一种变速箱结构、推土机及控制方法与流程

本发明涉及推土机技术领域，尤其涉及一种变速箱结构、推土机及控制方法。

背景技术

现有技术中的变速箱结构，通常采用两个行星排结构，分别控制前进档和后退档；为了实现前进档和后退档分别有多个档位，还分别设置了能相互配合的离合器和制动器，以及作为传动机构的多个行星排结构。

现有技术中变速箱结构存在的技术问题在于，想要实现具有几个档位的前进档，就必须对应设置几个对应前进档位的行星排；想要实现具有几个档位的后退档，就必须对应设置几个对应后退档位的行星排。前进档位和后退档位不能够共用行星排，使得整个变速箱结构的布置更加复杂，不够紧凑，制造成本较高。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明的一个目的是提出一种变速箱结构，能够实现多个前进档和多个后退档，且前进档和后退档共用行星排，减少了行星排的布置，使得整个变速箱结构的布置更加紧凑，占用空间小，缩小变速箱的体积，节约制造成本。

本发明的另一个目的是提出一种推土机，采用上述变速箱结构，结构设置更加合理。

本发明的再一个目的是提出一种推土机控制方法，采用上述推土机，实现发动机输出功率有效利用，推土机能够适应多种工况条件，通用性更高。

本发明采用以下技术方案：

一种变速箱结构，包括：

输入轴、可转动地套设在输入轴上的支撑杆和可转动地套设在输入轴上的输出轴；

输入轴上连接有第一行星排，第一行星排上设置有后退r档制动器和前进f档制动器，后退r档制动器和前进f档制动器为方向控制制动器；

支撑杆和第一行星排之间设置有后退r档离合器和前进f档离合器，后退r档离合器与前进f档离合器为方向控制离合器；

输出轴上连接有第三行星排和第二行星排，第三行星排的一端连接在后退r档离合器和前进f档离合器之间，第三行星排上设置有ⅲ档制动器，第二行星排与第三行星排连接，第二行星排上设置有ⅱ档制动器，连接件的两端分别连接在第二行星排和ⅰ档制动器，连接件通过轴承套设在输出轴上，ⅰ档制动器、ⅱ档制动器和ⅲ档制动器为档位制动离合器。

作为本发明的一种优选方案，第一行星排包括第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第一行星齿圈，第一太阳轮与输入轴连接，第一太阳轮与第一行星轮啮合，第一行星轮与第一行星齿圈啮合，第一行星齿圈分别与前进f档制动器和后退r档离合器连接，第一行星架与支撑杆连接，支撑杆和前进f档离合器连接，第一行星架通过花键套与后退r档制动器连接，后退r档制动器通过花键套对第一行星架制动。

作为本发明的一种优选方案，花键套和支撑杆的两侧依靠轴承支撑。

作为本发明的一种优选方案，第三行星排包括第三太阳轮、第三行星轮、第三行星架和第三行星齿圈，第三行星架的一端同时与后退r档离合器和前进f档离合器连接，第三太阳轮和输出轴连接，第三行星齿圈与ⅲ档制动器连接，ⅲ档制动器对第三行星齿圈制动。

作为本发明的一种优选方案，第二行星排包括第二太阳轮、第二行星架、第二行星轮和第二行星齿圈，第二行星架与第三行星齿圈连接，第二太阳轮和输出轴连接，第二行星齿圈与ⅱ档制动器连接，ⅱ档制动器对第二行星齿圈制动。

作为本发明的一种优选方案，连接件分别与第二行星齿圈和ⅰ档制动器连接，ⅰ档制动器与输出轴连接，连接件通过轴承套设在输出轴上。

作为本发明的一种优选方案，同时控制方向控制离合器中的任意一个、档位控制离合器中的任意一个及档位制动离合器中的任意一个的接合，能够实现变速箱结构不同的档位。

作为本发明的一种优选方案，后退r档制动器、前进f档制动器、ⅱ档制动器、ⅲ档制动器均为湿式多片式制动器；后退r档离合器、前进f档离合器、ⅰ档制动器、均为湿式多片式离合器。

