末端执行器的真空发生装置的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及末端执行器的真空发生装置。


背景技术：

2.目前真空吸盘式末端执行器仍广泛应用于工业机器人领域，但是由于真空发生装置体积较大，因此一般将真空发生装置放置在工业机器人的电气箱内，通过管道布线连接在末端执行器上，一方面，增加了电气箱的体积和重量，另一方面，增加气体管道布置成本。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提出一种末端执行器的真空发生装置，可以解决上述技术问题中的至少一个，本实用新型的技术方案如下：
4.末端执行器的真空发生装置，包括：箱体、设置在箱体内部的抽真空泵组、设置在箱体内部的破真空泵、设置在箱体上的气管接头和控制单元，
5.抽真空泵组由多个微型隔膜泵串接而成，抽真空泵组的进气口与气管接头相连，气管接头通过气体管道与末端执行器相连；
6.破真空泵为微型隔膜泵，破真空泵的出气口与气管接头相连，气管接头通过气体管道与末端执行器相连；
7.抽真空泵组和破真空泵均与控制单元电连接，控制单元控制抽真空泵组和破真空泵的开启和关闭。
8.在一些实施方式中，抽真空泵组由三个微型隔膜泵串接而成。
9.在一些实施方式中，当气管接头为一个时，破真空泵的进气口、抽真空泵组的出气口与气管接头通过三通接头相连。
10.在一些实施方式中，当气管接头为两个时，破真空泵的进气口和抽真空泵组的出气口分别连接一个气管接头。
11.在一些实施方式中，微型隔膜泵与箱体的底板之间设置减震装置。
12.在一些实施方式中，减震装置包括底板、安装板和弹簧，底板固定连接在箱体的底板上，底板的两侧带有向上的底板弯折部，微型隔膜泵固定连接在安装板上，安装板的两侧带有向下的安装板弯折部，安装板和底板之间水平设置若干弹簧，弹簧一端连接在底板弯折部上，另一端连接在安装板弯折部上。
13.在一些实施方式中，箱体上设置有风扇。
14.在一些实施方式中，箱体上设置有若干通孔。
15.本实用新型的有益效果是，在箱体中设置微型隔膜泵串接而成的抽真空泵组与末端执行器相连进行抽真空，一方面，极大地降低了真空发生装置的体积和重量，提高真空发生装置的集成度，使真空发生装置既可以设置在机器人上使用，也可以安装在机器人的电气箱内，扩大装置的适用范围，提高装置灵活性，当真空发生装置设置在机器人上使用时，降低布线难度和成本；另一方面，微型隔膜泵串联进行抽真空，提升了末端执行器中吸盘的
真空度，使吸盘与产品之间吸附的更紧，提高了末端执行器的抓取能力。同时，在箱体中设置破真空泵，能够使末端执行器更好地实现对产品的释放，避免在进行产品释放时，由于真空状态残留导致释放不及时降低末端执行器的工作效率。
16.另外，在本实用新型技术方案中，凡未作特别说明的，均可通过采用本领域中的常规手段来实现本技术方案。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型的一种实施方式的末端执行器的真空发生装置的结构示意图。
19.图2为本实用新型的一种实施方式的末端执行器的真空发生装置的内部结构示意图。
20.图3为图2中减震装置的局部放大图。
21.图4为图3所示的减震装置的正视图。
具体实施方式
22.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“两端”、“两侧”、“底部”、“顶部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“上级”、“下级”、“主要”、“次级”等仅用于描述目的，可以简单地用于更清楚地区分不同的组件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.参考说明书附图1-2所示，示意性地显示了根据本实用新型的末端执行器的真空发生装置，包括：箱体1、设置在箱体1内部的抽真空泵组2、设置在箱体1内部的破真空泵3、设置在箱体上的气管接头4和控制单元5，抽真空泵组2由多个微型隔膜泵6串接而成，抽真空泵组2的进气口与气管接头4相连，气管接头4通过气体管道与末端执行器相连；破真空泵
