用于车辆的串联液压混合系统以及操作用于车辆的串联液压混合系统的方法与流程

本发明涉及一种用于车辆的串联液压混合系统以及操作用于车辆的串联液压混合系统的方法。

背景技术：

串联液压混合系统在现有技术中通常是已知的，串联液压混合系统包括液压蓄能器组件，该液压蓄能器组件用于储存液压能并且用于选择性地将储存在液压蓄能器组件中的液压能喷射到静液压回路中以用于推进车辆。

wo2015144349a1公开了一种液压混合动力传动系统，其包括静液压回路、液压蓄能器组件以及用于控制静液压泵的液压排量的液压致动器。根据静液压回路中的液压压力和液压蓄能器组件中的液压压力，多个往复阀(shuttlevalve)被配置为将液压致动器与静液压回路或蓄能器组件流体地连接。

基于现有技术，本发明潜在的技术问题在于，设计一种包括液压回路和液压致动器的用于车辆的串联液压混合系统，其中该系统被配置为以优选的高效率并且在优选的大量不同的工况下向液压回路和液压致动器两者供应能量。

技术实现要素：

本发明的目的通过根据权利要求1所述的串联液压混合系统以及通过操作所述系统的方法来解决。在从属权利要求中描述了特定实施例。

因此，提出了一种用于车辆的串联液压混合系统，其包括：

液压回路，其包括与第二液压排送单元流体连通的第一液压排送单元，

液压致动器，以及

液压蓄能器组件；

其中液压蓄能器组件借助于至少一个可控回路阀与液压回路选择性地流体连通，并且

其中液压蓄能器组件借助于至少一个可控致动器阀与液压致动器选择性地流体连通，使得液压蓄能器组件被配置为：借助于至少一个致动器阀与液压致动器选择性地流体连接并且与液压致动器选择性地流体断开，而与至少一个回路阀的控制位置无关。

例如，该系统可包括选择性地将液压蓄能器组件与液压回路流体连接的第一流体连接件和选择性地将液压蓄能器组件与液压致动器流体连接的第二流体连接件，其中第一流体连接件包括至少一个回路阀，并且其中第二流体连接件包括至少一个致动器阀。第一流体连接件和第二流体连接件可以相对于液压蓄能器组件平行地布置，即，即第一流体连接件不包括至少一个致动器阀，而第二流体连接件不包括至少一个回路阀。

所提出的系统允许以高效率和灵活性将储存在液压蓄能器组件中的能量提供给液压或静液压回路以及液压致动器。

第一液压排送单元可包括液压泵，诸如静液压轴向活塞泵。第一液压排送单元可具有可变的液压排量。第一液压排送单元可与车辆的发动机驱动地接合或选择性地驱动地接合。发动机可包括例如内燃发动机(ice)或电动发动机。第二液压排送单元可包括液压马达，诸如静液压轴向活塞马达。第二液压排送单元可与串联液压混合系统的车辆输出装置驱动地接合或选择性地驱动地接合。车辆输出装置可包括例如驱动轴、最终驱动器、车桥和地面接合结构(尤其是一个或多个车轮)中的至少一个。

液压致动器可包括至少一个液压缸和/或至少一个液压马达。

液压蓄能器组件可包括至少一个液压气动蓄能器。例如，一个或多个蓄能器可被配置为压缩气体蓄能器。可通过用液压流体诸如油填充或部分填充蓄能器来对蓄能器加压，从而压缩容纳在蓄能器中的一定量的气体。气体可以是惰性气体，诸如氮气。类似地，可通过使容纳在蓄能器中的压缩气体膨胀来使蓄能器减压，从而将容纳在蓄能器中的液压流体推出蓄能器并产生流体流动。蓄能器或至少一些蓄能器可被配置为在静液压压力下操作，直到达到例如至少200巴或至少400巴的最大操作压力。

