一种轴承单元组装方法和组装设备与流程

本发明涉及轴承技术领域，尤其涉及一种轴承单元组装方法和组装设备。

背景技术：

轴承是当代机械设备中一种重要零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。轴承单元包括方形轴承座和圆柱形轴承，圆柱形轴承嵌合于方形轴承座轴承孔内，并且圆柱形轴承外圈与方形轴承座轴承孔之间为过盈配合；在组装轴承单元的过程中：1）将圆柱形轴承输送至方形轴承座轴承孔中；2）压装装置压装圆柱形轴承将轴承外圈压合至方形轴承座轴承孔中过盈配合；3）将压装好的轴承单元下料完成轴承单元组装过程。

现有技术存在以下不足：1、在搬移方形轴承座时，为了保证方形轴承座上油嘴按照正确的方向输送，先人工将方形轴承座摆放至正确的方向，而后再通过搬移机构将方形轴承座搬移至下一工位；而人工调整方形轴承座方向需要每次辨认上料的正确性，而后再将方形轴承座放入上料装置，增加了人工上料的时间，不利于快速上料。2、搬移装置将将方形轴承座搬移至定位治具时，搬移装置中的夹取夹具先将方形轴承座搬移至校正定位治具上方，而后夹取夹具带动方形轴承座直接下落至校正定位治具中；而夹取夹具为气缸导杆驱动，气缸导杆在使用一段时间后由于导杆磨损等原因导杆与导套之间会出现间隙，使得导杆移动时相对于导套在间隙中晃动；当导杆带动夹取夹具下落时会引起夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移，从而影响方形轴承座下落的准确性。3、在对方形轴承座下料时，下料上推机构先驱动上顶平面将方形轴承座向上顶起，而后拨动驱动组件带动伸出的拨动块推动方形轴承座侧面将方形轴承座推入下料拨动平台中的拨动平台滑槽；而上顶平面为平面，上顶平面对方形轴承座的移动方向没有导向作用；并且拨动块伸出拨动驱动组件较长距离，拨动块与拨动驱动组件为悬臂结构；拨动驱动组件上较小的移动误差经过悬臂结构传递后依据杠杆原理会被放大，从而使得拨动块的移动方向相对于设定方向偏移较大，不能将方形轴承座准确推入拨动平台滑槽中下料。4、在输送轴承单元时，采用直线搬移装置驱动气爪手将轴承单元抓取后从下料工位搬移至接收装置；而直线搬移装置搬移时需要先将抓取的轴承单元搬移至接收装置，而后直线搬移装置再回到下料工位才能够搬移下一个轴承单元，使得轴承单元需要等待直线搬移装置的搬移和返回两个过程，增加了轴承单元的输送时间；并且直线搬移装置抓取轴承单元时直接采用气爪手抓取，而气爪手抓取时只对气爪手接触的两个相对的侧面进行定位，即只对轴承单元一个方向进行定位；当在搬移过程中受到冲击或者振动时，轴承单元容易相对于气爪手抓取方向的垂直方向偏移，从而影响轴承单元输送的稳定性。

技术实现要素：

本发明的目的是：针对上述问题，提出通过设置轴承座转动机构减少人工上料时间实现快速上料；通过设置轴承座校正机构避免夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移，保证方形轴承座下落的准确性；通过设置下料装置将方形轴承座准确推入拨动平台滑槽中下料；通过设置转盘输送装置减少方形轴承座的输送时间，并且避免轴承单元偏移保证轴承单元输送的稳定性的一种轴承单元组装方法和组装设备。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种轴承单元组装方法，轴承单元包括方形轴承座和圆柱形轴承，圆柱形轴承嵌合于方形轴承座轴承孔内；依次包括以下的步骤：

（s1）方形轴承座上料：上料装置通过转动上料方式将方形轴承座上料至搬移装置进料口；

（s2）方形轴承座调整方向：转动夹取组件将方形轴承座夹取，第二转动驱动组件转动带动转动夹取组件转动，对方形轴承座的朝向进行调整；第一转动驱动组件动作将方形轴承座输送至轴承座校正机构上方；

（s3）方形轴承座校正：夹取驱动气缸动作带动夹取夹具向下运动，校正导向针与夹取夹具相应定位孔相配合；同时校正导向孔分别与夹取夹具中夹取定位顶针相配合；

（s4）轴承上料：轴承上料装置将轴承夹取输送至方形轴承座轴承孔；

（s5）方形轴承座组装：转动工作台上的组装装置对方形轴承座和轴承进行组装并且去除组装不合格产品；

（s6）轴承单元下料：下料上推机构将组装合格的轴承单元上推，拨动治具通过拨动治具凸起与上顶滑槽相配合的方式将轴承单元推出下料；

（s7）轴承单元转盘输送：转盘夹持机构对轴承单元进行定位并夹持，转盘驱动机构驱动转盘悬臂转动并且带动转盘夹持机构转动循环下料。

另外，本发明还公开了一种轴承单元组装设备，包括机架和固定在机架上的上料装置、搬移装置、转动工作台、下料装置、转盘输送装置和轴承上料装置；上料装置出料口与搬移装置进料口相衔接；转动工作台包括第一工位、第二工位、第三工位和第四工位；搬移装置出料口和轴承上料装置分别与第一工位相衔接，下料装置与第四工位相衔接；转盘输送装置输入端与下料装置相衔接；上料装置用于方形轴承座的上料；搬移装置用于方形轴承座的转动输送和定位校正；转动工作台用于方形轴承座和轴承的组装以及流转输送；下料装置用于轴承单元的下料；转盘输送装置用于将下料后的轴承单元接收后输送至收集装置；轴承上料装置用于轴承的上料。

