转击器自动装配系统的制作方法

本申请涉及转击器加工系统，特别是涉及转击器自动装配系统。

背景技术：

转击器是钢琴的发音连接构件之一，用以连接琴键，然后击打琴弦从而使得钢琴发声的结构。按压琴键时，通过一系列的传动机构使得转击器转动，然后转击器的弦槌毡击打在琴弦上，使得对应的琴弦发声。

图11为示例性的转击器的立体结构示意图。参阅图11，转击器的结构主要包括制动木91、弦槌柄92、转击凸轮93以及攀带94，制动木91和转击凸轮93分别固定在弦槌柄92的两端，攀带94粘接固定在制动木91上；通常，现有技术的转击器通过手动粘接上述部件，先对位再通过粘接固定，如果粘接错位时，需要手动调整。因此，现有技术的转击器的加工主要由手动加工完成，通过观察和手动调整以保证加工精度。但是这样加工的效率低，而且涂抹粘胶的时候不够准确，用量不易控制，使得质量不统一。因而，现有技术的手动加工存在效率低且质量不统一。

技术实现要素：

基于此，本申请的目的在于，提供转击器自动装配系统，其具有自动加工和装配转击器，从而提高加工效率和加工精度的优点。

一种转击器自动装配系统，包括依次连接的逐件分配运输装置、弦槌柄自动涂胶装置以及转击器自动组装装置；通过所述逐件分配运输装置分配弦槌柄至所述悬垂柄自动涂胶装置处，然后输送至转击器自动组装装置进行装配；

所述弦槌柄自动涂胶装置包括涂胶限位轮、第一涂胶筒、第一涂胶升降气缸、涂胶支架以及分配支架，至少两个所述涂胶限位轮组成一组，两组相邻所述涂胶限位轮外圆面对接，任一组的两个所述涂胶限位轮对称设置且它们之间形成涂胶通道，所述第一涂胶筒倾斜安装在所述第一涂胶升降气缸上并且开口朝向所述涂胶限位轮，所述第一涂胶升降气缸与所述涂胶支架连接，所述涂胶支架固定在所述分配支架上；

当所述第一涂胶升降气缸带动所述第一涂胶筒下降，使得四个所述涂胶限位轮上的弦槌柄侧面涂胶。

本申请所述的转击器自动装配系统，通过逐件分配运输装置、弦槌柄自动涂胶装置以及转击器自动组装装置，实现了通过逐件分配运输装置进行转击器的逐一分配，然后通过弦槌柄自动涂胶装置单独进行涂胶，最后通过转击器自动组装装置进行装配，实现了转击器的整个加工过程的自动化，提高了加工效率，而且加工精度可靠。

进一步的，还包括弦槌柄自动转运装置，该弦槌柄自动转运装置设置在所述弦槌柄自动涂胶装置和所述转击器自动组装装置之间。

进一步的，还包括自动码放装置，该自动码放装置与所述转击器自动组装装置连接。

进一步的，所述弦槌柄自动涂胶装置还包括第三涂胶升降气缸、涂胶驱动电机以及涂胶驱动轮，该涂胶驱动轮设置在两组所述涂胶限位轮之间的上方，所述涂胶驱动轮设置在所述第三涂胶升降气缸的端部，并与所述涂胶驱动电机转动连接；

当所述第三涂胶升降气缸下降时，使得所述涂胶驱动轮抵接两组所述涂胶限位轮上放置的弦槌柄，并通过涂胶驱动电机带动弦槌柄转动。

进一步的，所述逐件分配运输装置包括振动盘、导管、分配转向机构、分配限位块、分配传送机构以及分配支架，所述振动盘、所述分配转向机构以及所述分配传送机构分别设置在所述分配支架上；所述振动盘通过导管与所述分配转向机构连接，所述分配转向机构设置在所述分配限位块旁，所述分配限位块设置在所述分配传送机构上方；

所述分配转向机构包括分配旋转气缸、分配旋转头以及第一分配推送气缸，所述分配旋转气缸和所述第一分配推送气缸分别设置在所述分配支架上，所述分配旋转头设置在所述分配旋转气缸上，并且其纵向开设有分配旋转限位孔，所述导管和所述第一分配推送气缸端头分别与该分配旋转限位孔活动连接；所述分配限位块和所述第一分配推送气缸分别设置在所述分配旋转头两侧；