通过电磁力或通过液压力，例如通过施加到至少一个回路阀的先导压力，所述至少一个回路阀可以是可控的。

液压蓄能器组件可以以这种方式与液压回路和液压致动器选择性地流体连通，并且至少一个回路阀和至少一个致动器阀可以是可控的，使得系统可以在至少三种配置之间选择性地切换。在一种配置中，液压蓄能器组件与液压致动器流体连接并且与液压回路流体断开。在另一种配置中，液压蓄能器组件与液压回路流体连接并且与液压致动器流体断开。在另一种配置中，液压蓄能器组件与液压回路和液压致动器流体断开。以这种方式，液压蓄能器组件可以特别灵活地用于为液压回路和/或液压致动器提供动力，或者另外为液压回路和/或液压致动器提供动力。可以想到的是，该系统可以切换到另一种配置，其中液压蓄能器组件与液压回路和液压致动器两者流体连接。

至少一个致动器阀，优选地至少一个致动器阀和至少一个回路阀两者，可被配置为在外部控制，特别是与液压回路和液压蓄能器组件中的液压压力无关。例如，该系统可包括用于控制至少一个致动器阀和/或至少一个回路阀的控制单元。控制单元通常包括电子电路，例如至少一个微处理器或至少一个fpga。控制单元可被配置为独立地控制至少一个致动器阀和/或至少一个回路阀，例如通过从控制单元发送到至少一个致动器阀和/或至少一个回路的电磁信号。在至少一个致动器阀和/或至少一个回路阀可通过液压控制回路控制的情况下，该液压控制回路优选地与包括第一液压排送单元和第二液压排送单元的液压回路以及液压蓄能器组件流体隔离。

液压蓄能器组件可包括高压液压蓄能器和低压液压蓄能器。至少一个回路阀可被配置为选择性地将高压液压蓄能器和低压液压蓄能器中的至少一个与液压回路流体连接。另外地或另选地，至少一个致动器阀可被配置为选择性地将高压液压蓄能器和低压液压蓄能器中的至少一个与液压致动器流体连接。可以想到的是，低压液压蓄能器被配置为低压流体贮存器(或由低压流体贮存器替代)，例如在大气压力下的流体贮存器。然而，通常低压液压蓄能器被配置为具有至少3巴、至少5巴或至少10巴的最小液压压力的液压气动蓄能器。

控制单元可被配置为控制至少一个回路阀，以选择性地将高压液压蓄能器与液压回路流体连接，并且选择性地将低压液压蓄能器与液压回路流体连接。另外地或另选地，控制单元可被配置为控制至少一个致动器阀，以选择性地将高压液压蓄能器与液压致动器流体连接，并且选择性地将低压液压蓄能器与液压致动器流体连接。

液压回路可包括第一主流体管线，第一主流体管线将第一液压排送单元的第一流体端口与第二液压排送单元的第一流体端口流体连接或选择性地流体连接；以及第二主流体管线，第二主流体管线将第一液压排送单元的第二流体端口与第二液压排送单元的第二流体端口流体连接或选择性地流体连接。然后，至少一个回路阀可被配置为选择性地：

将液压蓄能器与液压回路流体断开，

将高压液压蓄能器与第一主流体管线和第二主流体管线中的至少一个流体连接，并且

将低压液压蓄能器与第一主流体管线和第二主流体管线中的至少一个流体连接。

例如，控制单元可被配置为控制至少一个回路阀，以选择性地：

将液压蓄能器与液压回路流体断开；

将高压液压蓄能器与第一主流体管线流体连接，并且将低压液压蓄能器与第二主流体管线流体连接，同时将高压液压蓄能器与第二主流体管线流体断开，并且同时将低压液压蓄能器与第一主流体管线流体断开；并且

将低压液压蓄能器与第一主流体管线流体连接，并且将高压液压蓄能器与第二主流体管线流体连接，同时将低压液压蓄能器与第二主流体管线流体断开，并且同时将高压液压蓄能器与第一主流体管线流体断开。