作为优选，搬移装置包括搬移机架和固定在搬移机架上的轴承座转动机构和轴承座校正机构；轴承座转动机构进料端与上料装置相衔接，轴承座转动机构出料端与轴承座校正机构相衔接；轴承座校正机构与方形轴承座相接触，并且轴承座校正机构与第一工位相衔接；轴承座转动机构用于将方形轴承座转动输送；轴承座校正机构用于将方形轴承座排列整齐；轴承座转动机构包括第一转动驱动组件、转动底板、第二转动驱动组件和转动夹取组件；第一转动驱动组件和第二转动驱动组件都固定在搬移机架上；第一转动驱动组件输出端与转动底板相连接；第二转动驱动组件输出端与转动夹取组件相连接；多个转动夹取组件分别位于转动底板两端；转动夹取组件一端与搬移机架相连接，转动夹取组件另一端与转动底板相连接，并且转动夹取组件输出端与方形轴承座相接触；第一转动驱动组件用于驱动转动底板转动；第二转动驱动组件用于驱动转动夹取组件转动；转动夹取组件用于夹取方形轴承座；转动夹取组件包括转盘轴承、夹取从动齿轮和夹取夹具；转盘轴承外圈与转动底板相连接，并且转盘轴承内圈与夹取从动齿轮相连接；夹取夹具固定在夹取从动齿轮上，并且夹取夹具与方形轴承座相接触；第二转动驱动组件包括转动驱动气缸和转动主动齿轮；转动驱动气缸固定在搬移机架上，并且转动驱动气缸输出端与转动主动齿轮相连接；转动主动齿轮与夹取从动齿轮相啮合。

作为优选，转动夹取组件还包括夹取驱动气缸、夹取气缸连接块、夹取气缸限位块和夹取气缸推动杆；多个夹取驱动气缸都固定在搬移机架上，多个夹取驱动气缸分别位于转盘轴承中心上方以及转盘轴承中心两端上方，并且多个夹取驱动气缸输出端都与夹取气缸连接块相连接；夹取气缸连接块嵌合于夹取气缸限位块；多个夹取气缸推动杆穿过转盘轴承和夹取从动齿轮，并且多个夹取气缸推动杆下端都与夹取夹具相连接，多个夹取气缸推动杆上端嵌合于夹取气缸连接块；夹取气缸限位块与夹取气缸连接块相嵌合位置为圆弧形状凹槽；夹取气缸限位块与夹取气缸连接块相嵌合圆弧凹槽的圆弧半径与夹取气缸推动杆到第一转动驱动组件转动中心的距离相同；夹取夹具包括夹取抓手和夹取定位块；多个夹取抓手上端与夹取从动齿轮相连接，并且多个夹取抓手上端与夹取气缸推动杆相衔接，夹取抓手下端与方形轴承座相接触；夹取定位块位于夹取抓手内侧，夹取定位块与方形轴承座相衔接；多个夹取抓手之间的距离与方形轴承座的宽度相同；夹取抓手包括夹取抓手挡块、夹取抓手夹块和夹取抓手弹簧；夹取抓手挡块固定在夹取从动齿轮上；夹取抓手夹块穿过夹取从动齿轮相应凹槽，夹取抓手夹块上端与夹取气缸推动杆下端相接触，夹取抓手夹块下端与方形轴承座相接触；夹取抓手弹簧一端与夹取抓手挡块相接触，夹取抓手弹簧另一端与夹取抓手夹块相接触；夹取定位块包括夹取定位圆柱和夹取定位顶针；夹取定位圆柱与方形轴承座轴承孔相配合，夹取定位顶针与方形轴承座定位孔相配合。

作为优选，轴承座校正机构包括校正驱动组件、校正定位治具和校正导向治具；校正驱动组件固定在搬移机架上，校正驱动组件输出端与校正定位治具相连接；校正定位治具和校正导向治具分别与夹取抓手相衔接；校正驱动组件用于驱动校正定位治具；校正定位治具和校正导向治具都用于方形轴承座的定位；校正导向治具包括校正导向针和校正导向底座；校正导向针有多个，多个校正导向针都固定在校正导向底座上；校正导向针与方形轴承座定位孔相对齐，并且校正导向针与夹取夹具相应定位孔相配合；校正导向底座包括校正导向孔；校正导向孔有多个，多个校正导向孔分别与夹取夹具中夹取定位顶针相配合。所述校正导向针顶端为锥形倒角结构；校正导向底座还包括导向底座内孔；导向底座内孔为圆形孔位，导向底座内孔直径与方形轴承座轴承孔直径相同；校正驱动组件包括校正驱动气缸和校正驱动导柱；校正驱动气缸固定在搬移机架上，校正驱动气缸输出端与校正驱动导柱活动端相连接；校正定位治具包括校正定位底板、校正定位导柱和校正定位凹槽；校正定位底板固定在转动工作台上；多个校正定位导柱固定在校正定位底板上，并且多个校正定位导柱与方形轴承座外表面相接触；校正定位凹槽与方形轴承座外表面和方形轴承座下表面相接触；校正定位凹槽为十字形凹槽；校正定位凹槽十字形凹槽长度大于多个夹取抓手之间的距离。

