用于机器人的执行器和机器人的制作方法

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种用于机器人的执行器和机器人。

背景技术：

执行器是自动化技术工具中接收控制信息并对受控对象施加控制作用的装置，是机器人的重要组成部分之一。现有的执行器通常采用固定传动比输出，当需要不同传动比时，需要更换不同速比的执行器，存在同一执行器无法实现不同速比的转换的问题。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种用于机器人的执行器和机器人，该执行器能够实现不同速比的转换。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于机器人的执行器，所述执行器包括：外壳，包括第一壳体、第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体可拆卸地连接；电机；第一行星减速机构，所述电机与所述第一行星减速机构驱动相连并均容纳在所述第一壳体内，所述第一行星减速机构具有第一输出法兰；第二行星减速机构，容纳在所述第二壳体中并具有第二输出法兰；其中，所述第一输出法兰与所述第二行星减速机构的动力输入端可拆卸地传动相连。

可选地，所述第一行星减速机构包括第一行星轮系、第一太阳轮轴和第一内齿圈，所述第一行星轮系包括第一太阳轮、第一行星轮和第一行星架，所述第一太阳轮固定于所述第一太阳轮轴，所述第一太阳轮轴固定于所述输出轴套中，所述第一行星轮设置于所述第一行星架，并且所述第一行星轮啮合在所述第一内齿圈中，所述第一内齿圈固定于所述第一壳体。

可选地，所述第一行星架与所述第一输出法兰一体成型，并且构造为在所述第一输出法兰的内侧面上的圆柱凸台，所述第一行星轮通过第一轴承固定在所述圆柱凸台上，所述第一轴承的内圈与所述圆柱凸台过盈配合，所述第一轴承的外圈与所述第一行星轮的内圈过盈配合。

可选地，所述第一内齿圈与所述第一输出法兰之间设置有第三轴承，所述第一壳体中设置有第一止挡垫圈，所述第一止挡垫圈形成有第一环形止挡台，所述第三轴承套设于所述第一输出法兰并且一端抵接于所述第一环形止挡台，另一端抵接于所述第一内齿圈。

可选地，所述第一内齿圈的外圆周一体设置有多个第一圆柱销，所述第一壳体对应设置有多个第一开口槽，所述第一圆柱销容纳在所述第一开口槽中，以限制所述第一内齿圈相对于所述第一壳体转动，所述第一内齿圈通过所述第三轴承止挡以将所述第一圆柱销保持在所述第一开口槽中，或者，所述第一内齿圈与所述第一壳体过盈配合，并且通过所述第三轴承止挡以将所述第一内齿圈保持在所述第一壳体中。

可选地，所述外壳包括第一端盖，所述第一壳体包括连接在一起的内空心轴壳和外空心轴壳，所述内空心轴壳和所述外空心轴壳同轴设置并限定所述第一壳体的中心轴线，所述第一壳体具有沿所述中心轴线彼此相对的第一端和第二端，所述第一端盖连接于所述第一壳体的所述第一端，并且所述第一端盖开设有中心轴孔；所述电机设置在所述内空心轴壳和所述外空心轴壳之间。

可选地，所述电机包括转子和定子，所述定子固定于所述内空心轴壳，所述转子连接有输出支架，所述输出支架设置于所述第一端并且设置有输出轴套，所述输出轴套上套设置有第五轴承并通过所述第五轴承支承在所述中心轴孔中，所述第一太阳轮轴过盈配合地固定在所述输出轴套中。

可选地，所述第一输出法兰设置在所述第二端，并且通过第六轴承支承于所述内空心轴壳。

可选地，所述第一输出法兰包括盘体和形成在该盘体的外端的径向外凸缘，所述内空心轴壳形成有径向内凸缘，所述第六轴承套设于所述盘体，并且所述第二六轴承的外圈的外端通过所述径向内凸缘止挡，所述第六轴承的外圈的内端通过所述第一内齿圈止挡，所述第六轴承的内圈的外端与所述径向外凸缘之间设置有第二弹性片。