串联液压混合系统可包括至少一个蓄能器压力传感器，其被配置为测量液压蓄能器组件中的蓄能器压力。蓄能器压力传感器可以与控制单元通信，以用于将测量数据发送到控制单元。

液压致动器可包括第一流体端口和第二流体端口。液压致动器可通过液压致动器的第一流体端口与高压液压蓄能器流体连接或选择性地流体连接，并且液压致动器可通过液压致动器的第二流体端口与低压液压蓄能器流体连接或选择性地流体连接。也就是说，液压致动器可以以这种方式配置，并且可以与高压液压蓄能器和低压液压蓄能器流体连通或选择性地流体连通，使得当高压液压蓄能器和低压液压蓄能器例如通过移动液压致动器的可移动构件诸如活塞或轴来致动液压致动器时，流体从高压液压蓄能器排送到液压致动器，并且同时，流体从液压致动器排送到低压液压蓄能器。

例如，控制单元可被配置为控制至少一个致动器阀，以选择性地将高压液压蓄能器与液压致动器的第一流体端口流体连接，并且选择性地将低压液压蓄能器与液压致动器的第二流体端口流体连接。

串联液压混合系统可包括用于使车辆转向的转向装置，其中液压致动器与转向装置驱动地接合，以用于选择性地致动转向装置。例如，液压致动器可包括一个或多个转向缸。通常，转向装置包括一个或多个轴以及连接到一个或多个车轮的一个或多个接头。

串联液压混合系统还可包括液压工作泵，该液压工作泵与液压致动器流体连接或选择性地流体连接，以用于对液压致动器选择性地加压。液压工作泵可借助于止回阀与液压致动器流体连通，其中止回阀被配置为允许流体从液压工作泵流到液压致动器，并且防止流体从液压蓄能器组件和/或从液压致动器流到液压工作泵，使得可以保护液压工作泵免受高液压压力，特别是免受高压液压蓄能器中的高液压压力。液压工作泵可与发动机驱动地接合或选择性地驱动地接合。而且，液压工作泵可与流体贮存器流体连通，例如与大气压力下的流体贮存器流体连通。

串联液压混合系统可包括控制单元，例如上述控制单元，其中控制单元被配置为将液压蓄能器组件中的蓄能器压力与预定的最小致动器压力进行比较。控制单元还可被配置为控制至少一个致动器阀，以在蓄能器压力高于最小致动器压力的情况下或在蓄能器压力高于最小致动器压力时或一旦蓄能器压力高于最小致动器压力，就选择性地将液压蓄能器组件与液压致动器流体连接。另外地或另选地，控制单元可被配置为控制至少一个致动器阀，以在蓄能器压力下降到最小致动器压力以下的情况下或者在蓄能器压力下降到最小致动器压力以下时或者一旦蓄能器压力下降到最小致动器压力以下，就选择性地将液压蓄能器组件与液压致动器流体断开。最小致动器压力可以是致动液压致动器所需的最小液压压力。例如，如果液压致动器与转向装置驱动地接合，则最小致动器压力可以是需要施加到液压致动器的最小液压压力，以便使车轮转向，即，改变车轮相对于车辆底盘的取向。

液压工作泵可具有可变的液压排量。例如，液压工作泵可具有可移动的旋转斜盘或弯曲轴线设计。为了减少液压工作泵消耗的能量的量，控制单元还可被配置为：当液压蓄能器组件与液压致动器流体连接时，减少液压工作泵的液压排量。

为了保证液压蓄能器组件与液压致动器的平顺连接/断开，控制单元可被配置为控制至少一个致动器阀和液压工作泵，特别是控制液压工作泵的液压排量和/或液压工作泵的旋转速度，使得当控制单元将液压蓄能器组件与液压致动器流体连接/断开时，从液压蓄能器组件和/或从液压工作泵朝向液压致动器流动的流体的流量和/或作用在液压致动器上的致动器压力保持恒定。例如，如果液压致动器被配置为与用于使车辆转向的转向装置驱动地接合的转向缸，则液压蓄能器组件与液压致动器的平顺连接/断开保证了在转向操纵期间的高度可控性和安全性。