作为优选，下料装置包括下料上推机构、下料拨动治具和下料拨动机构；下料上推机构和下料拨动机构都固定在机架上；下料拨动治具上端与下料拨动机构相连接，下料拨动治具下端与下料上推机构相连接，并且下料拨动治具与方形轴承座相接触；下料上推机构用于将轴承单元顶起；下料拨动治具用于将轴承单元定位及输送；下料拨动机构用于为下料拨动治具提供下料驱动力；下料拨动治具包括上顶治具和拨动治具；上顶治具包括上顶凹槽和上顶滑槽；上顶凹槽底面与方形轴承座下表面相接触，上顶凹槽内侧面与方形轴承座外表面相接触，并且上顶凹槽的宽度与方形轴承座的宽度相同；拨动治具包括拨动治具凸起；拨动治具与方形轴承座外表面相接触，并且拨动治具凸起与上顶滑槽相配合。上顶滑槽为长方形滑槽；拨动治具凸起为长方形凸起，并且拨动治具凸起端部为倒角结构；下料上推机构包括下料上推气缸和下料上推导柱；下料上推气缸固定在机架上，下料上推气缸伸出端与下料上推导柱活动端相连接，并且下料上推气缸伸出端与上顶治具相连接；下料拨动机构包括拨动驱动组件、拨动驱动连接块和下料拨动平台；拨动驱动组件和下料拨动平台都固定在机架上；拨动驱动组件输出端与拨动驱动连接块相连接；拨动驱动连接块与拨动治具相连接；下料拨动平台与轴承单元相接触；拨动驱动组件包括电机或者无杆气缸其中的一种或者多种驱动；下料拨动平台包括拨动平台滑槽和拨动平台孔；拨动平台滑槽与方形轴承座相配合；拨动平台孔与转盘输送装置相衔接；拨动平台滑槽底面高度与下料上推气缸伸出时上顶凹槽高度相同。

作为优选，转盘输送装置包括转盘驱动机构、转盘悬臂、转盘夹持机构和转盘接收机构；转盘驱动机构固定在机架上；转盘驱动机构输出端与转盘悬臂中心相连接；转盘悬臂伸出端与转盘夹持机构相连接；转盘悬臂包括第一转盘悬臂、第二转盘悬臂、第三转盘悬臂和第四转盘悬臂；第一转盘悬臂和第四转盘悬臂位置相对，第二转盘悬臂和第三转盘悬臂位置相对，并且第一转盘悬臂、第二转盘悬臂、第三转盘悬臂和第四转盘悬臂组成十字形；第一转盘悬臂相连接的转盘夹持机构与下料装置相衔接；第二转盘悬臂和第三转盘悬臂分别与转盘接收机构相衔接；转盘驱动机构用于驱动转盘悬臂转动；转盘悬臂用于支撑带动转盘夹持机构转动；转盘夹持机构用于夹持轴承单元；转盘接收机构用于接收转盘夹持机构输送的轴承单元；转盘夹持机构包括转盘下推气缸、转盘夹持手和转盘定位组件；转盘下推气缸固定在转盘悬臂上，转盘下推气缸输出端与转盘夹持手相连接；转盘夹持手输出端与方形轴承座前后两侧相接触；多个转盘定位组件分别固定在转盘夹持手两侧；转盘定位组件包括转盘定位杆、转盘定位气缸和转盘定位头；转盘定位杆与方形轴承座左右两侧相接触；转盘定位气缸输出端与转盘定位头相连接，并且转盘定位头与方形轴承座左右两侧相接触。

作为优选，转盘定位杆和转盘定位头都为圆柱形状圆杆，转盘定位杆和转盘定位头圆柱外表面与方形轴承座左右两侧接触；转盘夹持手包括转盘夹持气缸和转盘夹持气缸头；转盘夹持气缸头和转盘夹持气缸输出端相连接，并且转盘夹持气缸头和方形轴承座前后侧相接触；转盘夹持手还包括转盘气缸托块；转盘气缸托块与转盘夹持气缸头下端相连接，并且转盘气缸托块与方形轴承座底面相接触；转盘悬臂中段为掏空结构；转盘驱动机构包括转盘驱动电机和转盘驱动减速机；转盘驱动电机和转盘驱动减速机都固定在机架上；转盘驱动电机输出端与转盘驱动减速机输入端相连接，转盘驱动减速机输出端与转盘悬臂相连接；转盘接收机构包括转盘接收箱体和转盘接收治具；转盘接收治具与转盘接收箱体相连接，并且转盘接收治具与轴承单元相配合；转盘接收治具为圆柱形，转盘接收治具圆柱直径与轴承内孔直径相同。

本发明采用上述技术方案的一种轴承单元组装方法及组装设备的优点是：

1、通过设置转动夹取组件和第二转动驱动组件；夹取夹具将方形轴承座夹持后，当方形轴承座上料方向不正确时，转动驱动气缸动作带动与之相连的转动主动齿轮转动；此时位于转盘轴承中心两端上方的夹取驱动气缸为收缩状态不与转盘轴承内圈相接触；转动主动齿轮转动依次带动与之啮合的夹取从动齿轮转动及转盘轴承内圈转动，夹取夹具随着转盘轴承内圈转动带动方形轴承座转动到准确方向；整个过程只需将方形轴承座直接放入上料装置中，第二转动驱动组件会带动转动夹取组件转动自动调整方形轴承座的上料方向，不需要人工辨认及调整方向；从而减少了人工上料时工人辨认及调整方形轴承座上料方向的时间，保证了方形轴承座的快速上料。

2、通过设置校正导向治具；在方形轴承座下落到校正定位治具时，校正驱动气缸伸出带动与之相连的校正导向针和校正导向底座向上运动；转动夹取组件下落，校正导向针穿过方形轴承座定位孔，并且校正导向针与夹取夹具相应定位孔相配合；同时夹取夹具中的夹取定位顶针与导向底座内孔相配合；而校正导向针与方形轴承座定位孔和夹取夹具相应定位孔相配合的过程以及夹取定位顶针与导向底座内孔相配合的过程对于转动夹取组件的下落过程具有导向作用；当驱动转动夹取组件的气缸导杆在使用一段时间后由于导杆磨损等原因导杆与导套之间会出现间隙时，转动夹取组件会沿着与之配合的校正导向针和导向底座内孔下落，通过校正导向针和导向底座内孔的精度来保证转动夹取组件的下落的准确性；从而避免了导杆与导套之间会出现间隙时夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移。

