1.一种振动双波式谐波传动机构，其特征在于包括第一轴承组（1）、右端盖（3）、柔性外齿轮（9）、壳体（17）、左端盖（18）、第二轴承组（20）、卸油口（21）、输入波发生器组件及输出组件；其中所述第一轴承组（1）安装在右端盖（3）上，所述右端盖（3）盖在壳体（17）右端的开口处；所述第二轴承组（20）安装在左端盖（18）上，所述左端盖（18）盖在壳体（17）左端的开口处；所述卸油口（21）安装在壳体（17）的底部；柔性外齿轮（9）、输入波发生器组件及输出组件均位于壳体（17）内；
输入波发生器组件包括输入轴（2）、第一刚性内齿轮（4）、第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）及第一振动板组（8）；所述第一轴承组（1）套在输入轴（2）的右部上并可相对转动，所述输入轴（2）右端伸出右端盖（3）外，在输入轴（2）的轴向设有第一轴向油孔（201），在输入轴（2）左端的径向设有第一径向油孔（202），所述第一单向阀组（7）安装在第一径向油孔（202）内，所述第一轴向油孔（201）与第一单向阀组（7）的入口联通，所述第一垫板组（5）及第一波壳组（6）均安装在输入轴（2）的左部，所述第一振动板组（8）安装在第一垫板组（5）上，第一振动板组（8）的中心孔通过第一垫板组（5）的中心孔与第一单向阀组（7）的出口连通，第一振动板组（8）及第一垫板组（5）位于第一波壳组（6）的内腔内，第一振动板组（8）与第一波壳组（6）的内壁有一定间隙，第一振动板组（8）的中心孔与第一波壳组（6）的内腔联通，在第一波壳组（6）上设有联通第一波壳组（6）内腔与外界的第一径向孔组（61），所述柔性外齿轮（9）右部套设在第一波壳组（6）上且间隙配合，所述第一刚性内齿轮（4）固定在壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的右部上，柔性外齿轮（9）的右部外齿与第一刚性内齿轮（4）啮合；
所述输出组件包括第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）、第二刚性内齿轮（13）、第二垫板组（14）及输出轴（19）；所述第二轴承组（20）套设在输出轴（19）的左部并可相对转动，所述输出轴（19）左端伸出左端盖（18）外，在输出轴（19）的轴向设有第二轴向油孔（191），在输出轴（19）右端的径向设有第二径向油孔（192），所述第二单向阀组（12）安装在第二径向油孔（192）内，所述第二轴向油孔（191）与第二单向阀组（12）的入口联通，所述第二垫板组（14）及第二波壳组（10）均安装在输出轴（19）的右部，所述第二振动板组（11）安装在第二垫板组（14）上，第二振动板组（11）的中心孔通过第二垫板组（14）的中心孔与第二单向阀组（12）的出口连通，第二振动板组（11）及第二垫板组（14）位于第二波壳组（10）的内腔中，第二振动板组（11）与第二波壳组（10）的内壁有一定间隙，第二振动板组（11）的中心孔与第二波壳组（10）的内腔联通，在第二波壳组（10）上设有联通第二波壳组（10）内腔与外界的第二径向孔组（101），所述柔性外齿轮（9）左部套设在第二波壳组（10）上且间隙配合，所述第二刚性内齿轮（13）固定在壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的左部，柔性外齿轮（9）的左部外齿与第二刚性内齿轮（13）啮合。
2.根据权利要求1所述振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）和第一振动板组（8）都有二套，以输入轴（2）的轴线为对称轴布置在输入轴（2）的左端；所述第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）和第二垫板组（14）都有二套，以输出轴（19）的轴线为对称轴布置在输出轴（19）的右端。
3.根据权利要求1或2所述的振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一振动板组（8）及第二振动板组（11）是压电材料或磁致伸缩材料。