串联液压混合系统还可包括致动器压力传感器，其用于测量施加在液压致动器上的致动器压力；和/或至少一个流量传感器，其用于测量液压蓄能器组件和液压致动器之间的流体流量。致动器压力传感器和/或至少一个流量传感器可以与控制单元通信，以用于将测量数据发送到控制单元。例如，第一流量传感器可被配置为测量从高压液压蓄能器流到液压致动器，特别是流到液压致动器的第一流体端口的流体流量。类似地，第二流量传感器可被配置为测量从液压致动器，特别是从液压致动器的第二流体端口流到低压液压蓄能器的流体流量。

控制单元可被配置为基于蓄能器压力、致动器压力以及液压致动器与液压蓄能器组件之间的流体流量中的至少一个来控制至少一个致动器阀和液压工作泵，特别是液压工作泵的液压排量和/或液压工作泵的旋转速度。

此外，本发明提出了一种操作上述串联液压混合系统的方法，该方法包括以下步骤：

将液压蓄能器组件中的蓄能器压力与预定的最小致动器压力进行比较，以及

如果蓄能器压力高于最小致动器压力，并且使用者要求液压致动器的移动，控制至少一个致动器阀，以将液压蓄能器组件与液压致动器流体连接，从而对液压致动器加压。

当液压致动器包括与车辆的转向装置驱动地接合的转向缸时，对液压致动器加压的步骤可包括使车辆转向，特别是改变一个或多个车轮相对于车辆底盘的取向。

该方法还可包括以下步骤：当液压蓄能器组件与液压致动器流体连接时或在液压蓄能器组件与液压致动器流体连接的情况下，降低与液压致动器流体连通的液压工作泵的泵速，以用于对液压致动器加压。例如，液压工作泵的泵速可以以升/秒为单位来测量。降低液压工作泵的泵速可包括减小液压工作泵的液压排量。

该方法还可包括以下步骤：控制至少一个致动器阀和/或与液压致动器流体连通的液压工作泵，特别是液压工作泵的液压排量和/或液压工作泵的旋转速度，使得当液压蓄能器组件与液压致动器流体连接和/或断开时，从液压蓄能器组件和/或从液压工作泵朝向液压致动器流动的流体的流量和/或作用在液压致动器上的致动器压力保持恒定。

至少一个致动器阀和/或液压工作泵可基于以下中的至少一个或全部来控制：液压蓄能器组件中的蓄能器压力、作用在液压致动器上的致动器压力、以及液压蓄能器组件和液压致动器之间的流体流量，特别是从高压液压蓄能器到液压致动器的流体流量和/或从液压致动器到低压液压致动器的流体流量。

附图说明

在以下具体实施方式中描述了并且在附图中示出了本发明提出的串联液压系统以及操作方法的实施例，在附图中：

图1示出串联液压混合系统的实施例。

具体实施方式

图1示出串联液压混合系统1的实施例。该系统1可布置在非公路车辆诸如轮式装载机、采矿车辆或拖拉机中。系统1包括液压或静液压回路2、液压致动器4、具有高压液压蓄能器5a和低压液压蓄能器5b的液压蓄能器组件5、以及控制单元16。

液压回路2包括第一液压排送单元6，第一液压排送单元6通过第一主流体管线8和第二主流体管线9与第二液压排送单元7流体连通。第一液压排送单元6包括静液压泵，诸如轴向活塞泵或径向活塞泵。第一液压排送单元6可具有可变的液压排量。例如，第一液压排送单元6可包括可移动的旋转斜盘。第二液压排送单元7包括静液压马达，诸如轴向活塞马达或径向活塞马达。第二液压排送单元7可具有可变的液压排量。例如，第二液压排送单元7可包括可移动的旋转斜盘。第一液压排送单元6与发动机10诸如内燃发动机(ice)或电气发动机驱动地接合或选择性地驱动地接合。第二液压排送单元7与车辆输出装置(未示出)驱动地接合或选择性地驱动地接合。车辆输出装置可包括例如驱动轴、最终驱动器、车桥和一个或多个车轮。

