1.一种步进式管道机器人,其特征是:它包括第一体部(1)和第二体部(2),在第一体部(1)和第二体部(2)设有用于交替支撑住管壁的支撑装置,在第一体部(1)与第二体部(2)之间设有用于改变第一体部(1)和第二体部(2)之间距离的行走装置。
2.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人,其特征是:在第一体部(1)或第二体部(2)的外壁设有用于采集外部环境数据的传感器(3)。
3.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人,其特征是:所述的行走装置中,行走电机(11)固定安装在第一体部(1),行走电机(11)与行走螺杆(12)固定连接;
行走螺母(13)固定安装在第二体部(2),行走螺杆(12)与行走螺母(13)螺纹连接。
4.根据权利要求3所述的一种步进式管道机器人,其特征是:所述的行走螺杆(12)上安装有万向节(16);
或者/和在第二体部(2)的端面固设有第一环体(21),第一环体(21)通过两个第一转动销(22)与位于第一环体(21)内的第二环体(23)连接,第二环体(23)通过两个第二转动销(25)与板部(24)连接,行走螺母(13)与板部(24)固定连接;
第一转动销(22)与第二转动销(25)在圆周上相距90°。
5.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人,其特征是:电机固定安装在第一体部(1),电机通过传动机构与齿轮连接;
齿形杆固定安装在第二体部(2),齿轮与齿形杆啮合连接。
6.根据权利要求4或5所述的一种步进式管道机器人,其特征是:在第一体部(1)设有多个滑杆支座(9),在第二体部(2)设有多个滑杆(10),滑杆(10)与滑杆支座(9)滑动连接。
7.根据权利要求6所述的一种步进式管道机器人,其特征是:所述的滑杆支座(9)通过支撑转轴(17)与第一体部(1)的壳体连接。
8.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人,其特征是:所述的支撑装置中,在第一体部(1)和第二体部(2)的壳体外壁设有多个支撑四边形机构(8),多个支撑四边形机构(8)沿壳体外壁的圆周分布;
支撑电机(4)固定安装,支撑电机(4)与支撑螺杆(5)固定连接,支撑螺母(6)与支撑螺杆(5)螺纹连接,支撑螺母(6)通过支撑连杆(7)与支撑四边形机构(8)连接。
9.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人,其特征是:所述的支撑装置中,在第一体部(1)和第二体部(2)的壳体外壁设有多个支撑四边形机构(8),多个支撑四边形机构(8)沿壳体外壁的圆周分布;
第一体部(1)和第二体部(2)的壳体内均固定安装有第一电磁铁(14)和第二电磁铁(18);
在第一电磁铁(14)和第二电磁铁(18)上设有通孔;
永磁块(152)的两端设有杆体(151),杆体(151)滑动的安装在通孔内;
永磁块(152)与支撑连杆(7)的一端铰接,支撑连杆(7)的另一端与支撑四边形机构(8)中的摆动杆铰接。
10.根据权利要求1所述的一种步进式管道机器人,其特征是:第一体部(1)和第二体部(2)上的支撑四边形机构(8)的倾斜方向相反,均向互相远离的方向倾斜;
在支撑四边形机构(8)与管道内壁接触的位置设有摩擦层。