所述分配限位块开设有分配限位通道，该分配限位通道下方与所述分配传送机构对接；

所述分配传送机构包括分配传送块和第二分配推送气缸，所述第二分配推送气缸设置在所述分配支架上，所述分配传送块设置在所述第二分配推送气缸的活塞杆端部，并置于所述分配限位块的下方，所述分配传送块上表面开设有分配容纳槽，该分配容纳槽与所述分配限位通道连接。

进一步的，所述逐件分配运输装置还包括分配限位板，该分配限位板套设在所述分配旋转头上，所述分配限位块内开设有纵向设置的第一分配限位孔和横向设置的第二分配限位孔，该第一分配限位孔与所述导管连通，所述第二分配限位孔与所述分配限位通道连通；

当所述分配旋转头转动时，使得所述分配旋转限位孔与所述第一分配限位孔或所述第二分配限位孔连通。

进一步的，所述弦槌柄自动转运装置包括转运旋转气缸、转运夹持气缸、转运夹爪、第一转运推动气缸以及转运支座，所述第一转运推动气缸横向设置在所述转运支座上，所述转运旋转气缸与所述第一转运推动气缸的活塞杆端部连接，所述转运夹持气缸与所述转运旋转气缸连接，所述转运夹爪设置在所述转运夹持气缸的端部；

当所述转运旋转气缸转动，使得所述转运夹爪相对所述转运旋转气缸自转。

进一步的，所述转击器自动组装装置包括第一装配冲压气缸、第二装配冲压气缸、第一装配冲压块、第二装配冲压块、转运夹持气缸、转运夹爪、装配夹持气缸、装配夹爪、装配横向推送气缸以及装配支撑架；

所述第一装配冲压块设置在所述第一装配冲压气缸的活塞杆端部，所述第二装配冲压块设置在所述第二装配冲压气缸的活塞杆端部，所述第一装配冲压气缸和所述第二装配冲压气缸相向设置在所述装配支撑架上；所述转运夹爪安装在所述转运夹持气缸上，所述转运夹持气缸活动设置在所述第一装配冲压块和所述第二装配冲压块之间；

所述装配横向推送气缸与所述装配支撑架连接，所述装配夹持气缸安装在所述装配横向推送气缸的活塞杆端部，所述装配夹爪安装在所述装配夹持气缸的端部，并且所述装配夹爪活动连接在所述第一装配冲压块和第二装配冲压块之间。

进一步的，所述自动码放装置包括码放横向推送气缸、第一码放限位板、码放输送杆以及码放支架；所述码放横向推送气缸与所述码放输送杆分别与所述码放支架连接，所述第一码放限位板与所述码放横向推送气缸连接；

所述码放输送杆横向设备并分别开设有码放限位槽和码放通孔，所述码放限位槽横向设置在所述码放输送杆上端面，所述码放通孔纵向贯穿所述码放输送杆并与所述码放限位槽连通；所述第一码放限位板活动设置在所述码放通孔内，并可相对所述码放通孔横向往复运动，且其端面与其运动方向垂直；所述码放横向推送气缸的推送方向与所述码放限位槽的轴线一致。

进一步的，还包括控制器，所述逐件分配运输装置、所述弦槌柄自动涂胶装置、所述转击器自动组装装置、所述弦槌柄自动转运装置以及所述自动码放装置分别与所述控制器电连接。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本申请。