4.一种振动双波式谐波传动机构，其特征在于包括第一轴承组（1）、右端盖（3）、柔性外齿轮（9）、壳体（17）、左端盖（18）、第二轴承组（20）、卸油口（21）、输入波发生器组件及输出组件；其中所述第一轴承组（1）安装在右端盖（3）上，所述右端盖（3）盖在壳体（17）右端的开口处；所述第二轴承组（20）安装在左端盖（18）上，所述左端盖（18）盖在壳体（17）左端的开口处；所述卸油口（21）安装在壳体（17）的底部；柔性外齿轮（9）、输入波发生器组件及输出组件均位于壳体（17）内；
输入波发生器组件包括输入轴（2）、第一刚性内齿轮（4）、第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）及第一振动板组（8）；所述第一轴承组（1）套在输入轴（2）的右部上并可相对转动，所述输入轴（2）右端伸出右端盖（3）外，在输入轴（2）的轴向设有第一轴向油孔（201），在输入轴（2）左端的径向设有第一径向油孔（202），所述第一单向阀组（7）安装在第一径向油孔（202）内，所述第一轴向油孔（201）与第一单向阀组（7）的入口联通，所述第一垫板组（5）及第一波壳组（6）均安装在输入轴（2）的左部，所述第一振动板组（8）安装在第一垫板组（5）上，第一振动板组（8）的中心孔通过第一垫板组（5）的中心孔与第一单向阀组（7）的出口连通，第一振动板组（8）及第一垫板组（5）位于第一波壳组（6）的内腔中，第一振动板组（8）与第一波壳组（6）的内壁有一定间隙，第一振动板组（8）的中心孔与第一波壳组（6）的内腔联通，在第一波壳组（6）上设有联通第一波壳组（6）内腔与外界的第一径向孔组（61），所述柔性外齿轮（9）右部套设在第一波壳组（6）上且间隙配合，所述第一刚性内齿轮（4）固定在壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的右部，柔性外齿轮（9）的右部外齿与第一刚性内齿轮（4）啮合；
所述输出组件包括第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）、第二垫板组（14）、输出刚性内齿轮套（15）、输出轴（19）及第三轴承组（22）；所述第二轴承组（20）套设在输出轴（19）的左部并可相对转动，所述输出轴（19）左端伸出左端盖（18）外，在输出轴（19）的轴向设有第二轴向油孔（191），在输出轴（19）右端的径向设有第二径向油孔（192），所述第二单向阀组（12）安装在第二径向油孔（192）内，所述第二轴向油孔（191）与第二单向阀组（12）的入口联通，所述第二垫板组（14）及第二波壳组（10）均安装在输出轴（19）的右端部，所述第二振动板组（11）安装在第二垫板组（14）上，第二振动板组（11）的中心孔通过第二垫板组（14）的中心孔与第二单向阀组（12）的出口连通，第二振动板组（11）及第二垫板组（14）位于第二波壳组（10）的内腔内，第二振动板组（11）与第二波壳组（10）的内腔有一定间隙，第二振动板组（11）的中心孔与第二波壳组（10）的内腔联通，在第二波壳组（10）上设有联通第二波壳组（10）内腔与外界的第二径向孔组（101），所述柔性外齿轮（9）左部套设在第二波壳组（10）上且间隙配合，所述输出刚性内齿轮套（15）通过键与输出轴（19）联接且套设在柔性外齿轮（9）的左部上，柔性外齿轮（9）的左部外齿与输出刚性内齿轮套（15）啮合，所述第三轴承组（22）设在壳体（17）与输出刚性内齿轮套（15）间。
5.所述根据权利要求4所述振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）和第一振动板组（8）都有二套，以输入轴（2）的轴线为对称轴布置在输入轴（2）的左端；所述第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）和第二垫板组（14）都有二套，以输出轴（19）的轴线为对称轴布置在输出轴（19）的右端。
6.根据权利要求4或5所述的振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一振动板组（8）及第二振动板组（11）是压电材料或磁致伸缩材料。