可选地，所述第一太阳轮轴设置有台阶轴部分，所述台阶轴部分包括大径段和小径段，所述第一输出法兰的中心孔构造为台阶孔，该台阶孔的大径部分和小径部分之间形成有台阶面，所述小径段套设有第八轴承，所述第八轴承容纳在所述大径部分中，所述台阶面和所述第八轴承之间和/或所述大径段与所述第八轴承之间设有第一弹性片，所述大径段抵接于所述输出轴套的外端面。

可选地，所述第一太阳轮轴与所述第一太阳轮一体成型。

可选地，所述第二行星减速机构包括第二行星轮系、第二太阳轮轴和第二内齿圈，所述第二行星轮系包括第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，所述第二太阳轮固定于所述第二太阳轮轴，所述第二行星轮设置于第二行星架，并且所述第二行星轮啮合在所述第二内齿圈中，所述第二内齿圈固设于所述第二壳体。

可选地，所述第二太阳轮轴设置有连接凸缘，所述连接凸缘可拆卸地连接于所述第一输出法兰。

可选地，所述第二行星架与所述第二输出法兰一体成型，并且所述第二行星架与所述第二输出法兰之间形成有镂空安装部，所述镂空安装部设置有多个安装孔，所述第二行星轮套设在穿设于所述安装孔中的定位销轴上，以与所述第二输出法兰固定连接，所述第二行星轮与所述定位销轴之间设置有第二轴承，所述第二行星轮的内端设置有弹性挡圈，所述第二行星轮的外端形成有径向内凸缘，所述第二轴承的一端抵接于所述弹性挡圈，另一端抵接于所述径向内凸缘。

可选地，所述第二内齿圈与所述第二行星架之间设置有第四轴承，所述第一输出法兰上设置有第二止挡垫圈，所述第二止挡垫圈形成有第二环形止挡台，所述第四轴承套设于所述第二行星架并且一端抵接于所述第二环形止挡台，另一端抵接于所述第二内齿圈。

可选地，所述第二内齿圈的外圆周一体设置有多个第二圆柱销，所述第二壳体对应设置有多个第二开口槽，所述第二圆柱销容纳在所述第二开口槽中，以限制所述第二内齿圈相对于所述第二壳体转动，所述第二壳体和所述第一输出法兰之间设置有环形垫块，所述环形垫块套设于所述第一输出法兰，所述第二内齿圈通过所述环形垫块止挡以将所述第二圆柱销保持在所述第二开口槽中，或者，所述第二内齿圈与所述第二壳体过盈配合，并且通过所述环形垫块止挡以将所述第二内齿圈保持在所述第二壳体中。

可选地，所述第二太阳轮轴与所述第二太阳轮一体成型，并且所述第二太阳轮轴构造为空心轴。

可选地，所述第二输出法兰设置在所述第二壳体的外端部，并且通过第七轴承支承于所述第二壳体。

可选地，所述第二壳体的外圆周设置有多个散热凹槽。

可选地，所述执行器包括电机驱动器，所述电机驱动器包括控制模块和第二端盖，所述控制模块与所述电机电连接，所述第二端盖连接于所述第一壳体，并且所述第二端盖与所述第一壳体之间形成有容纳腔，所述控制模块设置在所述容纳腔中，所述容纳腔通过所述第二端盖密封。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种机器人，所述机器人包括上述用于机器人的执行器。

通过上述技术方案，本公开提供的执行器通过第一输出法兰与第二行星减速机构地动力输出端可拆卸地传动相连，能够具有两种不同的速比，实现不同速比的转换，并且具有拆装方便的特点。在第一输出法兰作为执行器的动力输出端的情况下，电机的输出扭矩通过第一行星减速机构传递至第一输出法兰，经由第一输出法兰输出，此时，执行器中仅设置有第一行星减速机构，因而对外输出较小的速比。在第二输出法兰作为执行器的动力输出端的情况下，此时第二行星减速机构的动力输入端与第一输出法兰传动相连，第二壳体与第一壳体连接，以封闭第二行星减速机构。电机的输出扭矩通过第一行星减速机构经第一输出法兰传递至第二输出法兰，经由第二输出法兰输出，此时，执行器中同时设置有第一行星减速机构和第二行星减速机构，因而能够对外输出较大的速比。由此，根据本公开的执行器能够实现不同速比的转换。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的执行器的立体结构示意图；