一种推土机，包括上述的变速箱结构，还包括：

输入轴的一端通过液力变矩器与发动机连接，输入轴的上设置有测速装置，变速箱结构上设置有档位压力传感器。

作为本发明的一种优选方案，在输出轴的的一侧设置有测速凸台，测速凸台上设置有转速传感器，转速传感器能感应输入轴的转速。

一种推土机控制方法，采用上述述的推土机，

输入轴的转速设有设定值；

当所述输入轴的转速大于设定值，且所述推土机未处于换挡状态时，所述液力变矩器闭锁，发动机与变速箱之间进行机械传动；

当所述输入轴的转速小于设定值，或所述推土机处于换挡状态时，所述液力变矩器解锁，发动机与变速箱之间通过液力变矩器实现液力传动。

作为本发明的一种优选方案，变速箱的档位压力设有设定值；

当测量的变速箱的档位压力小于变速箱档位压力的设定值时，所述推土机处于换挡状态；当测量的变速箱的档位压力大于变速箱档位压力的设定值时，所述推土机未处于换挡状态。

本发明的有益效果为：

本发明提出的一种变速箱结构，通过在第一行星排上设置有后退r档制动器和前进f档制动器，后退r档制动器和前进f档制动器为方向控制制动器；后退r档离合器分别连接第一行星排和前进f档离合器，后退r档离合器与前进f档离合器为方向控制离合器；在第三行星排上设置ⅲ档制动器，第二行星排上设置有ⅱ档制动器，连接件上设置有ⅰ档离合器，ⅰ档制动器、ⅱ档制动器和ⅲ档制动器为档位制动离合器，使得变速箱结构能够实现三个前进档和三个后退档，且前进档和后退档共用行星排，减少了行星排的布置，变速箱结构的布置更加紧凑，占用空间小，缩小变速箱的体积，节约制造成本。

本发明提出的一种推土机，包括上述的变速箱结构，输入轴的一端通过液力变矩器与发动机连接，输入轴的上设置有测速装置，变速箱结构上设置有档位压力传感器，结构设置更加合理。

本发明提出的一种推土机控制方法，包括上述的推土机，输入轴的转速设有设定值，通过判断输入轴的转速与设定值的关系，并判断是否处于换挡状态，控制液力变矩器闭锁或解锁，实现发动机与变速箱之间进行机械传动或液力传动，实现发动机输出功率有效利用，推土机能够适应多种工况条件，通用性更高。

附图说明

图1是本发明提供的变速箱结构的结构示意图；

图中：

1、输入轴；2、花键套；3、后退r档制动器；

4、第一行星排；401、第一太阳轮；402、第一行星轮；403、第一行星架；404、第一行星齿圈；

5、前进f档制动器；6、后退r档离合器；7、前进f档离合器；8、支撑杆；

9、第三行星排；901、第三太阳轮；902、第三行星轮；903、第三行星架；904、第三行星齿圈；

10、ⅲ档制动器；

11、第二行星排；1101、第二太阳轮；1102、第二行星架；1103、第二行星轮；1104、第二行星齿圈；

12、ⅱ档制动器；13、连接件；14、ⅰ档制动器；15、输出轴；16、测速凸台。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，设置在左侧和设置在右侧并不是限定具体的位置，只是为描述一种布置方式。

图1是本发明提供的变速箱结构的结构示意图，如图1所示，该变速箱结构主要包括：输入轴1、支撑杆8和输出轴15，后退r档制动器3和前进f档制动器5为方向控制制动器，后退r档离合器6与前进f档离合器7为方向控制离合器，ⅰ档制动器14、ⅱ档制动器12和ⅲ档制动器10为档位制动离合器，以及用于连接方向控制制动器和方向控制离合器的第一行星排4，连接方向控制离合器和ⅲ档制动器10的第三行星排9，连接ⅱ档制动器12和ⅲ档制动器10的第二行星排11。即本发明采用了两组方向控制制动器、两组方向控制离合器、三组档位制动离合器以及三组行星排结构，最终实现三个前进档和三个后退档的控制，且前进档和后退档共用行星排，减少了行星排的布置，使得整个变速箱结构的布置更加紧凑，占用空间小，缩小变速箱的体积，节约制造成本。同时控制方向控制离合器中的任意一个、档位控制离合器中的任意一个及档位制动离合器中的任意一个的接合，能够实现变速箱结构不同的档位。

