具有调隙作用的传动组件及应用其的机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及具有调隙作用的传动组件及应用其的机器人。

背景技术：

机器人内部的传动结构要求很高的运动精度和工作平稳性，因此必须尽可能减小或消除啮合齿轮之间的传动间隙，否则会影响机器人动作的精确。机器人中一般采用直齿轮(或斜齿轮)传动、锥齿轮传动，其中，锥齿轮传动结构简单、方便实现传动换向并且可靠性好、强度高，因此常用于机器人的关节传动。但齿轮传动在啮合时容易出现振动，因此如何调隙成为了行业内亟须解决的重要问题。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供具有调隙作用的传动组件及应用其的机器人，在装配或工作时，传动组件可自动调隙，避免振动。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

具有调隙作用的传动组件，包括壳体、锥齿轮组件和驱动电机，驱动电机安装在壳体上，锥齿轮组件包括主动轮、从动轮和传动轴，驱动电机驱动主动轮，从动轮安装在传动轴上，传动轴上套有顶住从动轮的调隙弹性件，主动轮和从动轮布置在壳体内，传动轴的一端为输出端，输出端伸出壳体。

进一步，所述传动轴上布置有内花键，内花键通过第二轴承安装在壳体内，调隙弹性件位于内花键和从动轮之间，调隙弹性件的一端顶住内花键，调隙弹性件的另一端顶住从动轮。

进一步，所述传动轴上成型有顶住从动轮的第一轴肩，第一轴肩对从动轮的作用力与调隙弹性件对从动轮的作用力方向相反，调隙弹性件为压缩弹簧。

进一步，所述壳体上成型有第二阶梯孔，第二阶梯孔中安装有轴承端盖，轴承端盖抵住第二轴承，第二阶梯孔成型有顶住第二轴承的第二孔肩。

进一步，所述传动轴的中部通过第三轴承安装在壳体的出口处，壳体的出口处成型有第三阶梯孔，第三阶梯孔具有顶住第三轴承的第三孔肩，传动轴上成型有抵住第三轴承的第三轴肩。

进一步，所述壳体的出口处布置有轴固定结构，传动轴穿过轴固定结构，传动轴上成型有可供轴固定结构顶住的固定轴肩。

进一步，所述主动轮通过第一轴承和轴承座安装在壳体的入口处。

应用具有调隙作用的传动组件的机器人，包括机械手本体，机械手本体中至少有一处关节采用具有调隙作用的传动组件。

有益效果：本实用新型中，设计具有锥齿轮啮合的传动组件，并通过调隙组件顶住从动轮，便于传动组件装配或工作时调整从动轮在传动轴上的位置。本实用新型结构合理，自动调隙，可广泛应用于机器人技术领域。

附图说明

图1为传动组件的结构图；

图2为传动组件的侧视图；

图3为图2中A-A剖视图；

图4为机器人中三四轴组件、副臂和五六轴组件的结构图。

具体实施方式

下面结合图1至图4对本实用新型做进一步的说明。

具有调隙作用的传动组件，包括壳体10、锥齿轮组件和驱动电机12，驱动电机12安装在壳体10上，锥齿轮组件包括主动轮21、从动轮22和传动轴23，驱动电机12驱动主动轮21，从动轮22安装在传动轴23上，主动轮21和从动轮22布置在壳体10内，传动轴23的一端为输出端，输出端伸出壳体10。本实施例中，主动轮21通过第一轴承和轴承座安装在壳体10的入口处。

传动轴23上布置有内花键24，内花键24通过第二轴承安装在壳体10内，传动轴23上套有顶住从动轮22的调隙弹性件，本实施例中，调隙弹性件为压缩弹簧。调隙弹性件位于内花键24和从动轮22之间，调隙弹性件的一端顶住内花键24，调隙弹性件的另一端顶住从动轮22。

传动轴23上成型有顶住从动轮22的第一轴肩，第一轴肩对从动轮22的作用力与调隙弹性件对从动轮22的作用力方向相反。当组装传动组件时，可通过调隙弹性件来调整从动轮22与主动轮21的相对位置。

壳体10上成型有第二阶梯孔，第二阶梯孔中安装有轴承端盖26，轴承端盖26抵住第二轴承，第二阶梯孔成型有顶住第二轴承的第二孔肩。

传动轴23的中部通过第三轴承安装在壳体10的出口处，壳体10的出口处成型有第三阶梯孔，第三阶梯孔具有顶住第三轴承的第三孔肩，传动轴23上成型有抵住第三轴承的第三轴肩。

本实施例中，传动轴23通过第二轴承和第三轴承支撑，可避免在传动时晃动。

壳体10的出口处布置有轴固定结构27，传动轴23穿过轴固定结构27，传动轴23上成型有可供轴固定结构27顶住的固定轴肩。通过轴固定结构27，可防止传动轴23沿轴向移动。

应用具有调隙作用的传动组件的机器人，包括机械手本体，机械手本体中至少有一处关节采用前述传动组件。

本实施例中，机械手本体包括一二轴组件、主臂、三四轴组件33、副臂34和五六轴组件35，一二轴组件、三四轴组件33和五六轴组件35可视为机械手本体的三处关节。其中，三四轴组件33包括三轴组件和四轴组件，三轴组件通过前述传动组件驱动四轴组件，传动轴23的输出端通过减速器驱动四轴组件，减速器位于壳体10的出口处，壳体10的入口处与主臂的端部对接。

在其他实施例中，也可做如下设计：四轴组件通过前述传动组件驱动副臂34；一二轴组件中一轴组件通过前述传动组件驱动二轴组件和/或二轴组件通过前述传动组件驱动主臂。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。