图2是本公开实施例提供的执行器的部分爆炸结构示意图；

图3是本公开实施例提供的执行器的剖面图；

图4是本公开实施例提供的执行器的第一输出法兰的立体结构示意图；

图5是本公开实施例提供的执行器的第二输出法兰的立体结构示意图；

图6是本公开实施例提供的执行器的第一内齿圈的立体结构示意图。

附图标记说明

11-第一端盖，12-pcb板，13-第二端盖，14-外接接口，15-编码器，16-编码器磁铁；

21-第一壳体，211-内空心轴壳，212-外空心轴壳，213-第一端，214-第二端，22-转子，221-输出支架，222-输出轴套，23-定子，24-第五轴承，25-线圈，26-护线板，27-第一止挡垫圈；

31-第二壳体，32-第七轴承，33-第二止挡垫圈，34-环形垫块，35-弹性挡圈，36-散热凹槽；

41-第一太阳轮轴，42-第六轴承，43-第一行星轮，44-第一内齿圈，441-第一圆柱销，45-第三轴承，46-第一太阳轮，47-第一轴承，48-第八轴承；

51-第二太阳轮轴，52-第四轴承，53-第二行星轮，54-第二内齿圈，541-第二圆柱销，55-第二太阳轮，56-第二轴承，57-定位销轴；

61-第一输出法兰，611-圆柱凸台，612-第一连接销孔，613-第一螺纹连接孔，614-凸起；

71-第二输出法兰，711-第二连接销孔，712-第二螺纹连接孔，72-第二行星架，73-镂空安装部；

81-紧固件，82-第一弹性片，83-第二弹性片。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是指相对于对应的部件自身轮廓而言的“内、外”。另外，本公开所使用的术语“第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八”等是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应该理解为对本公开的限制。

根据本公开的具体实施方式，参考图1至图6中所示，提供一种用于机器人的执行器，该执行器包括外壳，该外壳包括第一壳体21、第二壳体31，第一壳体21和第二壳体31可拆卸地连接；电机；第一行星减速机构，电机与第一行星减速机构驱动相连并均容纳在第一壳体21内，第一行星减速机构具有第一输出法兰61；第二行星减速机构，容纳在第二壳体31中并具有第二输出法兰71；其中，第一输出法兰61与第二行星减速机构的动力输入端可拆卸地传动相连。

通过上述技术方案，本公开提供的执行器通过第一输出法兰61与第二行星减速机构地动力输出端可拆卸地传动相连，能够具有两种不同的速比，实现不同速比的转换，并且具有拆装方便的特点。在第一输出法兰61作为执行器的动力输出端的情况下，电机的输出扭矩通过第一行星减速机构传递至第一输出法兰61，经由第一输出法兰61输出，此时，执行器中仅设置有第一行星减速机构，因而可以对外输出较小的速比。在第二输出法兰71作为执行器的动力输出端的情况下，此时第二行星减速机构的动力输入端与第一输出法兰61传动相连，第二壳体31与第一壳体21连接，以封闭第二行星减速机构。电机的输出扭矩通过第一行星减速机构经第一输出法兰61传递至第二输出法兰71，经由第二输出法兰71输出，此时，执行器中同时设置有第一行星减速机构和第二行星减速机构，因而能够对外输出较大的速比，由此，实现不同速比的转换。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图3中所示，第一行星减速机构包括第一行星轮系、第一太阳轮轴41和第一内齿圈44，第一行星轮系包括第一太阳轮46、第一行星轮43和第一行星架，第一太阳轮46固定于第一太阳轮轴41，第一太阳轮轴41固定于输出轴套222中，第一行星轮43设置于第一行星架，并且第一行星轮43啮合在第一内齿圈44中，第一内齿圈44固定于第一壳体21。第二行星减速机构包括第二行星轮系、第二太阳轮轴51和第二内齿圈54，第二行星轮系包括第二太阳轮55、第二行星轮53和第二行星架72，第二太阳轮55固定于第二太阳轮轴51，第二太阳轮轴51设置有连接凸缘，连接凸缘可拆卸地连接于第一输出法兰61，第二行星轮53设置于第二行星架72，并且第二行星轮53啮合在第二内齿圈54中，第二内齿圈54固设于第二壳体31。