附图说明

图1为本申请示例性的逐件分配运输装置的立体结构示意图；

图2为本申请示例性的逐件分配运输装置的主视图；

图3为本申请示例性的弦槌柄自动涂胶装置的立体结构示意图；

图4为本申请示例性的弦槌柄自动涂胶装置的另一视角的立体结构示意图；

图5为本申请示例性的弦槌柄自动涂胶装置的主视图；

图6为本申请示例性的弦槌柄自动转运装置的立体结构示意图；

图7为本申请示例性的转击器自动组装装置的立体结构示意图；

图8为本申请示例性的转击器自动组装装置(不包括制动木送料杆、转击凸轮送料杆、装配送料支架)的主视图；

图9为本申请示例性的转击器自动组装装置(不包括制动木送料杆、转击凸轮送料杆、装配送料支架)的立体结构示意图；

图10为本申请示例性的制动木送料杆、转击凸轮送料杆、装配送料支架的装配立体结构示意图；

图11为示例性的转击器的立体结构示意图；

图12为本申请示例性的自动码放装置的立体结构示意图；

图13为本申请示例性的自动码放装置的主视图。

具体实施方式

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本申请示例性的转击器自动装配系统，包括依次连接的逐件分配运输装置、弦槌柄自动涂胶装置、弦槌柄自动转运装置、转击器自动组装装置以及自动码放装置；通过所述逐件分配运输装置分配弦槌柄至所述悬垂柄自动涂胶装置处，该弦槌柄自动转运装置设置在所述弦槌柄自动涂胶装置和所述转击器自动组装装置之间，然后输送至转击器自动组装装置进行装配；最后，通过自动码放装置整齐码放后送出。

图1为本申请示例性的逐件分配运输装置的立体结构示意图；图2为本申请示例性的逐件分配运输装置的主视图。请参阅图1和图2，本申请示例性的一种弦槌柄逐件分配运输装置，包括振动盘11、导管12、分配转向机构、分配限位块14、分配传送机构以及分配支架16，所述振动盘11、所述分配转向机构以及所述分配传送机构分别设置在所述分配支架16上；所述振动盘11通过导管12与所述分配转向机构连接，所述分配转向机构设置在所述分配限位块14旁，所述分配限位块14设置在所述分配传送机构上方；

所述分配转向机构包括分配旋转气缸131、分配旋转头132以及第一分配推送气缸133，所述分配旋转气缸131和所述第一分配推送气缸133分别设置在所述分配支架16上，所述分配旋转头132设置在所述分配旋转气缸131上，并且其纵向开设有分配旋转限位孔，所述导管12和所述第一分配推送气缸133端头分别与该分配旋转限位孔活动连接；所述分配限位块14和所述第一分配推送气缸133分别设置在所述分配旋转头132两侧；

所述分配限位块14开设有分配限位通道(图中未标示)，该分配限位通道下方与所述分配传送机构对接；

所述分配传送机构包括分配传送块151和第二分配推送气缸152，所述第二分配推送气缸152设置在所述分配支架16上，所述分配传送块151设置在所述第二分配推送气缸152的活塞杆端部，并置于所述分配限位块14的下方，所述分配传送块151上表面开设有分配容纳槽，该分配容纳槽与所述分配限位通道连接。

在一些优选实施例中，还包括分配限位板134，该分配限位板134套设在所述分配旋转头132上，所述分配限位块14内开设有纵向设置的第一分配限位孔和横向设置的第二分配限位孔，该第一分配限位孔与所述导管12连通，所述第二分配限位孔与所述分配限位通道连通；

当所述分配旋转头132转动时，使得所述分配旋转限位孔与所述第一分配限位孔或所述第二分配限位孔连通。

在一些优选实施例中，所述分配传送机构还包括第三分配推送气缸153和分配推送限位块154，所述第三分配推送气缸153与所述分配限位块14固定连接，所述分配推送限位块154设置在所述第三分配推送气缸153的活塞杆端部，并且所述分配推送限位块154下表面开设有分配限位槽(图中未示出)，该分配限位槽与所述第二分配限位孔对接；

当所述第三分配推送气缸153推动所述分配推送限位块154，使得所述分配限位槽与所述第二分配限位块14对接，或者置于所述分配限位通道正上方。

在一些优选实施例中，所述分配传送机构还包括分配输送气缸155、分配升降气缸以分配夹持气缸156以及分配夹爪157，所述分配输送气缸155横向设置在所述分配支架16上，所述分配升降气缸纵向设置在所述分配输送气缸155的活塞杆端部，所述分配夹持气缸156设置在所述分配升降气缸的端部，两个所述分配夹爪157分别设置在所述分配夹持气缸156的端部；

所述分配传送块151上开设有分配容纳槽，所述分配夹爪157放置在该分配容纳槽内。

在一些优选实施例中，所述分配传送机构还包括分配输送板158，该分配输送板158纵向放置，并固定在所述分配输送气缸155的端部，两个所述分配升降气缸分别设置在所述分配输送板158上方。

