1.直驱式星轮机构，包括几何中心轴线(1)上输入轮系中的输入转臂(2)、行星轮(3)、定轴太阳轮(4)和输出轮系中的输出转臂(5)，具体特征是：所述的输入转臂(2)上的行星轮(3)一方面与定轴太阳轮(4)啮合，另一方面直接驱动输出转臂(5)，输出转臂(5)与行星轮(3)的接触点(6)在输入力方向，接触点(6)到行星轮(3)与定轴太阳轮(4)啮合点距离小于行星轮(3)半径。