通过第一行星减速机构和第二行星减速机构的设置，执行器能够具有两种不同的速比，并且通过第二太阳轮轴51上设置的连接凸缘与第一输出法兰61可拆卸地连接，能够使得执行器实现不同速比的转换。其中，在第一输出法兰61作为执行器的动力输出端的情况下，在传递扭矩时，太阳轮轴在电机的驱动下带动太阳轮一起转动，扭矩经第一太阳轮46、第一行星轮43、第一内齿圈44传递给第一输出法兰61，经由第一输出法兰61输出。此时，执行器中仅设置有第一行星减速机构，因而对外输出较小的速比。在第二输出法兰71作为执行器的动力输出端的情况下，此时，第二太阳轮轴51上设置的连接凸缘通过紧固件81连接于第一输出法兰61，第二壳体31通过紧固件81连接于第一壳体21并且将第二减速机构中的第二太阳轮55和第二行星轮53等部件封装在第一壳体21上。第一输出法兰61带动第二太阳轮轴51转动，第一输出法兰61所传递的扭矩经第二太阳轮55、第二行星轮53、第二内齿圈54传递给第二输出法兰71，经由第二输出法兰71输出。此时，执行器中同时设置有第一行星减速机构和第二行星减速机构，因而能够对外输出较大的速比。

其中，第一行星架可以以任意合适的方式固定于第一输出法兰61。参考图3和图4中所示，第一行星架可以与第一输出法兰61一体成型，并且构造为第一输出法兰61的内侧面上的圆柱凸台611，第一行星轮43通过第一轴承47固定在圆柱凸台611上，第一轴承47的内圈与圆柱凸台611过盈配合，第一轴承47的外圈与第一行星轮43的内圈过盈配合。其中，第一轴承47的内圈的外端通过第一输出法兰61的内侧面止挡，第一轴承47的外圈的外端通过第三轴承45止挡，以防止第一轴承47在沿第一壳体21的中心轴线的方向发生移动，从而在沿第一壳体21的中心轴线的方向上对第一行星轮43进行限位。在此需要解释的是，“内端”、“第一输出法兰61的内侧面”和“外端”中的方位词“内”、“外”是以相对于第一壳体21的位置进行定义的，靠近第一壳体21的第一端213的方位为“内”，反之为“外”。

在一个实施例中，第一行星轮系包括三个第一行星轮43，第一输出法兰61的内侧面上对应形成有三个圆柱凸台611，每个第一行星轮43均通过第一轴承47固定在对应的圆柱凸台611上，通过三个圆柱凸台611一体成型于第一输出法兰61，以提高第一行星轮43的安装精度。在此需要解释的是，“第一输出法兰61的内侧面”中的方位词“内”是以相对于第一壳体21的位置进行定义的，靠近第一壳体21的第一端213的方位为“内”，反之为“外”。其中，第一行星轮43的数量可以根据实际需求进行设置，对此，本公开不做具体限制。

其中，参考图2中所示，第一输出法兰61的外侧面设置有多个第一连接销孔612和多个第一螺纹连接孔613。在第一输出法兰61作为执行器的动力输出端的情况下，第一连接销孔612和第一螺纹连接孔613与负载连接，以由第一输出法兰61将动力传递至负载，带动负载一起转动。在第二输出法兰71作为执行器的动力输出端的情况下，第一连接销孔612和第一螺纹连接孔613与第二太阳轮轴51的连接凸缘连接，以将动力传递至第二行星减速机构，经由第二输出法兰71输出并带动负载一起转动。