在一些优选实施例中，所述分配传送机构还包括分配底板159，该分配底板159横向放置并固定在所述分配输送板158底部。

在一些优选实施例中，所述分配传送机构还包括分配输送限位导轨161，所述分配输送限位导轨横向设置在所述分配支架16上，并与所述分配底板159活动连接。

在一些优选实施例中，所述分配传送机构还包括分配传送限位导轨162，该分配传送限位导轨162横向设置在所述分配支架16上，并与所述分配传送块151活动连接。

在一些优选实施例中，所述分配转向机构还包括分配推杆(图未示)，该分配推杆设置在所述第一分配推送气缸133的端部，并与所述分配旋转限位孔活动连接。

在一些优选实施例中，还包括控制器，所述振动盘11、所述分配转向机构以及所述分配传送机构分别与该控制器电连接。

图3为本申请示例性的弦槌柄自动涂胶装置的立体结构示意图；图4为本申请示例性的弦槌柄自动涂胶装置的另一视角的立体结构示意图；图5为本申请示例性的弦槌柄自动涂胶装置的主视图。请参阅图3-图5，本申请示例性的一种弦槌柄自动涂胶装置，包括涂胶限位轮21、第一涂胶筒221、第一涂胶升降气缸222、涂胶支架23，至少两个所述涂胶限位轮21组成一组，两组相邻所述涂胶限位轮21外圆面对接，任一组的两个所述涂胶限位轮21对称设置且它们之间形成涂胶通道，所述第一涂胶筒221倾斜安装在所述第一涂胶升降气缸222上并且开口朝向所述涂胶限位轮21，所述第一涂胶升降气缸222与所述涂胶支架23连接，所述涂胶支架23固定在所述分配支架16上；

当所述第一涂胶升降气缸222带动所述第一涂胶筒221下降，使得四个所述涂胶限位轮21上的弦槌柄侧面涂胶。

在一些优选实施例中，还包括第三涂胶升降气缸241、涂胶驱动电机242以及涂胶驱动轮243，该涂胶驱动轮243设置在两组所述涂胶限位轮21之间的上方，所述涂胶驱动轮243设置在所述第三涂胶升降气缸241的端部，并与所述涂胶驱动电机242转动连接；

当所述第三涂胶升降气缸241下降时，使得所述涂胶驱动轮243抵接两组所述涂胶限位轮21上放置的弦槌柄，并通过涂胶驱动电机242带动弦槌柄转动。

在一些优选实施例中，还包括第二涂胶升降气缸251以及第二涂胶筒252，该第二涂胶筒252倾斜设置在所述第二涂胶升降气缸251上，并与所述第一涂胶筒221对称设置；所述第二涂胶升降气缸251与所述涂胶支架23连接；

所述第三涂胶升降气缸241设置在所述第一涂胶升降气缸222和所述第二涂胶升降气缸251之间。

在一些优选实施例中，还包括第一涂胶横向推动气缸261和第二涂胶横向推动气缸262，第一涂胶横向推动气缸261安装在所述涂胶支架23上，并且其活塞杆端部与所述第一涂胶升降气缸222固定；所述第二涂胶横向推动气缸262安装在所述涂胶支架23上，并且其活塞杆端部与所述第二涂胶升降气缸251固定。

在一些优选实施例中，还包括第一涂胶限位气缸271和第二涂胶限位气缸272，所述第一涂胶限位气缸271和所述第二涂胶限位气缸272分别安装在所述分配支架16上，并位于四个所述涂胶限位轮的两侧，以夹紧所述涂胶限位轮上放置的弦槌柄。

在一些优选实施例中，还包括第一涂胶限位导轨281，该第一涂胶限位导轨281横向设置在所述涂胶支架23上，并且所述第一涂胶横向推动气缸261和所述第二涂胶横向推动气缸262分别滑动连接在所述第一涂胶限位导轨281上。

在一些优选实施例中，还包括第二涂胶限位导轨282，该第二涂胶限位导轨282横向设置在所述分配支架16上，并且所述第一涂胶限位气缸271和所述第二涂胶限位气缸272分别与所述第二涂胶限位导轨282滑动连接。

在一些优选实施例中，还包括涂胶纵板245，该涂胶纵板245固定在所述第三涂胶升降气缸241的端部，并且所述涂胶驱动轮243和所述涂胶驱动电机242分别安装在所述涂胶纵板245上，所述涂胶驱动电机242通过转轮连接皮带带动所述涂胶驱动轮243转动。