第一主流体管线8将第一液压排送单元6的第一流体端口6a与第二液压排送单元7的第一流体端口7a选择性地流体连接。第二主流体管线9将第一液压排送单元6的第二流体端口6b与第二液压排送单元7的第二流体端口7b选择性地流体连接。发动机10可通过驱动第一液压排送单元6并通过将能量从第一液压排送单元6经液压回路2传递到第二液压排送单元7来驱动第二液压排送单元7，这在静液压传动装置的领域中是众所周知的。通常，包括排送单元6、7和流体管线8、9的液压或静液压回路2被配置为闭合液压回路。例如，液压回路2中的最小液压压力可以是至少5巴或至少10巴。然而，同样可以想到的是，通过可以处于大气压力的低压流体贮存器来替换低压液压蓄能器5b。

液压蓄能器组件5通过回路阀12a、12b、13a、13b并且通过流体管线11a、11b、14a、14b、15a、15b选择性地与液压回路2流体连通。这里，回路阀12a、12b、13a、13b被配置为可在打开位置和关闭位置之间切换的二位二通截止阀。高压液压蓄能器5a通过流体管线11a、回路阀12a和流体管线14a选择性地与流体管线8流体连通。高压液压蓄能器5a通过流体管线11a、回路阀13a和流体管线15a选择性地与流体管线9流体连通。低压液压蓄能器5b通过回路流体管线11b、回路阀13b和流体管线15b选择性地与流体管线9流体连通。低压液压蓄能器5b通过回路流体管线11b、回路阀12b和流体管线14b选择性地与流体管线8流体连通。应当理解，回路阀12a、12b、13a、13b可包括阀的其他组合，所述阀被配置为将液压蓄能器5a、5b与液压回路2的流体管线8、9选择性地流体连接。

控制单元16通常包括电路。例如，控制单元16可包括微处理器或fpga。控制单元16与回路阀12a、12b、13a、13b(未示出)连通，以用于例如通过电磁信号控制回路阀12a、12b、13a、13b。控制单元16被配置为控制回路阀12a、12b、13a、13b，以将储存在液压蓄能器组件5中的能量提供给液压回路和/或从液压回路吸收能量并将吸收的能量储存在液压蓄能器组件5中。

控制单元16可控制回路阀12a、12b、13a、13b，以将液压蓄能器组件5与液压回路2流体地断开。控制单元16可控制回路阀12a、12b、13a、13b，以将高压液压蓄能器5a与第二液压排送单元7的流体端口7a、7b中的一个流体连接，并且同时将低压液压蓄能器5b与第二液压排送单元7中的流体端口7a、7b中的另一个流体连接。例如，当液压蓄能器组件5与液压回路2流体连接时，液压蓄能器组件5可以通过将流体从高压液压蓄能器5a经第二液压排送单元7排送到低压液压蓄能器5b来驱动或另外驱动第二液压排送单元7。

而且，第一液压排送单元6和/或第二液压排送单元7可用于给液压蓄能器组件5充载。例如，发动机10可驱动第一液压排送单元6，以将流体从低压液压蓄能器5b排送到高压液压蓄能器5a。另外地或另选地，第二液压排送单元7可从车辆输出装置吸收能量，并且可使用吸收的能量将流体从低压液压蓄能器5b排送到高压液压蓄能器5a(再生制动)。在这两种情况下，高压液压蓄能器5a和低压液压蓄能器5b之间的压力梯度增加。

液压致动器4被配置为将液压压力转换成机械力和/或将流体流动转换成直线运动或转换成刚性体的旋转运动。在图1所示的实施例中，液压致动器4包括液压缸和可在缸内移动的活塞4c。应当理解，液压致动器4同样可以包括例如液压马达。在图1所示的实施例中，系统1还包括转向装置3。转向装置3包括一个或多个车轮和一个或多个轴，其中一个或多个轴通过一个或多个接头(未示出)连接到一个或多个车轮。转向装置3被配置为使设置有系统1的车辆转向。具体地，转向装置3被配置为改变转向装置3的一个或多个车轮相对于车辆底盘的取向。液压致动器4与转向装置3驱动地接合，以用于选择性地致动转向装置3。例如，液压致动器4可与转向装置3的轴中的一个驱动地接合。