其中，第二行星架72可以以任意合适的方式设置。参考图3和图5中所示，第二行星架72可以与第二输出法兰71一体成型，并且第二行星架72与第二输出法兰71之间形成有镂空安装部73，镂空安装部73设置有多个安装孔，第二行星轮53套设在穿设于安装孔中的定位销轴57上，以与第二输出法兰71固定连接。其中，第二行星轮53与定位销轴57之间设置有第二轴承56。其中，为了防止第二轴承56在沿第一壳体21的中心轴线的方向上发生移动，第二行星轮53的内端设置有弹性挡圈35，第二行星轮53的外端形成有径向内凸缘，第二轴承56的一端抵接于弹性挡圈35，另一端抵接与径向内凸缘，以在沿第一壳体21的中心轴线的方向上对第二轴承56进行限位，使得第二轴承56能够承受较大的轴向载荷，从而提高第二轴承56的使用寿命。

在一个实施例中，第二行星轮系包括四个第二行星轮53，每个第二行星轮53均通过定位销轴57以与第二输出法兰71固定连接，第二行星架72与第二输出法兰71一体成型能够提高第二行星轮53的安装精度。其中，第二行星轮53的数量可以根据实际需求进行设置，对此，本公开不做具体限制。

其中，参考图2中所示，第二输出法兰71的外侧面设置有多个第二连接销孔711和多个第二螺纹连接孔712。在第二输出法兰71作为执行器的动力输出端的情况下，第二连接销孔711和第二螺纹连接孔712与与负载连接，以由第二输出法兰71将动力传递至负载，带动负载一起转动。在此需要解释的是，“第二输出法兰71的外侧面”中的方位词“外”是以相对于第一壳体21的位置进行定义的，第二输出法兰71面向第一壳体21的第一端213的方位为“内”，背离第一壳体21的第一端213的方位为“外”。

在本公开提供的具体实施方式中，为了支撑第一行星轮43并起到对第一轴承47的轴向限位作用，第一内齿圈44与第一输出法兰61之间设置有第三轴承45，第三轴承45套设在第一输出法兰61的内侧面上的凸起614上，以减少第一内齿圈44与第一输出法兰61之间的摩擦。其中，为了防止第三轴承45在沿第一壳体21的中心轴线的方向上发生移动，第一壳体21中设置有第一止挡垫圈27，具体地，输出支架221(同下文)上设置有第一止挡垫圈27，第一止挡垫圈27形成有第一环形止挡台，第三轴承45套设于第一输出法兰61并且一端抵接于该第一环形止挡台，另一端抵接于第一内齿圈44，以在沿第一壳体21的中心轴线的方向上对第三轴承45进行限位，使得第三轴承45能够承受较大的轴向载荷，从而提高第三轴承45的使用寿命。

其中，第一内齿圈44可以以任意合适的方式固定于第一壳体21。在一种实施例中，结合图3和图6中所示，第一内齿圈44的外圆周可以一体设置有多个第一圆柱销441，第一壳体21对应设置有多个第一开口槽，第一圆柱销441容纳在第一开口槽中，以限制第一内齿圈44相对于第一壳体21转动，第一内齿圈44通过第三轴承45止挡以将第一圆柱销441保持在第一开口槽中，防止第一内齿圈44在沿第一壳体21的中心轴线的方向上移动而脱离第一壳体21，并增强第一内齿圈44与第一壳体21之间的连接可靠性。在另一种实施例中，第一内齿圈44可以过盈配合在第一壳体21的内空心轴壳211(同下文)上，并且通过第三轴承45止挡以将第一内齿圈44保持在第一壳体21中。

在本公开提供的具体实施方式中，为了减少第二内齿圈54与第二行星架72之间的摩擦，第二内齿圈54与第二行星架72之间设置有第四轴承52。其中，为了防止第四轴承52在沿第二壳体31的中心轴线的方向上发生移动，第一输出法兰61上设置有第二止挡垫圈33，第二止挡垫圈33形成有第二环形止挡台，第四轴承套52设于第二行星架72并且一端抵接于第二环形止挡台，另一端抵接于第二内齿圈54，以在沿第二壳体31的中心轴线的方向上对第四轴承52进行限位，使得第四轴承52能够承受较大的轴向载荷，从而提高第四轴承52的使用寿命。