3、通过设置下料拨动治具；当拨动驱动组件推动方形轴承座时，上顶治具中的上顶凹槽与方形轴承座外表面相配合，上顶凹槽底面推动方形轴承座向上运动；拨动驱动组件动作依次带动与之相连的拨动驱动连接块和拨动治具向前运动，拨动治具推动与之接触的方形轴承座向前运动到拨动平台滑槽中；并且拨动治具向前运动时，拨动治具凸起沿着与之配合的上顶滑槽向前滑动。而拨动治具凸起与上顶滑槽的配合具有对拨动治具的限位作用；当拨动驱动组件上较小的移动误差经过悬臂结构传递后依据杠杆原理被放大时，拨动治具的拨动治具凸起下端由于受到上顶滑槽的限位作用不能偏离上顶滑槽；从而使得拨动治具沿着上顶滑槽向前运动，即拨动治具的输送精度通过上顶滑槽的精度来保证；从而使得拨动治具摆脱悬臂结构放大移动误差的影响，保证了方形轴承座推入拨动平台滑槽的准确性。

4、通过设置转盘悬臂和转盘夹持机构；在输送轴承单元时，转盘驱动机构转动带动与之相连的转盘悬臂转动，第一转盘悬臂转动到下料装置的出料口将方形轴承座抓取；转盘驱动机构转动带动转盘悬臂转动；第一转盘悬臂转动到转盘接收机构位置将方形轴承座松开卸料；同时，第三转盘悬臂运动到下料装置的出料口将方形轴承座抓取；转盘驱动机构转动带动转盘悬臂转动，第一转盘悬臂松开卸料后转动到下料装置的出料口再次抓取方形轴承座；同时，第三转盘悬臂从下料装置的出料口转动到初始位置将方形轴承座松开卸料至转盘接收机构。在整个输送过程中，第一转盘悬臂和第三转盘悬臂交替完成对方形轴承座抓取和松开卸料的动作并且能够同时工作，避免了直线搬移装置中方形轴承座需要等待直线搬移装置的搬移和返回过程，减少了方形轴承座的输送时间。同时，在夹持方形轴承座时，转盘下推气缸动作带动与之相连的转盘夹持手和转盘定位组件下移到与方形轴承座衔接位置；转盘夹持气缸动作带动转盘夹持气缸头与方形轴承座前后侧面接触，转盘气缸托块与方形轴承座底面接触；同时，转盘定位杆外表面与方形轴承座左右侧面接触，转盘定位气缸动作带动转盘定位头下移与方形轴承座左右侧面接触。转盘夹持气缸头与方形轴承座前后侧面接触实现了对方形轴承座前后方向的定位，转盘定位杆外表面以及转盘定位头下移与方形轴承座左右侧面接触实现了对方形轴承座左右方向的定位；当在搬移过程中受到冲击或者振动时，方形轴承座由于在前后方向及左右方向都受到定位约束不容易发生偏移；避免了方形轴承座只受到一个方向定位约束时方形轴承座容易相对于气爪手抓取方向的垂直方向偏移的情况，保证了轴承单元输送的稳定性。

附图说明

图1为本专利轴承单元组装方法的流程框图。

图2为轴承单元的产品结构示意图。

图3为搬移装置的结构示意图。

图4为转动夹取组件的结构示意图。

图5为轴承座校正机构的结构示意图。

图6为下料装置的结构示意图。

图7为拨动治具凸起的局部放大结构示意图。

图8为转盘输送装置的结构示意图。

图9为转盘夹持机构的结构示意图。

图10为转动工作台和上料装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细的说明。

实施例1

如图1-10所示，一种轴承单元组装设备，该设备包括机架和固定在机架上的上料装置1、搬移装置2、转动工作台3、下料装置4、转盘输送装置5和轴承上料装置6；上料装置1出料口与搬移装置2进料口相衔接；转动工作台3包括第一工位31、第二工位32、第三工位33和第四工位34；搬移装置2出料口和轴承上料装置6分别与第一工位31相衔接，下料装置4与第四工位34相衔接；转盘输送装置5输入端与下料装置4相衔接；上料装置1用于方形轴承座的上料；搬移装置2用于方形轴承座的转动输送和定位校正；转动工作台3用于方形轴承座的组装以及流转输送；下料装置4用于轴承单元的下料；转盘输送装置5用于将下料后的轴承单元接收后输送至收集装置；轴承上料装置6用于轴承的上料。

方形轴承座流动方向为：上料装置1到搬移装置2到转动工作台3到下料装置4到转盘输送装置5。轴承流动方向为：轴承上料装置6到转动工作台3到下料装置4到转盘输送装置5。

如图2所示为轴承单元的产品结构示意图。轴承单元包括方形轴承座a和圆柱形轴承b，圆柱形轴承b嵌合于方形轴承座a内，并且圆柱形轴承外圈与方形轴承座a为过盈配合；方形轴承座a包括方形轴承座轴承孔c、方形轴承座定位孔d和油嘴e；方形轴承座轴承孔c位于方形轴承座a中心，并且方形轴承座轴承孔c与圆柱形轴承b相配合；方形轴承座定位孔d均布于方形轴承座内孔a四周；油嘴e固定在方形轴承座轴承孔a上，并且油嘴e与圆柱形轴承b相衔接。