在一些优选实施例中，还包括分配传送机构，该分配传送机构包括分配输送气缸155、分配升降气缸(图未示)、分配夹持气缸(图未示)以及分配夹爪157，所述分配输送气缸155横向设置在所述分配支架16上，所述分配升降气缸纵向设置在所述分配输送气缸155的活塞杆端部，两个所述分配夹爪157分别设置在所述分配夹持气缸的端部；

所述分配夹爪157放置在所述涂胶通道内。

在一些优选实施例中，还包括控制器，所述第一涂胶升降气缸222、所述第二涂胶升降气缸251、所述第三涂胶升降气缸241、所述第一涂胶限位气缸271、所述第二涂胶限位气缸272以及所述分配传送机构，分别与所述控制器电连接。

图6为本申请示例性的弦槌柄自动转运装置的立体结构示意图。请参阅图6，本申请示例性的一种弦槌柄自动转运装置，包括转运旋转气缸31、转运夹持气缸32、转运夹爪33、第一转运推动气缸34以及转运支座35，所述第一转运推动气缸34横向设置在所述转运支座35上，所述转运旋转气缸31与所述第一转运推动气缸34的活塞杆端部连接，所述转运夹持气缸32与所述转运旋转气缸31连接，所述转运夹爪33设置在所述转运夹持气缸32的端部；

当所述转运旋转气缸31转动，使得所述转运夹爪33相对所述转运旋转气缸31自转。

在一些优选实施例中，还包括第一转运安装板361，该第一转运安装板361安装在所述第一转运推动气缸34固定连接，所述转运旋转气缸31设置在所述第一转运安装板361上。

在一些优选实施例中，还包括第二转运安装板362和第二转运推动气缸363，所述第二转运推动气缸363固定在所述第一转运安装板361上，所述第二转运安装板362固定在所述第二转运推动气缸363的活塞杆端部，所述转运旋转气缸31固定在所述第二转运安装板362上。

在一些优选实施例中，还包括第一转运限位导轨371，该第一转运限位导轨371横向设置在所述转运支座35上，并与所述第一转运安装板361活动连接。

在一些优选实施例中，还包括第二转运限位导轨372，该第二转运限位导轨372横向设置在所述第一转运安装板361上，并与所述第二转运安装板362活动连接。

在一些优选实施例中，还包括转运转板38，该转运转板38安装在所述转运旋转气缸31上，所述转运夹持气缸32安装在所述转运转板38固定一端；

当所述转运旋转气缸31转动，使得所述转运夹爪33绕着所述转运旋转气缸31转动。

在一些优选实施例中，还包括第一转运行程限位组件391，两个所述第一转运行程限位组件391分别设置在所述转运支座35上，分别位于所述第一转运限位导轨371的两端。

在一些优选实施例中，还包括第二转运行程限位组件392，两个所述第二转运行程限位组件392分别设置在所述第一转运安装板361上，分别位于所述第二转运限位导轨372的两端。

在一些优选实施例中，所述转运夹爪33包括第一转运爪杆和第二转运爪杆，所述第一转运爪杆和所述第二转运爪杆对称设置在所述转运夹持气缸32上。

在一些优选实施例中，还包括控制器，所述转运旋转气缸31、所述转运夹持气缸32、所述第一转运推动气缸34分别与所述控制器电连接。

图7为本申请示例性的转击器自动组装装置的立体结构示意图；图8为本申请示例性的转击器自动组装装置(不包括制动木送料杆、转击凸轮送料杆、装配送料支架)的主视图；图9为本申请示例性的转击器自动组装装置(不包括制动木送料杆、转击凸轮送料杆、装配送料支架)的另一视角的立体结构示意图。请参阅图7-图9，本申请示例性的一种转击器自动组装装置，包括第一装配冲压气缸411、第二装配冲压气缸412、第一装配冲压块413、第二装配冲压块414、装配夹持气缸421、装配夹爪422、装配横向推送气缸423以及装配支撑架43；

所述第一装配冲压块413设置在所述第一装配冲压气缸411的活塞杆端部，所述第二装配冲压块414设置在所述第二装配冲压气缸412的活塞杆端部，所述第一装配冲压气缸411和所述第二装配冲压气缸412相向设置在所述装配支撑架43上；所述转运夹爪安装在所述转运夹持气缸上，所述转运夹持气缸活动设置在所述第一装配冲压块413和所述第二装配冲压块414之间；