具体地，如图1中所示，输入轴1贯穿整个变速箱结构设置，支撑杆8可转动地套设在输入轴1上，输出轴15可转动地套设在输入轴1上。具体地，支撑杆8套设在输入轴1的左侧，输出轴15套设在输入轴1的右侧。由于输入轴1的一端通过液力变矩器与发动机相连接，即发动机提供的动力通过液力变矩器传递给输入轴1，输入轴1通过变速箱结构的变速作用，将动力传递给输出轴15。其中，输入轴1上连接有第一行星排4，第一行星排4上设置有后退r档制动器3和前进f档制动器5，支撑杆8和第一行星排4之间设置有后退r档离合器6和前进f档离合器7；输出轴15上连接有第三行星排9和第二行星排11，第三行星排9的一端连接在后退r档离合器6和前进f档离合器7之间，第三行星排9上设置有ⅲ档制动器10，第二行星排11与第三行星排9连接，第二行星排11上设置有ⅱ档制动器12，连接件13的两端分别连接在第二行星排11和ⅰ档制动器14，连接件13套设在输出轴15上。

进一步地，第一行星排4包括第一太阳轮401、第一行星轮402、第一行星架403、第一行星齿圈404，第一太阳轮401与输入轴1连接，第一太阳轮401与第一行星轮402啮合，第一行星轮402与第一行星齿圈404啮合，第一行星齿圈404分别与前进f档制动器5和后退r档离合器6连接，第一行星架403与支撑杆8连接，第一行星架403通过花键套2与后退r档制动器3连接，后退r档制动器3通过花键套2对第一行星架403制动。其中，花键套2和支撑杆8依靠轴承支撑在输入轴上。

进一步地，第三行星排9包括第三太阳轮901、第三行星轮902、第三行星架903和第三行星齿圈904，第三行星架903的一端同时与后退r档离合器6和前进f档离合器7连接，第三太阳轮901和输出轴15连接，第三行星齿圈904与ⅲ档制动器10连接，ⅲ档制动器10对第三行星齿圈904制动。

进一步地，第二行星排11包括第二太阳轮1101、第二行星架1102、第二行星轮1103和第二行星齿圈1104，第二行星架1102与第三行星齿圈904连接，第二太阳轮1101和输出轴15连接，第二行星齿圈1104与ⅱ档制动器12连接，ⅱ档制动器12对第二行星齿圈1104制动。

进一步地，连接件13和输出轴15之间设置有ⅰ档制动器14，连接件13分别与第二行星齿圈1104和ⅰ档制动器14连接，ⅰ档制动器14与输出轴15连接，连接件13通过轴承套设在输出轴上。

进一步地，上述的后退r档制动器3、前进f档制动器5、ⅱ档制动器12、ⅲ档制动器10均为湿式多片式制动器，湿式多片式制动器具有制动力矩大、使用寿命长、抗衰退能力强及免维修等诸多特点。后退r档离合器6、前进f档离合器7、ⅰ档制动器14、均为湿式多片式离合器，湿式多片式离合器散热性好，可靠性更高。

本发明提供的变速箱结构能够实现三个前进档和三个后退档的控制，具体包括前进ⅰ档、前进ⅱ档、前进ⅲ档、后退ⅰ档、后退ⅱ档和后退ⅲ档，随着档位的增加，速度越来越快，但是能够提供的牵引力越来越小。每一个档位对应一种实际的工况，具体包括：

(1)前进ⅰ档

前进ⅰ档位是最低速的作业档位，推土机能够提供最大牵引力，主要用于推土、松土等需要较大牵引力的工况，对于一般重载牵引推土、松土等作业，其工作时间约占总作业时间的70％以上。

变速箱结构的工作情况为：

前进f档制动器5和前进f档离合器7同时闭合，后退r档制动器3和后退r档离合器6分离，前进f档制动器5对第一行星齿圈404制动，前进f档离合器7使支撑杆8和第三行星架903连接为一个整体转动，此时，输入轴1提供驱动力，带动第一太阳轮401转动，第一太阳轮401通过第一行星轮402带动第一行星架403，进而带动支撑杆8转动，将转动传递至第三行星排的第三行星架903。

同时，ⅰ档制动器14闭合，且ⅱ档制动器12和ⅲ档制动器10均处于分离状态，因此，第三行星架903传递过来的动力通过第三行星轮902和第三太阳轮901传递给输出轴15。ⅰ档制动器14闭合，此时连接件13通过ⅰ档制动器14与输出轴15刚性连接，将第二行星排11中第二太阳轮1101、第二行星架1102、第二行星齿圈1104以相同转速一体旋转，由于第二太阳轮1101与第三太阳轮901同样固定在输出轴15上，第二行星架1102与第三行星齿圈904固定连接，因此，此时闭合的ⅰ档制动器14、第三太阳轮901、第三行星架903、第三行星齿圈904结合成一体，以相同转速一体旋转，传动比等于1，变速箱实现前进ⅰ档。