如图3所示，搬移装置2包括搬移机架21和固定在搬移机架21上的轴承座转动机构22和轴承座校正机构23；轴承座转动机构22进料端与上料装置1相衔接，轴承座转动机构22出料端与轴承座校正机构23相衔接；轴承座校正机构23与方形轴承座相接触，并且轴承座校正机构23与第一工位31相衔接；轴承座转动机构22用于将方形轴承座转动输送；轴承座校正机构23用于将方形轴承座排列整齐；轴承座转动机构22包括第一转动驱动组件24、转动底板25、第二转动驱动组件26和转动夹取组件27；第一转动驱动组件24和第二转动驱动组件26都固定在搬移机架21上；第一转动驱动组件24输出端与转动底板25相连接；第二转动驱动组件26输出端与转动夹取组件27相连接；多个转动夹取组件27分别位于转动底板25两端；转动夹取组件27一端与搬移机架21相连接，转动夹取组件27另一端与转动底板25相连接，并且转动夹取组件27输出端与方形轴承座相接触；第一转动驱动组件24用于驱动转动底板25转动；第二转动驱动组件26用于驱动转动夹取组件27转动；转动夹取组件27用于夹取方形轴承座。

如图3、图4所示，转动夹取组件27包括转盘轴承271、夹取从动齿轮272和夹取夹具273；转盘轴承271外圈与转动底板25相连接，并且转盘轴承271内圈与夹取从动齿轮272相连接；夹取夹具273固定在夹取从动齿轮272上，并且夹取夹具273与方形轴承座相接触；第二转动驱动组件26包括转动驱动气缸261和转动主动齿轮262；转动驱动气缸261固定在搬移机架21上，并且转动驱动气缸261输出端与转动主动齿轮262相连接；转动主动齿轮262与夹取从动齿轮272相啮合。

如图4所示，转动夹取组件27还包括夹取驱动气缸2710、夹取气缸连接块2720、夹取气缸限位块2730和夹取气缸推动杆2740；多个夹取驱动气缸2710都固定在搬移机架21上，多个夹取驱动气缸2710分别位于转盘轴承271中心上方以及转盘轴承271中心两端上方，并且多个夹取驱动气缸2710输出端都与夹取气缸连接块2720相连接；夹取气缸连接块2720嵌合于夹取气缸限位块2730；多个夹取气缸推动杆2740穿过转盘轴承271和夹取从动齿轮272，并且多个夹取气缸推动杆2740下端都与夹取夹具273相连接，多个夹取气缸推动杆2740上端嵌合于夹取气缸连接块2720；夹取气缸限位块2730与夹取气缸连接块2720相嵌合位置为圆弧形状凹槽；夹取气缸限位块2730与夹取气缸连接块2720相嵌合圆弧凹槽的圆弧半径与夹取气缸推动杆2740到第一转动驱动组件24转动中心的距离相同；夹取夹具273包括夹取抓手275和夹取定位块276；多个夹取抓手275上端与夹取从动齿轮272相连接，并且多个夹取抓手275上端与夹取气缸推动杆2740相衔接，夹取抓手275下端与方形轴承座相接触；夹取定位块276位于夹取抓手275内侧，夹取定位块276与方形轴承座相衔接；多个夹取抓手275之间的距离与方形轴承座的宽度相同；夹取抓手275包括夹取抓手挡块2751、夹取抓手夹块2752和夹取抓手弹簧；夹取抓手挡块2751固定在夹取从动齿轮272上；夹取抓手夹块2752穿过夹取从动齿轮272相应凹槽，夹取抓手夹块2752上端与夹取气缸推动杆2740下端相接触，夹取抓手夹块2752下端与方形轴承座相接触；夹取抓手弹簧一端与夹取抓手挡块2751相接触，夹取抓手弹簧另一端与夹取抓手夹块2752相接触；夹取定位块276包括夹取定位圆柱2761和夹取定位顶针2762；夹取定位圆柱2761与方形轴承座轴承孔相配合，夹取定位顶针2762与方形轴承座定位孔相配合。

轴承座转动机构22在工作过程中：1）上料装置1将方形轴承座输送至轴承座转动机构22进料口，位于轴承座转动机构22进料口的夹取夹具273将方形轴承座夹持；2）转动驱动气缸261动作带动与之相连的转动主动齿轮262转动；此时位于转盘轴承271中心两端上方的夹取驱动气缸2710为收缩状态不与转盘轴承271内圈相接触；3）转动主动齿轮262转动依次带动与之啮合的夹取从动齿轮272转动及转盘轴承271内圈转动，夹取夹具273随着转盘轴承271内圈转动带动方形轴承座转动到准确方向；4）第一转动驱动组件24转动依次带动转动底板25转动和转动夹取组件27转动到轴承座转动机构22出料口；此时位于轴承座转动机构22进料口的夹取气缸推动杆2740与夹取气缸连接块2720相分离，并且位于轴承座转动机构22进料口随着转动夹取组件27转动到与轴承座转动机构22出料口的夹取气缸连接块2720相嵌合位置；5）位于转盘轴承271中心上方的夹取驱动气缸2710伸出，带动轴承座转动机构22下移到落料位置；位于转盘轴承271中心两端上方的夹取驱动气缸2710伸出带动夹取气缸推动杆2740下移，夹取抓手夹块2752在夹取气缸推动杆2740推动下压缩夹取抓手弹簧并且张开将方形轴承座松开完成方形轴承座调整方向过程。

轴承座转动机构22解决了在搬移方形轴承座时，为了保证方形轴承座上油嘴按照正确的方向输送，先人工将方形轴承座摆放至正确的方向，而后再通过搬移机构将方形轴承座搬移至下一工位；而人工调整方形轴承座方向需要每次辨认上料的正确性，而后再将方形轴承座放入上料装置，增加了人工上料的时间，不利于快速上料的问题。通过设置转动夹取组件27和第二转动驱动组件26；夹取夹具273将方形轴承座夹持后，当方形轴承座上料方向不正确时，转动驱动气缸261动作带动与之相连的转动主动齿轮262转动；此时位于转盘轴承271中心两端上方的夹取驱动气缸2710为收缩状态不与转盘轴承271内圈相接触；转动主动齿轮262转动依次带动与之啮合的夹取从动齿轮272转动及转盘轴承271内圈转动，夹取夹具273随着转盘轴承271内圈转动带动方形轴承座转动到准确方向；整个过程只需将方形轴承座直接放入上料装置1中，第二转动驱动组件26会带动转动夹取组件27转动自动调整方形轴承座的上料方向，不需要人工辨认及调整方向；从而减少了人工上料时工人辨认及调整方形轴承座上料方向的时间，保证了方形轴承座的快速上料。

