技术特征：
技术总结
波动齿轮减速机单元1包括：筒状的外壳11，在轴线方向上延长；环状的内齿齿轮15，相对于外壳11可相对旋转地配置，且在内周侧具有内齿32；可挠性的环状的外齿齿轮14，配置在内齿齿轮15的径向内侧，并且在所述轴线方向的一侧固定在外壳11上，且在外周侧具有与内齿32咬合的外齿31；椭圆状的凸轮12a，配置在外齿齿轮14的径向内侧，与马达单元3的旋转轴52一同进行旋转，由此使外齿齿轮14在径向上变形；连接部12b，在外齿齿轮14的内侧与凸轮12a一体地形成，并与旋转轴52连接；以及支撑部19，与外壳11连接，并且可旋转地支撑连接部12b的外周侧。
技术研发人员：冈村晖久夫;井上仁
受保护的技术使用者：日本电产新宝株式会社
技术研发日：2017.06.22
技术公布日：2019.02.05