技术领域本发明是一种多级阻尼减震器，特别是一种用于机器人的多级阻尼减震器，属于多级阻尼减震器的创新技术。
背景技术：
目前减震器的设计大多采用单级缓冲与阻尼并行的分离设计思路，存在的缺点是体积很大，可靠性不高，阻尼一旦失效，减震器就会报废；同时减震对于刚性冲击不能提供很好的减震效果，甚至使减震器遭到破坏。
技术实现要素：
本发明的目的在于考虑上述问题而提供一种结构简单，减震效果好的多级阻尼减震器。本发明的技术方案是：本发明的多级阻尼减震器，包括有封装弹性外壳、一级缓冲柱塞、一级减震阻尼盘、二级缓冲柱塞、二级多空阻尼盘、第一粘性油液、第二粘性油液，其中一级缓冲柱塞、一级减震阻尼盘、二级缓冲柱塞、二级多空阻尼盘均装设在封装弹性外壳所设的腔体内，且二级缓冲柱塞装设在二级多空阻尼盘上，一级减震阻尼盘装设在二级缓冲柱塞上，一级缓冲柱塞装设在一级减震阻尼盘上，第二粘性油液置于封装弹性外壳所设腔体的底部，第一粘性油液置于封装弹性外壳所设腔体的上部。本发明的陶瓷阻尼盘的加工采用纳米压塑，阻尼孔与阻尼盘一次成型；本发明的减震采用不同粘度比的液体作为减震介质，很快的把振动能消耗掉；本发明的结构采用减震器模块化的结构，一个减震器体积小，如不能满足需要，可以阵列组合多个，或者立体空间整列，以便满足复杂情况的运用；本发明与现有技术相比，具有以下特点：1）本发明采用模块化设计：将一个减震器做的很小当做一个模块，有需要可以自行用支架进行拼接；2）本发明减震采用分级减震；缓冲柱塞起到缓冲作用的同时带动阻尼盘上下运动，使粘度、密度不同的流体产生对流，出入阻尼孔消耗能量，最终起到减震作用；3）本发明对刚性冲击与柔性冲击都有很好的减震效果；面对刚性冲击时，由于是对称布置，上下同时被压缩（由于液体黏度不一样，上下压缩量不同）可以起到缓冲作用，防止刚性破坏；对于柔性冲击，第一级柱塞可以提到一定支撑的作用防止震动传递，可以一定程度起到隔振作用。本发明是一种设计巧妙，性能优良，方便实用的多级阻尼减震器。附图说明图1为本发明的结构示意图；图2为本发明一级减震阻尼盘的结构示意图；图3为本发明二级多空阻尼盘的结构示意图；图4为本发明一级缓冲柱塞的结构示意图。具体实施方式实施例：本发明的结构示意图如图1所示，本发明的多级阻尼减震器，包括有封装弹性外壳1、一级缓冲柱塞2、一级减震阻尼盘3、二级缓冲柱塞4、二级多空阻尼盘5、第一粘性油液6、第二粘性油液7，其中一级缓冲柱塞2、一级减震阻尼盘3、二级缓冲柱塞4、二级多空阻尼盘5均装设在封装弹性外壳1所设的腔体内，且二级缓冲柱塞4装设在二级多空阻尼盘5上，一级减震阻尼盘3装设在二级缓冲柱塞4上，一级缓冲柱塞2装设在一级减震阻尼盘3上，第二粘性油液7置于封装弹性外壳1所设腔体的底部，第一粘性油液6置于封装弹性外壳1所设腔体的上部。第一粘性油液6及第二粘性油液7两种油液的比重、粘性、密度都不一样，不具有酸碱性，也不相互溶解，所以由于物理化学性质的差异就自然形成分层，形象的看就像鸡尾酒一样，层次分明。本实施例中，上述第二粘性油液7的密度比第一粘性油液6的密度大。本实施例中，上述一级缓冲柱塞2包括有柱塞21、柱塞壳体22、缓冲弹簧23，柱塞21插装在柱塞壳体22内所设的中空腔体内，缓冲弹簧23装设在柱塞21的底部。本实施例中，上述一级缓冲柱塞2中柱塞21采用磷青铜，而柱塞壳体22的材质为锡青铜合金，使得体积小、耐磨。本实施例中，上述一级减震阻尼盘3上设有3个对称布置的一级入口阻尼孔31，一级减震阻尼盘3与一级缓冲柱塞2配合处设有一个一级出口阻尼孔32，减震阻尼盘3的几何中心设有一级缓冲柱塞限位孔33。本实施例中，上述一级减震阻尼盘3采用陶瓷材料，使用纳米压塑工艺成型。本实施例中，上述一级入口阻尼孔31及一级出口阻尼孔32的结构是一样的，但由于需要保证流向相反，故一级入口阻尼孔31及一级出口阻尼孔32所开的锥度方向相反。本实施例中，上述二级多空阻尼盘5沿径向设有两层对称布置的二级入口阻尼孔51及设有两层对称布置的二级出口阻尼孔52，二级多空阻尼盘5的几何中心设有二级缓冲柱塞限位孔53。本发明的工作原理是：1）柱塞缓冲减震原理：遇到柔性冲击时，一级缓冲柱塞2最先受到作用，缓冲弹簧23为柔性，当缓冲弹簧23压缩至一定程度，封装弹性外壳1与一级减震盘2贴合，此时第一粘性油液6充满整个柱塞腔，二级入口阻尼孔51及二级出口阻尼孔52未张开，没有对流出现，隔断振动的传播；当缓冲弹簧23恢复形变时，此时由于柱塞腔内外有压力差，二级入口阻尼孔51及二级出口阻尼孔52张开，有液体通过,将振动消耗掉，起到了减震作用。2）液体对流阻尼减震原理：遇到刚性冲击时，力很大时间很短，此时一级缓冲柱塞2已经处于压缩极限位置，此时起隔振、减振作用的是二级缓冲柱塞4与二级多空阻尼盘5；由于第二粘性油液7的密度比第一粘性油液6的密度大,故密度大的第二粘性油液7处于下层，下层的压缩量小于上层的压缩量，此时会出现一个对流现象，即通过二级多空阻尼盘5下层粘度大的液体会向上流动，上层的要回流如此反复，震动将被削减。3）模块化原理；每一个减震器作为一个独立的模块，可以根据需要设计支撑装置来满足复杂的现场需要本发明设计一种体积小、质量轻、适用范围广的多级阻尼机器人减震器，包括减震器结构设计以及新的阻尼减震方法应用。本发明涉及多个部件的设计加工以及装配，缓冲柱塞将震动的能量转变为油液流体的动能，阻尼盘上开有多个阻尼孔，用于损耗能量，最终起到减震的目的；阻尼盘采用陶瓷材料，使用纳米压塑工艺成型，其上开有多种不同方向的阻尼口，缓冲柱塞中柱塞采用磷青铜，而柱塞壳体材质为锡青铜合金，使得体积小、耐磨。本发明适用于一般机器人关节之间的减震，具有动态性能好，减震明显等有点，具有模块化的特性，其结构灵活也可以多个组合起来使用，适用于工业现场。