如图5所示，轴承座校正机构23包括校正驱动组件231、校正定位治具232和校正导向治具233；校正驱动组件231固定在搬移机架21上，校正驱动组件231输出端与校正定位治具232相连接；校正定位治具232和校正导向治具233分别与夹取抓手275相衔接；校正驱动组件231用于驱动校正定位治具232；校正定位治具232和校正导向治具233都用于方形轴承座的定位；校正导向治具233包括校正导向针234和校正导向底座235；校正导向针234有多个，多个校正导向针234都固定在校正导向底座235上；校正导向针234与方形轴承座定位孔相对齐，并且校正导向针234与夹取夹具273相应定位孔相配合；校正导向底座235包括校正导向孔236；校正导向孔236有多个，多个校正导向孔236分别与夹取夹具273中夹取定位顶针2762相配合。校正导向针234顶端为锥形倒角结构；校正导向底座235还包括导向底座内孔237；导向底座内孔237为圆形孔位，导向底座内孔237直径与方形轴承座轴承孔直径相同；校正驱动组件231包括校正驱动气缸2311和校正驱动导柱2312；校正驱动气缸2311固定在搬移机架21上，校正驱动气缸2311输出端与校正驱动导柱2312活动端相连接；校正定位治具232包括校正定位底板2321、校正定位导柱2322和校正定位凹槽2323；校正定位底板2321固定在转动工作台3上；多个校正定位导柱2322固定在校正定位底板2321上，并且多个校正定位导柱2322与方形轴承座外表面相接触；校正定位凹槽2323与方形轴承座外表面和方形轴承座内表面相接触；校正定位凹槽2323为十字形凹槽；校正定位凹槽2323十字形凹槽长度大于多个夹取抓手275之间的距离。

轴承座校正机构23在工作过程中：1）位于轴承座转动机构22出料口的转动夹取组件27移动到校正定位治具232上方；2）校正驱动气缸2311伸出带动与之相连的校正导向针234和校正导向底座235向上运动；3）转动夹取组件27下落，校正导向针234穿过方形轴承座定位孔，并且校正导向针234与夹取夹具273相应定位孔相配合；同时夹取夹具273中的夹取定位顶针2762与导向底座内孔237相配合；4）转动夹取组件27带动方形轴承座下落到指定位置，方形轴承座与校正定位治具232相接触，转动夹取组件27松开方形轴承座并且上移完成方形轴承座校正过程。

轴承座校正机构23解决了搬移装置将将方形轴承座搬移至定位治具时，搬移装置中的夹取夹具先将方形轴承座搬移至校正定位治具上方，而后夹取夹具带动方形轴承座直接下落至校正定位治具中；而夹取夹具为气缸导杆驱动，气缸导杆在使用一段时间后由于导杆磨损等原因导杆与导套之间会出现间隙，使得导杆移动时相对于导套在间隙中晃动；当导杆带动夹取夹具下落时会引起夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移，从而影响方形轴承座下落的准确性的问题。通过设置校正导向治具233；在方形轴承座下落到校正定位治具232时，校正驱动气缸2311伸出带动与之相连的校正导向针234和校正导向底座235向上运动；转动夹取组件27下落，校正导向针234穿过方形轴承座定位孔，并且校正导向针234与夹取夹具273相应定位孔相配合；同时夹取夹具273中的夹取定位顶针2762与导向底座内孔237相配合；而校正导向针234与方形轴承座定位孔和夹取夹具273相应定位孔相配合的过程以及夹取定位顶针2762与导向底座内孔237相配合的过程对于转动夹取组件27的下落过程具有导向作用；当驱动转动夹取组件27的气缸导杆在使用一段时间后由于导杆磨损等原因导杆与导套之间会出现间隙时，转动夹取组件27会沿着与之配合的校正导向针234和导向底座内孔237下落，通过校正导向针234和导向底座内孔237的精度来保证转动夹取组件27的下落的准确性；从而避免了导杆与导套之间会出现间隙时夹取夹具相对于方形轴承座定位治具的位置偏移。

如图6、图7所示，下料装置4包括下料上推机构41、下料拨动治具42和下料拨动机构43；下料上推机构41和下料拨动机构43都固定在机架上；下料拨动治具42上端与下料拨动机构43相连接，下料拨动治具42下端与下料上推机构41相连接，并且下料拨动治具42与方形轴承座相接触；下料上推机构41用于将轴承单元顶起；下料拨动治具42用于将轴承单元定位及输送；下料拨动机构43用于为下料拨动治具42提供下料驱动力；下料拨动治具42包括上顶治具44和拨动治具45；上顶治具44包括上顶凹槽46和上顶滑槽47；上顶凹槽46底面与方形轴承座下表面相接触，上顶凹槽46内侧面与方形轴承座外表面相接触，并且上顶凹槽46的宽度与方形轴承座的宽度相同；拨动治具45包括拨动治具凸起48；拨动治具45与方形轴承座外表面相接触，并且拨动治具凸起48与上顶滑槽47相配合。上顶滑槽47为长方形滑槽；拨动治具凸起48为长方形凸起，并且拨动治具凸起48端部为倒角结构；下料上推机构41包括下料上推气缸411和下料上推导柱412；下料上推气缸411固定在机架上，下料上推气缸411伸出端与下料上推导柱412活动端相连接，并且下料上推气缸411伸出端与上顶治具44相连接；下料拨动机构43包括拨动驱动组件431、拨动驱动连接块432和下料拨动平台433；拨动驱动组件431和下料拨动平台433都固定在机架上；拨动驱动组件431输出端与拨动驱动连接块432相连接；拨动驱动连接块432与拨动治具45相连接；下料拨动平台433与轴承单元相接触；拨动驱动组件431包括电机或者无杆气缸其中的一种或者多种驱动；下料拨动平台433包括拨动平台滑槽4331和拨动平台孔4332；拨动平台滑槽4331与方形轴承座相配合；拨动平台孔4332与转盘输送装置5相衔接；拨动平台滑槽4331底面高度与下料上推气缸411伸出时上顶凹槽46高度相同。

