示设备，显示设备用于显示健康检测结果。
[0184]
本实施例提供的系统状态检测装置，可用于执行上述实施例中的方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0185]
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
[0186]
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
[0187]
图6为本申请实施例提供的检测设备的结构示意图。如图6所示，该设备可以包括：处理器61、存储器62、显示器63、系统总线64。
[0188]
处理器61执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器61执行上述实施例中的方案。
[0189]
处理器61可以是通用处理器，包括中央处理器cpu、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器dsp、专用集成电路asic、现场可编程门阵列fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0190]
存储器62存储计算机执行指令，显示器63用于显示处理器61的处理结果以及和人机交互，存储器62、显示器63通过系统总线64与处理器62连接并完成相互间的通信。
[0191]
系统总线64可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。收发器用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0192]
本申请实施例提供的检测设备，可用于执行上述实施例中的方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0193]
本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行上述实施例中的方案。
[0194]
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有
计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例的方案。
[0195]
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
[0196]
可选的，将可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
[0197]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0198]
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，其存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述实施例中的方案。
[0199]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。