1.一种紧凑型齿轮传动机构，包括主动轮(1)、行星轮、太阳轮(4)、从动轮(5)和转轴(6)，所述转轴(6)通过布置在所述太阳轮(4)内部的轴承(9)可转动地支撑在所述太阳轮(4)上，所述主动轮(1)为环状内齿轮，所述行星轮由第一齿轮(2)和第二齿轮(3)构成双联齿轮，第一齿轮(2)与所述主动轮(1)和所述太阳轮(4)均相啮合，所述第二齿轮(3)与所述从动轮(5)和太阳轮(4)均相啮合，所述从动轮(5)套接固定在所述转轴(6)上。
2.根据权利要求1所述的一种紧凑型齿轮传动机构，其特征在于，所述第一齿轮(2)和所述第二齿轮(3)以所述转轴(6)为中心对称布置。
3.根据权利要求2所述的一种紧凑型齿轮传动机构，其特征在于，所述从动轮(5)与所述转轴(6)之间以键(8)连接。