其中，第二内齿圈54可以以任意合适的方式固定于第二壳体31。在一种实施例中，参考图3中所示，第二内齿圈54的外圆周一体设置有多个第二圆柱销541，第二壳体31对应设置有多个第二开口槽，第二圆柱销541容纳在第二开口槽中，以限制第二内齿圈54相对于内空心轴壳211转动，第二壳体31和第一输出法兰61之间设置有环形垫块34，环形垫块34套设于第一输出法兰61，第二内齿圈54通过环形垫块34止挡以将第二圆柱销541保持在第二开口槽中，防止第二内齿圈54在沿第二壳体31的中心轴线的方向上移动而脱离第二壳体31，并且增强第二内齿圈54与第二壳体31之间的连接可靠性。在另一种实施例中，第二内齿圈54的外圆周可以与第二壳体31的内壁面过盈配合，以固定设置在第二壳体31中，并且通过环形垫块34止挡以将第二内齿圈54保持在第二壳体31中。

在本公开提供的具体实施方式中，外壳还包括第一端盖11，该第一端盖11通过紧固件81可拆卸地连接于第一壳体21，以将第一行星减速机构封闭在第一壳体21中。其中，第一壳体21包括连接在一起的内空心轴壳211和外空心轴壳212，内空心轴壳211和外空心轴壳212同轴设置并限定第一壳体21的中心轴线，第一壳体21具有沿中心轴线彼此相对的第一端213和第二端214，第一端盖11连接于第一壳体21的第一端213，并且第一端盖11开设有中心轴孔。

其中，电机设置在内空心轴壳211和外空心轴壳212之间，而第一行星减速机构位于内空心轴壳211中，因此电机的磁扭矩半径较大，有利于提高扭矩密度。该电机包括转子22和定子23，定子23固定于内空心轴壳211，转子22连接有输出支架221，该输出支架221设置于第一端213并且设置有输出轴套222，输出轴套222上套设置有第五轴承24并通过第五轴承24支承在中心轴孔中，第一太阳轮轴41过盈配合地固定在输出轴套222中，以实现第一太阳轮轴41与转子22的传动连接，从而在转子22转动时通过与转子22连接的输出支架221带动第一太阳轮轴41转动，以实现动力传递。在一些实施例中，第一太阳轮轴41可以通过键连接或花键连接的方式固定连接于输出轴套222，以限制第一太阳轮轴41相对于输出轴套222转动，并且输出轴套222的两端均设置有限位结构，通过限位结构止挡以限制输出轴套222相对于第一太阳轮轴41在轴向方向上的位移，防止输出轴套222脱离第一太阳轮轴41。

其中，第一输出法兰61设置在第二端214，并且通过第六轴承42支承于内空心轴壳211，以减少第一输出法兰61与内空心轴壳211之间的摩擦；第二输出法兰71设置在第二壳体31的外端部，并且通过第七轴承32支承于第二壳体31，以减少第二输出法兰71与第二壳体31之间的摩擦。

其中，第一太阳轮轴41设置有台阶轴部分，该台阶轴部分包括大径段和小径段，第一输出法兰61的中心孔构造为台阶孔，该台阶孔的大径部分和小径部分之间形成有台阶面，小径段套设有第八轴承48，该第八轴承48容纳在大径部分中，台阶面和第八轴承48之间和/或大径段与第八轴承48之间设有第一弹性片82，大径段抵接于输出轴套222的外端面。通过第一弹性片82能够对第八轴承48进行预紧，防止第八轴承48松动移位，而且第一弹性片82能够吸收第一输出法兰61在转动时产生的振动，降低对其它零部件的磨损，减少噪声。在此需要解释的是，“外端面”中的方位词“外”是相对于第一壳体21的位置进行定义的，背离第一壳体21的第一端213的方位为“外”，反之为“内”。