系统1还包括致动器压力传感器23，致动器压力传感器23流体地连接到液压致动器4的负载感测端口并且与控制单元16连通。例如，致动器压力传感器23可被配置为在转向装置3的车轮被转向时感测不同于零或高于预定阈值的压力。

液压致动器4具有第一流体端口4a和第二流体端口4b。流体端口4a、4b设置在活塞4c的不同侧。高压液压蓄能器5a通过流体管线11a、第一致动器阀17a和流体管线18a选择性地与液压致动器4的第一流体端口4a流体连接。低压液压蓄能器5b通过流体管线11b、第二致动器阀17b和流体管线18a选择性地与液压致动器4的第二流体端口4b流体连接。这里，第一致动器阀17a被配置为可在打开位置和关闭位置之间切换的二位二通截止阀，并且第二致动器阀17b被配置为三位二通阀，其可选择性地将液压致动器4的第二流体端口4b与低压液压蓄能器5b和可以处于大气压力的流体贮存器19中的一个流体连接。应当理解，在另选实施例中，第二致动器阀17b可被配置为二位二通阀，该二位二通阀就像图1中的第一致动器阀17a一样具有打开位置和关闭位置。也就是说，在第二致动器阀17b被配置为二位二通阀的另选实施例中，不可能通过第二致动器阀17b将液压致动器4的第二流体端口4b与流体贮存器19流体连接。应当理解，致动器阀17a、17b可以由外部可控阀的其他组合代替，所述外部可控阀被配置为选择性地将液压蓄能器5a、5b与液压致动器4的流体端口4a、4b流体连接。

回路阀12a、13a和致动器阀17a相对于高压液压蓄能器5a平行布置。具体地，高压液压蓄能器5a与回路阀12a、13a和致动器阀17a中的每个的流体端口直接流体连接。类似地，回路阀12b、13b和致动器阀17b相对于低压液压蓄能器5b平行布置。具体地，低压液压蓄能器5b与回路阀12b、13b和致动器阀17b中的每个的流体端口直接流体连接。

因此，蓄能器组件5被配置为通过致动器阀17a、17b与液压致动器4流体连接或者与液压致动器4流体断开，而与回路阀12a、12b、13a、13b的状态无关。具体地，蓄能器组件5被配置为通过致动器阀17a、17b与液压致动器4流体连接或者与液压致动器4流体断开，而与液压蓄能器组件5与液压回路2是流体连接还是流体断开无关。此外，控制单元16被配置为控制致动器阀17a、17b，而与液压回路2或蓄能器组件5中的液压压力无关。

液压蓄能器组件5通过回路阀12a、12b、13a、13b与液压回路2选择性地流体连通，并且通过致动器阀17a、17b与液压致动器4选择性地流体连通，使得控制单元16可以选择性地在至少三种配置之间切换系统1。在一种配置中，液压蓄能器组件5与液压致动器4流体连接并且与液压回路2流体断开。在另一种配置中，液压蓄能器组件5与液压回路4流体连接并且与液压致动器流体断开。在另一种配置中，液压蓄能器组件5与液压回路2和液压致动器4两者流体断开。可以想到，控制单元16被配置为将系统1切换到另一种配置，其中液压蓄能器组件5与液压回路2和液压致动器4两者流体连接。

系统1还包括与液压致动器4流体连通的液压工作泵20，以用于对液压致动器4加压或选择性地加压。具体地，液压工作泵20可对液压致动器加压，以移动液压致动器的活塞4c。液压工作泵20具有第一流体端口20a和第二流体端口20b。液压工作泵20的第一流体端口20a与液压致动器4的第一流体端口4a流体连通。具体地，液压工作泵20的第一流体端口20a通过止回阀21与液压致动器4的第一流体端口4a流体连通。止回阀21被配置为允许流体从液压工作泵20流到液压致动器4并阻止流体从液压致动器4和/或从高压液压蓄能器5a流到液压工作泵20，从而保护液压工作泵20免受可能以其他方式损坏液压工作泵20的高液压压力。液压工作泵20的第二流体端口20b与流体贮存器19流体连通。液压工作泵20可以与发动机10驱动地接合或选择性地驱动地接合，即液压工作泵20可以通过发动机10驱动或选择性地驱动。