7.一种振动双波式谐波传动机构，其特征在于包括第一轴承组（1）、右端盖（3）、柔性外齿轮（9）、壳体（17）、左端盖（18）、第二轴承组（20）、卸油口（21）、输入波发生器组件及输出组件；其中所述第一轴承组（1）安装在右端盖（3）上，所述右端盖（3）盖在壳体（17）右端的开口处；所述左端盖（18）盖在壳体（17）左端的开口处；所述卸油口（21）安装在壳体（17）的底部；柔性外齿轮（9）、输入波发生器组件及输出组件均位于壳体（17）内；
输入波发生器组件包括输入轴（2）、第一刚性内齿轮（4）、第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）及第一振动板组（8）；所述第一轴承组（1）套在输入轴（2）的右部上并可相对转动，所述输入轴（2）右端伸出右端盖（3）外，在输入轴（2）的轴向设有第一轴向油孔（201），在输入轴（2）左端的径向设有第一径向油孔（202），所述第一单向阀组（7）安装在第一径向油孔（202）内，所述第一轴向油孔（201）与第一单向阀组（7）的入口联通，所述第一垫板组（5）及第一波壳组（6）均安装在输入轴（2）的左部，所述第一振动板组（8）安装在第一垫板组（5）上，第一振动板组（8）的中心孔通过第一垫板组（5）的中心孔与第一单向阀组（7）的出口连通，第一振动板组（8）及第一垫板组（5）位于第一波壳组（6）的内腔内，第一振动板组（8）与第一波壳组（6）的内壁有一定间隙，第一振动板组（8）的中心孔与第一波壳组（6）的内腔联通，在第一波壳组（6）上设有联通第一波壳组（6）内腔与外界的第一径向孔组（61），所述柔性外齿轮（9）右部套设在第一波壳组（6）上且间隙配合，所述第一刚性内齿轮（4）固定在壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的右部，柔性外齿轮（9）的右部外齿与第一刚性内齿轮（4）啮合；
所述输出组件包括第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）、第二垫板组（14）、组合式输出刚轮（16）、第三轴承组（22）及固定轴（23）；在所述固定轴（23）的轴向设有第三轴向油孔（231），在固定轴（23）右端的径向设有第三径向油孔（232），所述第二单向阀组（12）安装在第三径向油孔（232）内，所述第三轴向油孔（231）与第二单向阀组（12）的入口联通，所述第二垫板组（14）及第二波壳组（10）均安装在固定轴（23）的右部，所述第二振动板组（11）安装在第二垫板组（14）上，第二振动板组（11）的中心孔通过第二垫板组（14）的中心孔与第二单向阀组（12）的出口连通，第二振动板组（11）及第二垫板组（14）位于第二波壳组（10）的内腔内，第二振动板组（11）与第二波壳组（10）的内壁有一定间隙，第二振动板组（11）的中心孔与第二波壳组（10）的内腔联通，在第二波壳组（10）上设有联通第二波壳组（10）内腔与外界的第二径向孔组（101），所述柔性外齿轮（9）左部套设在第二波壳组（10）上且间隙配合；所述组合式输出刚轮（16）套设在固定轴（23）上且可相对转动，所述第二轴承组（20）安装在组合式输出刚轮（16）与固定轴（23）之间，组合式输出刚轮（16）的左端伸出左端盖（18）外，在组合式输出刚轮（16）的左端设有刚轮输出齿（161），固定轴（23）左端伸出组合式输出刚轮（16）左部外，组合式输出刚轮（16）的右部位于壳体（17）内且套设在柔性外齿轮（9）的左部，组合式输出刚轮（16）的右部内齿与柔性外齿轮（9）左部外齿啮合，所述第三轴承组（22）设在壳体（17）与组合式输出刚轮（16）之间。
8.根据权利要求7所述振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一垫板组（5）、第一波壳组（6）、第一单向阀组（7）和第一振动板组（8）都有二套，以输入轴（2）的轴线为对称轴布置在输入轴（2）的左端；所述第二波壳组（10）、第二振动板组（11）、第二单向阀组（12）和第二垫板组（14）都有二套，以固定轴（23）的轴线为对称轴布置在固定轴（23）的右端。
9.根据权利要求7或8所述的振动双波式谐波传动机构，其特征在于所述第一振动板组（8）及第二振动板组（11）是压电材料或磁致伸缩材料。