(2)前进ⅱ档

前进ⅱ档为作业档，此档位推土机能够提供较快工作车速，一般适用于中轻载荷牵引作业。

前进ⅱ档与前进ⅰ档在第三行星架903之前的动力传递情况相同，在此不再赘述。

同时，ⅱ档制动器12闭合，且ⅰ档制动器14和ⅲ档制动器10均处于分离状态，ⅱ档制动器12将第二行星齿圈1104制动，与第二行星齿圈1104连接的连接件13被制动。第三行星架903传递过来的动力通过第三行星轮902和第三太阳轮901传递给输出轴15；第三行星齿圈904将动力通过第二行星架1102传递给第二行星轮1103进而传递给第二太阳轮1101。由于此时ⅰ档制动器14处于分离状态，连接件13的动力无法通过ⅰ档制动器14直接传递给输出轴15，第二太阳轮1101与第三太阳轮901同样固定在输出轴15上，因此第二太阳轮1101、第三太阳轮901和输出轴15的转速相同，但与前进ⅰ档相比，前进ⅱ档的传动比发生变化，因此前进ⅱ档的输出轴15的转速大于前进ⅰ档时输出轴15的转速。

(3)前进ⅲ档

前进ⅲ档，推土机能够提供快速车速，一般适用于轻载作业或空载车辆转移工况。

前进ⅲ档与前进ⅰ档在第三行星架903之前的动力传递情况相同，在此不再赘述。

同时，ⅲ档制动器10闭合，且ⅰ档制动器14和ⅱ档制动器12均处于分离状态，ⅲ档制动器10将第三行星齿圈904制动，与第三行星齿圈904连接的第二行星架1102被制动。第三行星架903传递过来的动力通过第三行星轮902和第三太阳轮901传递给输出轴15。

由于此时ⅰ档制动器14处于分离状态，连接件13的动力无法通过ⅰ档制动器14直接传递给输出轴15，第二太阳轮1101与第三太阳轮901同样固定在输出轴15上，因此第二太阳轮1101、第三太阳轮901和输出轴15的转速相同，但与前进ⅱ档相比，前进ⅲ档的传动比发生变化，因此前进ⅲ档的输出轴15的转速大于前进ⅱ档输出轴15的转速。

通过对上述前进ⅰ档、前进ⅱ档和前进ⅲ档的工作情况进行分析可知，在前进工况下，本发明提供的一种变速箱结构，通过闭合前进f档制动器5和前进f档离合器7，分离后退r档制动器3和后退r档离合器6，前进ⅰ档、前进ⅱ档和前进ⅲ档对应的ⅰ档制动器14、ⅱ档制动器12和ⅲ档制动器10分别动作，以实现不同速度的前进档位；且动力由第三行星排9和第二行星排11传递。

即在前进工况下，三个前进档位共用一套前进f档制动器5、前进f档离合器7、后退r档制动器3和后退r档离合器6的工作状态，共用第三行星排9和第二行星排11两个行星排结构。

(4)后退ⅰ档

后退ⅰ档的推土机车速较低，主要在受地面颠簸、场地狭窄、转移距离等因素制约时，后退动作时使用。

变速箱结构的工作情况为：

输入轴1提供驱动力，带动第一太阳轮401转动，后退r档制动器3和后退r档离合器6同时闭合，前进f档制动器5和前进f档离合器7分离。后退r档制动器3将花键套2制动，进而制动第一行星架403，进而制动支撑杆8。第一太阳轮401的动力通过第一行星轮402传递给第一行星齿圈404，后退r档离合器6闭合且前进f档离合器7分离，使得第一行星齿圈404能够通过后退r档离合器6与第三行星架903连接为一个整体转动。