液压工作泵20可具有可变的液压排量。例如，液压工作泵20可包括可移动的旋转斜盘。然而，应当理解，液压工作泵20可以包括用于改变液压工作泵20的液压排量的其他已知机构。控制单元16可以与液压工作泵20连通，以用于例如通过控制液压工作泵20的液压排量来控制液压工作泵20的泵速(例如以每秒升为单位进行测量)。

控制单元16被配置为例如通过从控制单元16发送到致动器阀17a、17b的电磁信号来控制致动器阀17a、17b，以选择性地将液压蓄能器组件5与液压致动器4流体连接/断开。以这种方式，储存在蓄能器组件5中的液压能可用于或另外用于对液压致动器4加压，例如用于致动转向组件3。例如，通过将高压液压蓄能器5a与液压致动器4的第一流体端口4a流体连接并且通过同时将低压液压蓄能器5b与液压致动器的第二流体端口4b流体连接，高压流体可以通过液压致动器4的第一流体端口4a从高压液压蓄能器5a排送到液压致动器4的缸体中，并且低压流体可以通过液压致动器4的第二流体端口4b从液压致动器的缸体排送到低压液压致动器5b，从而使液压致动器4的活塞4c在图4中的向下方向上移动。控制单元16可被配置为：仅当致动器压力传感器23检测到转向装置3正由车辆的操作者致动时，将液压蓄能器组件5与液压致动器4流体连接。

应当理解，在这里未示出的另选实施例中，高压液压蓄能器5a可以选择性地与液压致动器的第一流体端口4a和第二流体端口4b两者流体连接，并且低压液压蓄能器5b可以选择性地与液压致动器的第一流体端口4a和第二流体端口4b两者流体连接，使得蓄能器组件5可另外用于使活塞4c在图1中的向上方向上移动。

系统1还包括第一压力传感器21a和第二压力传感器21b，用于测量液压蓄能器组件5中的蓄能器压力。具体地，第一压力传感器21a被配置为测量高压液压蓄能器5a中的压力，并且第二压力传感器21b被配置为测量低压液压蓄能器5b中的压力。所测量的蓄能器压力可以包括由第一压力传感器21a测量的第一(高)压力和由第二压力传感器21b测量的第二(低)压力之间的压力差。压力传感器21a、21b与控制单元16(未示出)连通，用于将测量数据从压力传感器21a、21b传输到控制单元16。

控制单元16可被配置为基于所测量的蓄能器压力控制回路阀12a、12b、13a、13b和/或控制致动器阀17a、17b。例如，控制单元16可被配置为将蓄能器压力与预定的最小致动器压力进行比较。然后，控制单元16还可被配置为控制致动器阀17a、17b，以在蓄能器压力高于最小致动器压力的情况下或者一旦蓄能器压力高于最小致动器压力就将液压蓄能器组件5与液压致动器4流体连接。另外地或另选地，控制单元16可被配置为控制致动器阀17a、17b，以在蓄能器压力下降到最小致动器压力以下的情况下或者一旦蓄能器压力下降到最小致动器压力以下就将液压蓄能器组件5与液压致动器4流体断开。最小致动器压力可以是必须施加到液压致动器4以便致动转向装置3的最小压力。最小致动器压力可取决于附加参数，其可包括车辆速度、轮胎压力和转向角中的至少一个。以这种方式，如果储存在蓄能器组件中的液压能足够高以补充或甚至替代通过液压工作泵20提供给液压致动器4的能量，则可以使用或另外使用储存在蓄能器组件5中的液压能来对液压致动器4加压。

当液压蓄能器组件5与液压致动器4流体连接时或者一旦液压蓄能器组件5与液压致动器4流体连接时，特别是当蓄能器压力高于最小致动器压力时，控制单元16还可被配置为例如通过减小液压工作泵20的液压排量来降低液压工作泵20的泵速。以这种方式，可以有利地降低液压工作泵20的功率消耗。