其中，第一输出法兰61包括盘体和形成在该盘体的外端的径向外凸缘，内空心轴壳211形成有径向内凸缘，第六轴承42套设于盘体，并且第六轴承42的外圈的外端通过径向内凸缘止挡，第六轴承42的外圈的内端通过第一内齿圈44止挡，第六轴承42的内圈的外端与径向外凸缘之间设置有第二弹性片83，以对第六轴承42进行预紧，并且进一步吸收第一输出法兰61在转动时产生的振动，减低对其它零部件的磨损，减少噪声。在此需要解释的是，“内端”和“外端”中的方位词“内”、“外”是以相对于第一壳体21的位置进行定义的，靠近第一壳体21的第一端213的方位为“内”，反之为“外”。

而在使用过程中，若包括该执行器的机器人与环境发生刚性碰撞，上述的第一弹性片82和第二弹性片83还可以吸收一部分的能量，以起到一定的缓冲作用，减轻碰撞时的冲击力，降低执行器中一些相关零部件的损坏风险。

在本公开提供的具体实施方式中，第一太阳轮轴41与第一太阳轮46一体成型，以提高第一太阳轮轴41与第一太阳轮46的同轴度；第二太阳轮轴51与第二太阳轮55一体成型，以提高第二太阳轮轴51与第二太阳轮55的同轴度，并且第二太阳轮轴51构造为空心轴，以降低第二太阳轮轴51的重量。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图1至图3中所示，第二壳体31的外圆周设置有多个散热凹槽36，通过多个散热凹槽36以增大第二壳体31与外界环境之间的接触面积，以使得执行器在使用过程中所产生的热量能够较快地传递至外界环境，进而增强散热效果。

在本公开提供地具体实施方式中，执行器包括电机驱动器，电机驱动器包括控制模块和第二端盖13，控制模块与电机电连接，第二端盖13连接于第一壳体21，并且第二端盖13与第一壳体21之间形成有容纳腔，控制模块设置在容纳腔中，容纳腔通过第二端盖13密封。具体地，参考图3中所示，第二端盖13连接于第一端盖11，控制模块包括pcb板12，该pcb板12设置在第一端盖11和第二端盖13之间，第二端盖13可以通过紧固件81连接于第一端盖11，以将电机驱动器连接于第一壳体21。

其中，pcb板12的两侧端分别设置有一个外接接口14，外部电源通过该外接接口14向pcb板12供电，再由pcb板12中的三相电源线对定子23的线圈25供电，以使得定子23产生变化磁场，从而使得转子22转动带动第一太阳轮轴41转动以传递转矩，并且通过pcb板12对转子22的转速进行控制，以实现变速。另外，三相电源线通过护线板26包覆，护线板26的一端卡接于第一端盖11，另一端卡接于第一壳体21，由此使得执行器外观更加美观。

在本公开的提供的具体实施中，执行器还包括编码器15，该编码器15可以检测转子22的转角位置以及测量转子22的转速等信息，然后将该信息发送至pcb板12进行处理，以生成相应的控制指令用于控制电机的输出。其中，编码器15包括编码器磁铁16，该编码器磁铁16固定设置在第一太阳轮轴41的靠近第一端213的端部，并且随第一太阳轮轴41一起转动，因此编码器15通过检测编码器磁铁16的转角位置以及测量编码器磁铁16的转速等信息，就能够获得检测转子22的转角位置以及转子22的转速等信息，然后将该信息发送至pcb板12进行处理，以生成相应的控制指令用于控制电机的输出。作为本公开一种实施例，电机可以构造为扁平无刷外转子22电机，该扁平无刷外转子22电机具有扁平状的结构，因而转子22的外径大，可以使用码盘更大的编码器15，以提高编码器15的分辨率，从而提高编码器15的准确性和可靠性，进而提高控制模块的精准性，以实现柔性控制。其中，执行器可以根据对机器人关节施加的力矩以及由编码器15测量的机器人关节的空间位移来确定机器人肢体的输出力，以此替代机器人肢体末端的力传感器，从而大大缓解由于电机驱动器和非搭配传感器之间的未建模的模式所造成的不稳定性，实现对负载的智能感知，减少碰撞。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种机器人，该机器人包括上述用于机器人的执行器，因此同样具有上述特点，为了避免重复，在此不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。