同时，ⅰ档制动器14闭合，且ⅱ档制动器12和ⅲ档制动器10均处于分离状态，因此，第三行星架903传递过来的动力通过第三行星轮902和第三太阳轮901传递给输出轴15。ⅰ档制动器14闭合，此时连接件13通过ⅰ档制动器14与输出轴15刚性连接，将第二行星排11中第二太阳轮1101、第二行星架1102、第二行星齿圈1104以相同转速一体旋转，由于第二太阳轮1101与第三太阳轮901同样固定在输出轴15上，第二行星架1102与第三行星齿圈904固定连接，因此，此时闭合的ⅰ档制动器14、第三太阳轮901、第三行星架903、第三行星齿圈904结合成一体，以相同转速一体旋转，传动比等于1，变速箱实现后退ⅰ档。

(5)后退ⅱ档

后退ⅱ档为作业时倒档，此档位推土机能够提供较快的倒车车速，提高作业效率，大部分作业工况中倒车使用该档位。

后退ⅱ档与后退ⅰ档在第三行星架903之前的动力传递情况相同，在此不再赘述。

同时，ⅱ档制动器12闭合，且ⅰ档制动器14和ⅲ档制动器10均处于分离状态，ⅱ档制动器12将第二行星齿圈1104制动，与第二行星齿圈1104连接的连接件13被制动。第三行星架903传递过来的动力通过第三行星轮902和第三太阳轮901传递给输出轴15；第三行星齿圈904将动力通过第二行星架1102传递给第二行星轮1103进而传递给第二太阳轮1101。由于此时ⅰ档制动器14处于分离状态，连接件13的动力无法通过ⅰ档制动器14直接传递给输出轴15，第二太阳轮1101与第三太阳轮901同样固定在输出轴15上，因此第二太阳轮1101、第三太阳轮901和输出轴15的转速相同，但与后退ⅰ档相比，后退ⅱ档的传动比发生变化，因此后退ⅱ档的输出轴15的转速大于后退ⅰ档时输出轴15的转速。

(6)后退ⅲ档

后退ⅲ档为快速倒车档，此档位提供推土机最高转移车速，主要在地面、空间满足条件时快速转移车辆使用。

后退ⅲ档与后退ⅰ档在第三行星架903之前的动力传递情况相同，在此不再赘述。

同时，ⅲ档制动器10闭合，且ⅰ档制动器14和ⅱ档制动器12均处于分离状态，ⅲ档制动器10将第三行星齿圈904制动，与第三行星齿圈904连接的第二行星架1102被制动。第三行星架903传递过来的动力通过第三行星轮902和第三太阳轮901传递给输出轴15。

由于此时ⅰ档制动器14处于分离状态，连接件13的动力无法通过ⅰ档制动器14直接传递给输出轴15，第二太阳轮1101与第三太阳轮901同样固定在输出轴15上，因此第二太阳轮1101、第三太阳轮901和输出轴15的转速相同，但与后退ⅱ档相比，后退ⅲ档的传动比发生变化，因此后退ⅲ档的输出轴15的转速大于后退ⅱ档输出轴15的转速。

通过对上述后退ⅰ档、后退ⅱ档和后退ⅲ档的工作情况进行分析可知，在后退工况下，本发明提供的一种变速箱结构，后退r档制动器3和后退r档离合器6始终闭合，前进f档制动器5和前进f档离合器7始终分离，前进ⅰ档、前进ⅱ档和前进ⅲ档分别对应的ⅰ档制动器14、ⅱ档制动器12和ⅲ档制动器10分别动作，以实现不同速度的前进档位；且动力在不同档位离合器之间的传递是靠第三行星排9和第二行星排11进行的。

即在后退工况下，三个后退档位共用一套前进f档制动器5、前进f档离合器7、后退r档制动器3和后退r档离合器6的工作状态，共用第三行星排9和第二行星排11两个行星排结构。

综合对上述对前进的三个档位和后退的三个档位进行分析，前进档位和后退档位均共用第三行星排9和第二行星排11两个行星排结构，且共用ⅰ档制动器14、ⅱ档制动器12和ⅲ档制动器10。即前进f档制动器5、前进f档离合器7、后退r档制动器3和后退r档离合器6与第一行星排4和支撑杆8的配合形成了前进/后退功能模块，ⅰ档制动器14、ⅱ档制动器12和ⅲ档制动器10与第三行星排9和第二行星排11配合形成档位模块。前进/后退功能模块和档位模块配合就能够实现三个前进档和三个后退档的控制，与现有技术相比，前进档和后退档共用行星排，减少了行星排的布置，使得整个变速箱结构的布置更加紧凑，占用空间小，缩小变速箱的体积，节约制造成本。