为了保证液压蓄能器组件5与液压致动器4的平顺连接以及液压蓄能器组件5与液压致动器4的平顺断开，控制单元16可被配置为控制致动器阀17a、17b和液压工作泵20，特别是液压工作泵20的液压排量和/或液压工作泵20的旋转速度，使得在将液压蓄能器组件5流体连接到液压致动器4的过程期间和/或在将液压蓄能器组件5与液压致动器4流体断开的过程期间，从液压蓄能器组件5和/或从液压工作泵20朝向液压致动器4流动的流体的流量和/或作用在液压致动器4上的致动器压力能保持恒定。

换句话说，在将蓄能器组件5流体连接到液压致动器4的过程期间和/或在将蓄能器组件5与液压致动器4流体断开的过程期间，控制单元16可控制致动器阀17a、17b以及液压工作泵20的泵速，使得

qact＝qacc+qwp＝const.

其中qact是流向液压致动器4的流体的总流量，特别是通过流体管线18a流向液压致动器4的第一流体端口4a的流体的总流量；qacc是从液压蓄能器组件5流到液压致动器4的流体的流量，特别是从高压液压蓄能器5a流到液压致动器的第一流体端口4a的流体的流量；并且qwp是从液压工作泵20流到液压致动器4的流体的流量，特别是流到液压致动器4的第一流体端口4a的流体的流量；并且const.是恒定的流体流量。

如果液压致动器4与转向装置3驱动接合，如图1所示，则控制单元16可被配置为基于驾驶员请求来计算const.的值。例如，可通过所请求的转向角φ、所请求的转向速率以及当前的车辆速度v的预定义函数给出const.的值。然后，的形状通常确定转向装置3的响应，并且其可以基于转向装置3的期望可控性来限定。

由液压蓄能器组件5在时间间隔j(在时间步长i-1和i之间限定)期间提供的流体流量qacc,j可以由下式给出：

vi＝vi-1-δvj-1

δvj-1＝qacc，j-1δtj-1

其中vi和vi-1分别表示在第j个时间间隔的开始和结束时储存在液压蓄能器组件5中的流体量，qacc,j-1表示在前一时间间隔期间由液压蓄能器组件5提供的流体流量，δtj-1表示前一时间间隔的持续时间，γ表示储存在蓄能器组件5中的气体的绝热指数(例如，对于氮气，γ＝1.4)，并且pj和pj-1分别表示在第j个时间间隔的开始和结束时测量的液压蓄能器组件5中的压力。然后可以进一步计算液压工作泵20的排量的值α，其提供液压蓄能器5a、5b与液压致动器4的平顺断开：

其中vp表示液压工作泵20的已知行程，并且ω表示液压工作泵20的旋转速度。

如果液压工作泵20以压力设定点被命令，则可以更容易地实现蓄能器5a、5b的平顺断开。在这种情况下，液压工作泵20可以通过将压力值传送给液压工作泵20来控制，该压力值与液压蓄能器组件5中的液压压力相匹配，特别是与高压液压蓄能器5a中的液压压力相匹配。例如，如果高压液压蓄能器5a中的压力足够低以使高压液压蓄能器5a产生的流体流量低于液压工作泵20可提供的最大流体流量，则可以提供液压蓄能器组件5a与液压致动器4的平顺断开。

已经针对单个转向轴描述了图1中所示的实施例。然而，该概念是模块化的，并且在另选实施例中，车辆上可用的多个转向轴可由一个或多个液压蓄能器致动，只要储存在蓄能器中的压力和能量足够高以移动多个转向缸。

图1中所示的实施例包括转向装置3和液压蓄能器组件5，该液压蓄能器组件5包括一个高压液压蓄能器5a和一个低压液压蓄能器5b。然而，应当理解，在另选实施例中，可以使用多个高压液压蓄能器和多个低压液压蓄能器。甚至可以想到，该系统包括预充有不同的预充压力的多个高压液压蓄能器，并且/或者该系统包括预充有不同的预充压力的多个低压液压蓄能器。具有高预充压力(例如100-140巴)的多个蓄能器可用于储存更多能量，并且因此提供更多流量来命令转向装置3的液压缸。