下料装置4在工作过程中：1）下料上推气缸411动作带动与之相连的上顶治具44向上运动；2）上顶治具44中的上顶凹槽46与方形轴承座外表面相配合，上顶凹槽46底面推动方形轴承座向上运动；3）拨动驱动组件431动作依次带动与之相连的拨动驱动连接块432和拨动治具45向前运动，拨动治具45推动与之接触的方形轴承座向前运动到拨动平台滑槽4331中；并且拨动治具45向前运动时，拨动治具凸起48沿着与之配合的上顶滑槽47向前滑动完成方形轴承座下料过程。

下料装置4解决了在对方形轴承座下料时，下料上推机构先驱动上顶平面将方形轴承座向上顶起，而后拨动驱动组件带动伸出的拨动块推动方形轴承座侧面将方形轴承座推入下料拨动平台中的拨动平台滑槽；而上顶平面为平面，上顶平面对方形轴承座的移动方向没有导向作用；并且拨动块伸出拨动驱动组件较长距离，拨动块与拨动驱动组件为悬臂结构；拨动驱动组件上较小的移动误差经过悬臂结构传递后依据杠杆原理会被放大，从而使得拨动块的移动方向相对于设定方向偏移较大，不能将方形轴承座准确推入拨动平台滑槽中下料的问题。通过设置下料拨动治具42；当拨动驱动组件431推动方形轴承座时，上顶治具44中的上顶凹槽46与方形轴承座外表面相配合，上顶凹槽46底面推动方形轴承座向上运动；拨动驱动组件431动作依次带动与之相连的拨动驱动连接块432和拨动治具45向前运动，拨动治具45推动与之接触的方形轴承座向前运动到拨动平台滑槽4331中；并且拨动治具45向前运动时，拨动治具凸起48沿着与之配合的上顶滑槽47向前滑动。而拨动治具凸起48与上顶滑槽47的配合具有对拨动治具45的限位作用；当拨动驱动组件上较小的移动误差经过悬臂结构传递后依据杠杆原理被放大时，拨动治具45的拨动治具凸起48下端由于受到上顶滑槽47的限位作用不能偏离上顶滑槽47；从而使得拨动治具45沿着上顶滑槽47向前运动，即拨动治具45的输送精度通过上顶滑槽47的精度来保证；从而使得拨动治具45摆脱悬臂结构放大移动误差的影响，保证了方形轴承座推入拨动平台滑槽4331的准确性。

如图8所示，转盘输送装置5包括转盘驱动机构51、转盘悬臂52、转盘夹持机构53和转盘接收机构54；转盘驱动机构51固定在机架上；转盘驱动机构51输出端与转盘悬臂52中心相连接；转盘悬臂52伸出端与转盘夹持机构53相连接；转盘悬臂52包括第一转盘悬臂55、第二转盘悬臂56、第三转盘悬臂57和第四转盘悬臂58；第一转盘悬臂55和第四转盘悬臂58位置相对，第二转盘悬臂56和第三转盘悬臂57位置相对，并且第一转盘悬臂55、第二转盘悬臂56、第三转盘悬臂57和第四转盘悬臂58组成十字形；第一转盘悬臂55相连接的转盘夹持机构53与下料装置4相衔接；第二转盘悬臂56和第三转盘悬臂57分别与转盘接收机构54相衔接；转盘驱动机构51用于驱动转盘悬臂52转动；转盘悬臂52用于支撑带动转盘夹持机构53转动；转盘夹持机构53用于夹持轴承单元；转盘接收机构54用于接收转盘夹持机构53输送的轴承单元。

如图9所示，转盘夹持机构53包括转盘下推气缸531、转盘夹持手532和转盘定位组件533；转盘下推气缸531固定在转盘悬臂52上，转盘下推气缸531输出端与转盘夹持手532相连接；转盘夹持手532输出端与方形轴承座前后两侧相接触；多个转盘定位组件533分别固定在转盘夹持手532两侧；转盘定位组件533包括转盘定位杆534、转盘定位气缸535和转盘定位头536；转盘定位杆534与方形轴承座左右两侧相接触；转盘定位气缸535输出端与转盘定位头536相连接，并且转盘定位头536与方形轴承座左右两侧相接触。转盘定位杆534和转盘定位头536都为圆柱形状圆杆，转盘定位杆534和转盘定位头536圆柱外表面与方形轴承座左右两侧接触；转盘夹持手532包括转盘夹持气缸5321和转盘夹持气缸头5322；转盘夹持气缸头5322和转盘夹持气缸5321输出端相连接，并且转盘夹持气缸头5322和方形轴承座前后侧相接触；转盘夹持手532还包括转盘气缸托块5323；转盘气缸托块5323与转盘夹持气缸头5322下端相连接，并且转盘气缸托块5323与方形轴承座底面相接触；转盘悬臂52中段为掏空结构。

如图8所示，转盘驱动机构51包括转盘驱动电机511和转盘驱动减速机512；转盘驱动电机511和转盘驱动减速机512都固定在机架上；转盘驱动电机511输出端与转盘驱动减速机512输入端相连接，转盘驱动减速机512输出端与转盘悬臂52相连接；转盘接收机构54包括转盘接收箱体541和转盘接收治具542；转盘接收治具542与转盘接收箱体541相连接，并且转盘接收治具542与轴承单元相配合；转盘接收治具542为圆柱形，转盘接收治具542圆柱直径与轴承内孔直径相同。