所述装配横向推送气缸423与所述装配支撑架43连接，所述装配夹持气缸421安装在所述装配横向推送气缸423的活塞杆端部，所述装配夹爪422安装在所述装配夹持气缸421的端部，并且所述装配夹爪422活动连接在所述第一装配冲压块413和第二装配冲压块414之间。

在一些优选实施例中，还包括装配输送导向板431，该装配输送导向板431与所述装配支撑架43固定，并且形成装配输送导向槽，该装配输送导向槽位于所述装配夹爪422的行程范围内。

图10为本申请示例性的制动木送料杆、转击凸轮送料杆、装配送料支架的装配立体结构示意图。结合图12，在一些优选实施例中，还包括制动木送料杆441和转击凸轮送料杆442，所述制动木送料杆441和所述转击凸轮送料杆442分别与所述装配支撑架43连接，所述制动木送料杆441出口位于所述第一装配冲压块413下方，所述转击凸轮送料杆442出口位于所述第二装配冲压块414上方；

所述制动木送料杆441上形成有制动木送料槽，所述转击凸轮送料杆442上形成有转击凸轮送料槽。

在一些优选实施例中，还包括装配送料支架443，制动木送料杆441和转击凸轮送料杆442分别安装在装配送料支架443上。

在一些优选实施例中，还包括转击凸轮限位块451、转击第一推送气缸452以及转击第二推送气缸453，所述转击凸轮限位块451固定在所述第二装配冲压块414上，并形成有转击凸轮限位槽；所述转击第一推送气缸452安装在所述装配支撑架43上，其活塞杆朝向所述转击凸轮限位槽；所述转击第二推送气缸453安装在所述转击凸轮限位块451上，其活塞杆贯穿所述转击凸轮限位块451并朝向所述转击凸轮限位槽；

所述转击凸轮送料杆442的出口设置在所述转击第一推送气缸452的活塞杆行程范围内，并置于所述转击凸轮限位块451一侧。

在一些优选实施例中，还包括转击凸轮挡块454，该转击凸轮挡块454纵向设置在所述装配支撑架43上，并位于所述转击凸轮限位块451的另一侧；

所述转击凸轮挡块454与所述装配支撑架43之间形成有转击凸轮通道，所述第二装配冲压块414截面尺寸小于所述转击凸轮通道的截面尺寸，以保证所述第二装配冲压块414通过所述转击凸轮通道。

在一些优选实施例中，还包括制动木推送块461以及制动木推送气缸462，所述制动木推送气缸462安装在所述装配支撑架43上，所述制动木推送块461安装在所述制动木推送气缸462的活塞杆端部；

所述制动木送料杆441的出口设置在所述第一装配冲压块413的下方的一侧，并位于所述制动木推送块461的行程范围内。

在一些优选实施例中，还包括制动木抵接气缸463，该制动木抵接气缸463设置在所述装配支撑架43上，并位于所述制动木推送块461的对侧；

当所述制动木抵接气缸463的活塞杆与所述制动木推送块461共同作用在制动木上，使得制动木抵紧并位于所述第一装配冲压块413下方。

在一些优选实施例中，还包括制动木限位导轨(图中未标示)，该制动木限位导轨横向设置在所述装配支撑架43上，并与所述制动木推送块461活动连接。

在一些优选实施例中，还包括制动木推进气缸(图未示)以及转击凸轮推进气缸(图未示)，所述制动木推进气缸设置在所述制动木送料杆441上，其活塞杆朝向所述制动木送料槽；所述转击凸轮推进气缸设置在所述转击凸轮送料杆442上，其活塞杆朝向所述转击凸轮送料槽。

在一些优选实施例中，还包括控制器，所述第一装配冲压气缸411、所述第二装配冲压气缸412、所述转运夹持气缸、所述转运夹爪、所述装配夹持气缸421、所述装配横向推送气缸423、所述制动木推进气缸以及所述转击凸轮推进气缸，分别与所述控制器电连接。

图12为本申请示例性的自动码放装置的立体结构示意图；图13为本申请示例性的自动码放装置的主视图。请参阅图12和图13，本申请示例性的一种转击器自动码放装置，包括码放横向推送气缸51、第一码放限位板521、码放输送杆53以及码放支架54；所述码放横向推送气缸51与所述码放输送杆53分别与所述码放支架54连接，所述第一码放限位板521与所述码放横向推送气缸51连接；

