本实用新型属于双目相机领域，涉及一种双目相机位姿调节支架。
背景技术：
近年来科技的发展使得机器人越来越智能化，然而这对现有的机器人技术提出了更高、更智能的要求，希望能进一步实现机器人对更多未知环境具有更强的适应能力、更精确的感知能力及更智能的决策能力，这也就使得现在的机器人必须配备上各式各样的传感器或感应器件。为了更好地解决这一关键技术难题，我们开始为机器人配备上诸如力觉、触觉、嗅觉或者视觉等可更好地感知外界环境的各类传感器或感应器；这也使得对机器人技术的研究变得更加丰富、更加有意义。
机器人视觉是指使机器人具有视觉感知功能的系统，是机器人系统组成的重要部分之一。视觉系统可以通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置。在实际应用中，机器人视觉系统可根据其系统中所使用摄像机的个数差异划分为单目视觉系统、双目视觉系统以及多目视觉系统等；其中，双目视觉系统或多目视觉系统通常也被统称为立体视觉系统。
目前的机器人双目视觉系统已经比较成熟，但是缺少方便快捷且精准度较高的调节校准装置，来获得适应目标位置的最佳相机位姿。
技术实现要素：
为了克服已有双目视觉系统的调节不方便、精准度较低的不足,本实用新型提供了一种调节方便快捷、精准度较高的用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架，包括左相机和右相机，所述支架还包括水平位置调节部分和角度调节部分；所述水平位置调节部分包括左螺母滑块、右螺母滑块和用于带动左螺母滑块、右螺母滑块水平滑动的水平调节机构连接；
所述角度调节部分包括左滑块、右滑块、定位轴和用于带动定位轴上下移动的角度调节机构，所述左滑块与左螺母滑块相连并可独立旋转，所述右滑块与右螺母滑块相连并可独立旋转，所述左滑块和右滑块均开有腰形槽，所述左滑块与右滑块相互交叉处设置所述定位轴，所述定位轴分别穿过所述左滑块和右滑块的腰形槽，所述定位轴固定在竖向滑块上，所述竖向滑块与角度调节机构连接。
进一步，所述角度调节机构包括竖向丝杠、竖直导向轴和角度调节器，所述竖向滑块安装在所述竖向丝杠上，所述角度调节器与所述竖向丝杠联动，所述竖向丝杆可转动地套装在支架上，所述竖向滑块同时套装在所述竖向导向轴上。
优选的，所述角度调节器为角度调节手柄。
再进一步，所述水平调节机构包括正反牙丝杠、水平导向轴和水平调节器，所述左螺母滑块、右螺母滑块分别装在正反牙丝杠的左旋部分和右旋部分上，所述水平调节器与正反牙丝杠联动，所述正反牙丝杠可转动地套装在支架上，所述左螺母滑块、右螺母滑块同时套装在水平导向轴上。
所述水平调节器为水平调节手柄。
本实用新型的技术构思为：通过正反牙丝杠的旋转控制两个相机的对称直线运动；设计了两个带有滑槽的旋转板来控制相机的反向旋转运动。通过根据实际目标调节两台相机的位姿，从而获得两台相机的最佳视场。
本实用新型的有益效果主要表现在：调节方便快捷、精准度较高，获得适应目标位置的最佳相机位姿。
附图说明
图1是用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架的主体结构图。
图2是用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架的调节前示意图。
图3是用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架的水平位置调节示意图。
图4是用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架的角度调节示意图。
图5是用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架的水平位置与角度同时调节示意图。
图中1.左相机，2.右相机，3.正反牙丝杠，4.水平导向轴，5.水平调节手柄，6.左滑块，7.右滑块，8.定位轴丝杠，9.丝杠，10.竖直导向轴，11.角度调节手柄，12.左相机光轴，13.右相机光轴。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。
参照图1～图5，一种用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架，包括左相机1、右相机2、水平位置调节部分和角度调节部分，所述水平位置调节部分和角度调节部分相连接；所述水平位置调节部分包括左螺母滑块14、右螺母滑块15、正反牙丝杠3、水平导向轴4，水平调节手柄5；其中左螺母滑块14、右螺母滑块15分别装在正反牙丝杠3的左旋部分和右旋部分上，水平调节手柄5与正反牙丝杠3相连并可同时旋转；独立水平调节时参照图2与图3。
所述角度调节部分包括左滑块6、右滑块7、定位轴8、丝杠9、竖直导向轴10、角度调节手柄11；其中左滑块6、右滑块7分别与左螺母滑块14与右螺母滑块15相连并可独立旋转，竖直调节手柄11与丝杠9相连并可同时旋转；独立角度调节时参照图2与图4。
所述左相机1、右相机2分别固定在左滑块6、右滑块7上，随滑块旋转而旋转。水平与角度同时调节参照图2与图5。
本实施例中，通过调节水平调节手柄5与竖直调节手柄11来改变左相机1、右相机2的位置与姿态，从而达到改变相机的共同视场与光轴方向的目的，以获得适应目标位置的最佳相机位姿。