转盘输送装置5在工作过程中：1）转盘驱动机构51转动带动与之相连的转盘悬臂52转动，第一转盘悬臂55转动到下料装置4的出料口；2）转盘下推气缸531动作带动与之相连的转盘夹持手532和转盘定位组件533下移到与方形轴承座衔接位置；3）转盘夹持气缸5321动作带动转盘夹持气缸头5322与方形轴承座前后侧面接触，转盘气缸托块5323与方形轴承座底面接触；同时，转盘定位杆534外表面与方形轴承座左右侧面接触，转盘定位气缸535动作带动转盘定位头536下移与方形轴承座左右侧面接触；4）转盘下推气缸531动作带动方形轴承座上移，转盘驱动机构51转动带动转盘悬臂52转动；5）第一转盘悬臂55转动到转盘接收机构54位置将方形轴承座松开卸料；同时，第三转盘悬臂57运动到下料装置4的出料口将方形轴承座抓取；6）转盘驱动机构51转动带动转盘悬臂52转动，第一转盘悬臂55松开卸料后转动到下料装置4的出料口再次抓取方形轴承座；同时，第三转盘悬臂57从下料装置4的出料口转动到初始位置将方形轴承座松开卸料至转盘接收机构54完成方形轴承座转盘输送过程。

转盘输送装置5解决了在输送轴承单元时，采用直线搬移装置驱动气爪手将轴承单元抓取后从下料工位搬移至接收装置；而直线搬移装置搬移时需要先将抓取的轴承单元搬移至接收装置，而后直线搬移装置再回到下料工位才能够搬移下一个轴承单元，使得轴承单元需要等待直线搬移装置的搬移和返回两个过程，增加了轴承单元的输送时间；并且直线搬移装置抓取轴承单元时直接采用气爪手抓取，而气爪手抓取时只对气爪手接触的两个相对的侧面进行定位，即只对轴承单元一个方向进行定位；当在搬移过程中受到冲击或者振动时，轴承单元容易相对于气爪手抓取方向的垂直方向偏移，从而影响轴承单元输送的稳定性的问题。通过设置转盘悬臂52和转盘夹持机构53；在输送轴承单元时，转盘驱动机构51转动带动与之相连的转盘悬臂52转动，第一转盘悬臂55转动到下料装置4的出料口将方形轴承座抓取；转盘驱动机构51转动带动转盘悬臂52转动；第一转盘悬臂55转动到转盘接收机构54位置将方形轴承座松开卸料；同时，第三转盘悬臂57运动到下料装置4的出料口将方形轴承座抓取；转盘驱动机构51转动带动转盘悬臂52转动，第一转盘悬臂55松开卸料后转动到下料装置4的出料口再次抓取方形轴承座；同时，第三转盘悬臂57从下料装置4的出料口转动到初始位置将方形轴承座松开卸料至转盘接收机构54。在整个输送过程中，第一转盘悬臂55和第三转盘悬臂57交替完成对方形轴承座抓取和松开卸料的动作并且能够同时工作，避免了直线搬移装置中方形轴承座需要等待直线搬移装置的搬移和返回过程，减少了方形轴承座的输送时间。同时，在夹持方形轴承座时，转盘下推气缸531动作带动与之相连的转盘夹持手532和转盘定位组件533下移到与方形轴承座衔接位置；转盘夹持气缸5321动作带动转盘夹持气缸头5322与方形轴承座前后侧面接触，转盘气缸托块5323与方形轴承座底面接触；同时，转盘定位杆534外表面与方形轴承座左右侧面接触，转盘定位气缸535动作带动转盘定位头536下移与方形轴承座左右侧面接触。转盘夹持气缸头5322与方形轴承座前后侧面接触实现了对方形轴承座前后方向的定位，转盘定位杆534外表面以及转盘定位头536下移与方形轴承座左右侧面接触实现了对方形轴承座左右方向的定位；当在搬移过程中受到冲击或者振动时，方形轴承座由于在前后方向及左右方向都受到定位约束不容易发生偏移；避免了方形轴承座只受到一个方向定位约束时方形轴承座容易相对于气爪手抓取方向的垂直方向偏移的情况，保证了方形轴承座输送的稳定性。

如图1所示为本方法的方法框图，该方法包括以下的步骤：

（s1）方形轴承座上料：上料装置1通过转动上料方式将方形轴承座上料至搬移装置2进料口；

（s2）方形轴承座调整方向：转动夹取组件27将方形轴承座夹取，第二转动驱动组件26转动带动转动夹取组件27转动，对方形轴承座的朝向进行调整；第一转动驱动组件24动作将方形轴承座输送至轴承座校正机构23上方；

（s3）方形轴承座校正：夹取驱动气缸2710动作带动夹取夹具273向下运动，校正导向针234与夹取夹具273相应定位孔相配合；同时校正导向孔236分别与夹取夹具273中夹取定位顶针2762相配合；

（s4）轴承上料：轴承上料装置6将轴承夹取输送至方形轴承座轴承孔；

（s5）方形轴承座组装：转动工作台3上的组装装置对方形轴承座和轴承进行组装并且去除组装不合格产品；

（s6）轴承单元下料：下料上推机构41将组装合格的轴承单元上推，拨动治具45通过拨动治具凸起48与上顶滑槽47相配合的方式将轴承单元推出下料；

（s7）轴承单元转盘输送：转盘夹持机构53对轴承单元进行定位并夹持，转盘驱动机构51驱动转盘悬臂52转动并且带动转盘夹持机构53转动循环下料。