3为微型隔膜泵6，破真空泵3的出气口与气管接头4相连，气管接头4通过气体管道与末端执行器相连；抽真空泵组2和破真空泵3均与控制单元5电连接，控制单元5控制抽真空泵组2和破真空泵3的开启和关闭。
26.在本实施例中，抽真空泵组2由三个微型隔膜泵6串接而成。具体的，抽真空泵组中的三个微型隔膜泵6可以选用流量不同的微型隔膜泵6。由此，微型隔膜泵体积小，重量轻，能够有效提高真空发生装置的集成度。
27.抽真空泵组2中的三个微型隔膜泵6在连接时，首尾两个微型隔膜泵6分别留出进气口与出气口，首位微型隔膜泵6的出气口与相邻的微型隔膜泵6的进气口相连，依次类推，直至所有微型隔膜泵6串接完成。由此，通过微型隔膜泵6的串接，提高末端执行器的真空度，有效提高末端执行器的抓取能力。
28.在可选的实施例中，破真空泵3可以选用微型隔膜泵6。由此，通过设置破真空泵3，能够使末端执行器更好地实现对产品的释放，避免在进行产品释放时，由于真空状态残留导致释放不及时进而降低末端执行器的工作效率。
29.在可选的实施例中，当气管接头4为一个时，破真空泵3的进气口、抽真空泵组2的出气口与气管接头4在箱体1内部通过三通接头相连。
30.在可选的实施例中，当气管接头4为两个时，破真空泵3的进气口和抽真空泵组2的出气口分别连接一个气管接头4，两个气管接头4在箱体1外部可以通过三通接头与气体管道相连，从而连接末端执行器。
31.在可选的实施例中，参考说明书附图3-4，微型隔膜泵6与箱体1的底板之间设置减震装置7。具体的，减震装置7可以包括底板71、安装板72和弹簧73，底板71固定连接在箱体1的底板上，底板71的两侧带有向上的底板弯折部74，微型隔膜泵6固定连接在安装板72上，安装板72的两侧带有向下的安装板弯折部75，安装板72和底板71之间水平设置若干弹簧73，弹簧73一端连接在底板弯折部74上，另一端连接在安装板弯折部75上。由此，在真空发生装置随着机器人工作进程而移动时，抽真空泵组2和破真空泵3在减震装置7的作用下，能够实现稳定持续的工作状态，提高装置的稳定性与可靠性。
32.在可选的实施例中，控制单元5可以包括继电器模块，所述继电器模块可以设置在箱体1中，与抽真空泵组2和破真空泵3进行电气连接，实现抽真空泵组2和破真空泵3的控制。
33.在可选的实施例中，箱体1上设置有风扇8。由此，加快箱体1内部的气体流动，加快箱体1内部的散热速度，同时使抽真空泵组2排出的气体能够顺利从箱体1中溢出。
34.在可选的实施例中，箱体1上设置有若干通孔9。由此，实现箱体1内部与外部的气体流通，使箱体1内外的气压能够保持平衡，避免箱体1内积存大量气体导致气压增大对箱体1及其内部的元件产生破坏。
35.与现有技术相比，本实用新型的优点有：在箱体1中设置微型隔膜泵6串接而成的抽真空泵组2与末端执行器相连进行抽真空，一方面，极大地降低了真空发生装置的体积和重量，提高真空发生装置的集成度，使真空发生装置既可以设置在机器人上使用，也可以安装在机器人的电气箱内，扩大装置的适用范围，提高装置灵活性，当真空发生装置设置在机器人上使用时，降低布线难度和成本；另一方面，微型隔膜泵6串联进行抽真空，提升了末端执行器中吸盘的真空度，使吸盘与产品之间吸附的更紧，提高了末端执行器的抓取能力。同
时，在箱体中设置破真空泵3，能够使末端执行器更好地实现对产品的释放，避免在进行产品释放时，由于真空状态残留导致释放不及时降低末端执行器的工作效率。
36.以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式，仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，应当理解的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以根据上述说明加以改进或替换，而所有这些改进和替换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。在这种情况下，所有细节都可以用等效元素代替，材料、形状和尺寸也可以是任意的。