所述码放输送杆53横向设备并分别开设有码放限位槽和码放通孔，所述码放限位槽横向设置在所述码放输送杆53上端面，所述码放通孔纵向贯穿所述码放输送杆53并与所述码放限位槽连通；所述第一码放限位板521活动设置在所述码放通孔内，并可相对所述码放通孔横向往复运动，且其端面与其运动方向垂直；所述码放横向推送气缸51的推送方向与所述码放限位槽的轴线一致。

在一些优选实施例中，还包括码放升降气缸55，该码放升降气缸55设置在所述码放横向推送气缸51的活塞杆端头，所述第一码放限位板521与所述码放升降气缸55的活塞杆连接。

在一些优选实施例中，还包括码放夹持气缸56，所述码放夹持气缸56安装在所述码放升降气缸55的活塞杆端部，所述第一码放限位板521与所述码放夹持气缸56的夹持部固定。

在一些优选实施例中，还包括第二码放限位板522，所述第二码放限位板522与所述码放夹持气缸56的夹持部固定，并与所述第一码放限位板521对称设置；所述第一码放限位板521和所述第二码放限位板522活动放置在所述码放通孔内。

在一些优选实施例中，还包括码放挡块57，该码放挡块57放置在所述码放限位槽内，置于所述第一码放限位板521运动方向的前方。

在一些优选实施例中，所述码放挡块57朝向所述码放通孔的面开设有码放夹固槽，以匹配转击器的弦槌柄；所述码放挡块57底面形成有与所述码放限位槽匹配的凸块。

在一些优选实施例中，还包括码放导槽m，该码放导槽m设置在所述码放输送杆53上位于所述码放通孔处。

在一些优选实施例中，还包括码放挡板58，该码放挡板58固定在所述码放输送杆53上，并位于所述码放导槽m的另一侧。

在一些优选实施例中，还包括码放行程限位块(图未示)，该码放行程限位块固定在所述码放支架54上，并置于所述码放横向推送气缸51的最大行程处。

在一些优选实施例中，还包括控制器，所述码放横向推送气缸51、所述码放升降气缸55以及所述码放夹持气缸56分别与所述控制器电连接。

还包括控制器，所述逐件分配运输装置、所述弦槌柄自动涂胶装置、所述转击器自动组装装置、所述弦槌柄自动转运装置以及所述自动码放装置分别与所述控制器电连接。

本申请示例性的转击器自动装配系统的工作原理：

通过逐渐分配运输装置实现逐一弦槌柄的分配和运输，通过弦槌柄自动涂胶装置完成弦槌柄两端的涂胶，通过弦槌柄自动转运装置实现弦槌柄的横向放置转变为纵向放置，通过转击器自动组装装置实现弦槌柄与制动木和转击凸轮的粘接，通过自动码放装置实现加工完成的转击器的逐一码放。从而，本申请实现了转击器的高效自动加工。

弦槌柄自动涂胶装置中，多个弦槌柄散乱的放置在振动盘中，通过振动盘的振动，从而使得弦槌柄逐一从振动盘送出，并经过导管输送，弦槌柄纵向通过分配限位板的第一分配限位孔内，然后进入到分配旋转头的分配旋转限位孔中。之后分配旋转头在分配旋转气缸的转动驱动下，转动90°，使得原本纵向放置的分配旋转限位孔横向放置。此时，第一分配推送气缸的活塞杆伸出并推动分配推杆，分配推杆推动分配旋转限位孔内的弦槌柄，到分配推送限位块的分配限位槽中，在第三分配推送气缸的推动下，使得分配推送限位块前移。前移至最前端时，分配限位槽位于分配限位通道的上方，然后弦槌柄在重力作用下下落进分配限位通道中。若此时分配容纳槽内没有弦槌柄，分配限位通道中的弦槌柄下落并横向放置在分配容纳槽中。在第二分配推送气缸的推动下，分配传送块前移，然后分配夹爪在分配夹持气缸的驱动下打开，并在分配输送气缸和分配升降气缸的驱动下，移动到分配夹爪限位槽内，并在分配升降气缸的驱动下上升，分配夹爪闭合然后夹取弦槌柄，之后在分配输送气缸的驱动下前移，由此完成了整个弦槌柄的逐一分配和输出的过程。