进一步地，如表1和表2，参考表1中的数据，采用本发明提供的变速箱结构进行计算，得到表2中各个档位的传动比数据。综合表1和表2中的内容可看出，本发明提供的变速箱结构能够分别提供前进和后退档位的三种传动比。

表1一种具体实施例情况下变速箱行星排参数

表2对应表1中行星排参数下的各个档位的传动比

本发明还提出了一种推土机，优选采用上述变速箱结构，为了实现发动机输出功率更加有效地利用，还设置了测速装置。

对电控系统的推土机，由于该推土机能够判断换挡状态，不需要通过变速箱的档位压力来判断是否处于换挡状态，因而只需要转速传感器进行判断。对非电控系统的推土机，如机械控制的推土机，由于该推土机无法自动判断换挡状态，需要通过变速箱的档位压力来判断是否处于换挡状态，而液力变矩器的输出轴的转速(即输入轴的转速)是决定车辆载荷是否平稳，是否在发动机的输出功率高效区的指标。

液力变矩器是安装在发动机和变速器之间，以液压油为工作介质，起传递转矩、变矩、变速及离合的作用。当推土机处于低速、有载荷的工作状态下，如进行推土作业等工况时，需要在发动机和变速器之间连接液力变矩器，通过液力变矩器的作用，消除冲击和振动，提供过载保护。而当推土机处于高速、低载荷的工作状态下，如推土机空载行驶等工况时，此时不需要液力变矩器提供过载保护，将液力变矩器闭锁，实现机械传动，由于机械传动的效率更高，能够将发动机的功率更加高效地传递，进而闭锁后能够提高燃油经济性和工作效率。

在推土机换挡时，测量的变速箱的档位压力会突然变小。因此，当测量的变速箱的档位压力小于变速箱档位压力的设定值时，可以据此判断，此时推土机处于换挡状态，推土机换挡时液力变矩器不能闭锁。

具体地，输入轴1贯穿整个变速箱结构设置，输入轴1的一端通过液力变矩器与发动机连接，输入轴1的上设置有测速装置，变速箱结构上设置有档位压力传感器，输入轴1的转速和变速箱的档位压力分别有设定值。进一步地，在输出轴15一侧设置有测速凸台16，测速凸台16上设置有转速传感器，转速传感器能感应输入轴1的转速。

本发明还提出了一种推土机控制方法，优选采用上述种推土机。

输入轴的转速和变速箱的档位压力分别有设定值。

当输入轴1的转速大于输入轴1转速的设定值，且推土机未处于换挡状态时，液力变矩器闭锁，发动机与变速箱之间进行机械传动。即液力变矩器闭锁进行机械传动，需要同时满足两个条件，第一个条件是输入轴1的转速大于输入轴1转速的设定值，能够说明推土机处于高速、低载荷的工作状态；第二个条件是推土机未处于换挡状态时。只有同时满足上述两个条件，液力变矩器闭锁进行机械传动。

具体地，如果推土机是电控系统的推土机，可自动判断是否处于换挡状态；如果是非电控系统的推土机，当测量的变速箱的档位压力小于变速箱档位压力的设定值时，可以判断此时的推土机处于换挡状态。

当输入轴1的转速小于输入轴1转速的设定值，或推土机处于换挡状态时，液力变矩器解锁，发动机与变速箱之间通过液力变矩器实现液力传动。即液力变矩器解锁进行液力传动，需要满足两个条件中的任意一个即可，即当输入轴1的转速小于输入轴1转速的设定值时，能够说明推土机处于低速、有载荷的工作状态下，此时需要液力变矩器解锁进行液力传动；或者推土机处于换挡状态时，此时液力变矩器不能闭锁也不能进行机械传动，因此需要液力变矩器解锁进行液力传动。

具体地，如果推土机是电控系统的推土机，可自动判断是否处于换挡状态；如果是非电控系统的推土机，当测量的变速箱的档位压力小于变速箱档位压力的设定值时，可以判断此时的推土机处于换挡状态。同时，当测量的变速箱的档位压力小于变速箱档位压力的设定值时，证明此时状态的推土机还有可能是液力变矩器存在一定的问题，此时液力变矩器不能闭锁也不能进行机械传动，需要液力变矩器解锁进行液力传动。

因此，本发明提出的推土机控制方法，通过液力变矩器的开锁闭锁功能实现发动机输出功率有效利用，推土机能够适应多种工况条件，通用性更高。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。