弦槌柄自动涂胶装置中，通过分配输送气缸以及分配升降气缸驱动分配夹持气缸横向运动并升降，使得分配夹爪上的弦槌柄横向输送并放置在两组涂胶限位轮中间的间隙处，通过至少四个涂胶限位轮的外圆侧面对弦槌柄进行限位，然后分配夹爪在分配升降气缸的驱动下下降，远离涂胶限位轮。

然后，涂胶驱动轮在第三涂胶升降气缸的驱动下下降，并且涂胶驱动轮的外圆侧面抵接在弦槌柄上。此时的弦槌柄上方抵接涂胶驱动轮，下方两侧分别抵接涂胶限位轮，从而从三个方向对弦槌柄进行限位；同时，在涂胶驱动电机的驱动下，带动涂胶驱动轮转动，使得弦槌柄在涂胶限位轮上自转。

之后，第一涂胶筒在第一涂胶升降气缸的驱动下下降，第二涂胶筒在第二涂胶升降气缸的作用下下降，然后分别在气压的作用下，第一涂胶筒和第二涂胶筒的胶液挤出到弦槌柄上。在一种优选的方案中，第一涂胶筒和第二涂胶筒分别位于弦槌柄端部的1-3mm处，这样，第一涂胶筒和第二涂胶筒挤出的胶液，不是涂抹在弦槌柄的端面，而是环绕在弦槌柄的外圆侧面上。并且这样涂抹的胶液，对于后续的制动木和转击凸轮的粘接方便，形成的粘接位置呈环形。在涂胶的过程中，第一涂胶限位气缸和第二涂胶限位气缸从弦槌柄两端伸出，并将弦槌柄抵紧。

在涂胶驱动轮的带动下，弦槌柄转动一周并且两端分别涂抹了胶液。完成弦槌柄的涂胶之后，在第一涂胶升降气缸的驱动下第一涂胶筒上升，并且在第一涂胶横向推动气缸的驱动下第一涂胶筒横向运动；在第二涂胶升降气缸的驱动下第二涂胶筒上升，并且在第二涂胶横向推动气缸的驱动下第二涂胶筒横向运动。同时，第三涂胶升降气缸驱动涂胶驱动轮上升，第一涂胶限位气缸和第二涂胶限位气缸向远离弦槌柄方向运动。这样，便完成了弦槌柄的涂胶工作，通过抓取弦槌柄的中部便可以将弦槌柄移出。

这之后，通过弦槌柄自动转运装置，将横向放置的弦槌柄转变为纵向放置，并且输送到转击器自动组装装置中，进行制动木和转击凸轮的装配。

转击器自动组装装置中，粘接有攀带的制动木逐一码放在制动木送料杆上，在制动木抵接气缸的驱动下推动前进；转击凸轮逐一码放在转击凸轮送料杆上，在转击凸轮推进气缸的驱动下推动前进。结合图9所示状态，最前端的制动木在制动木推送气缸的驱动下，通过制动木推送块推动向右移动，并且移动到第一装配冲压块下方时，被制动木抵接气缸向左抵紧，此时，制动木正好位于第一装配冲压块正下方。最前端的转击凸轮在转击第一推送气缸的驱动下右移，进入转击凸轮限位块的转击凸轮限位槽中，然后转击凸轮第二推送气缸推动转击凸轮前移，抵紧在装配支撑架上。转击凸轮的右侧被转击凸轮挡块抵挡。此时，制动木位于转击凸轮的上方，并且两者之间有一定的距离。

之后，通过转运夹爪将弦槌柄放置在制动木和转击凸轮之间，在第一装配冲压气缸和第二装配冲压气缸的相向运动驱动下，使得第一装配冲压块相对第二装配冲压块靠近，从而推动制动木与转击凸轮靠近，在两者靠近的同时，使得制动木和转击凸轮分别粘接在弦槌柄的两端，完成了转击器的连接和固定。最后，在装配夹持气缸的驱动下，装配夹爪夹紧转击器的弦槌柄，然后在装配横向推送气缸的带动下，进行横向移动并送出。

最终，加工完成的转击器，在自动码放装置中进行逐一码放。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。