一种管道井下作业机器人

本实用新型属于管道机器人技术领域，具体涉及一种管道井下作业机器人。

背景技术：

管道机器人用于管道检测维修、管道清理等方面，目前在市政工程管网、能源管网、各种液体、气体、固体输送管网、化工、环境保护等管网工程中已经开始应用。在管道进行各种作业的管道机器人，一般都需要具有自主位置控制能力，因此管道机器人具有自主行走的能力，按移动方式可把管道机器人分成履带式、蠕动式、多足爬行式和轮式等类型。

虽然现有技术的管道机器人都能对管道进行检测，但是管道机器人在实际使用时会受限于检测环境，当有一定障碍和积水时，管道机器人就无法进行完整的检测，且在使用过程中管道机器人的检测设备不具备灵活调节的能力。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种管道井下作业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道井下作业机器人，包括基座、旋转架和支撑架，所述基座为长方体结构且两侧的端面上对称安装有一对支架，一对所述支架的内部均开设有滑槽，一对所述滑槽的内部均设有丝杆，一对所述丝杆的外壁上均活动连接有滑块，一对所述滑块均与半圆环结构的旋转架连接，所述旋转架朝向基座的一侧端面上开设有旋转槽，所述旋转槽的内部活动连接有旋转座，所述旋转座上连接有摄像机，所述基座的底端面上居中安装有升降板，所述升降板远离基座的一端连接有h型结构的支撑架，所述支撑架的底端面上矩形阵列有多根支杆，多根所述支杆远离支撑架的一侧端面上均安装有旋转板，多块所述旋转板均为圆柱体结构且外壁上均对称安装有多个滚轮。

优选的，所述旋转槽的一侧内壁上开设有传动槽，所述传动槽的一侧内壁上等间距安装多个卡齿，所述卡齿上活动连接有旋转齿轮。

优选的，所述旋转座的一端为弧形且活动连接在旋转槽的内部，所述旋转座的内部安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的第一输出轴与旋转齿轮连接。

优选的，所述旋转座远离旋转槽的一侧端面上安装有旋转杆，所述旋转杆远离旋转座的一端设有供摄像头固定的安装架。

优选的，所述基座的内部开设有设备槽，所述基座的上表面通过合页铰接有盖板，所述盖板的旁侧安装有喷头，所述基座的一侧宽面上安装有导线管。

优选的，所述支撑架的上表面矩形阵列有多个与支杆位置对应的固定销，所述支杆的设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的第二输出轴上安装有传输齿轮，所述滚轮之间连接有传输杆，所述传输齿轮与设置在传输杆上的传动齿轮活动配合。

本实用新型的技术效果和优点：该管道井下作业机器人，通过在支撑架与基座之间设置可以上下活动升降板，便于在使用时对基座的高度进行调节，便于该装置在不同的环境下进行使用，提升该装置的实用性；通过在基座的两侧设置带有丝杆的支架与滑块配合，便于在使用时通过滑块的移动带动旋转架进行移动，提升该装置的实用性；通过在旋转架的内部设置旋转座与旋转槽配合，便于在使用时对摄像机以及角度进行调节，方便作业人员的使用。该管道井下作业机器人，使用简单方便，具有较好的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的支撑架结构示意图；

图3为本实用新型的旋转槽内部结构示意图。

图中：1基座、100设备槽、101盖板、102喷头、103导线管、104支架、105滑槽、106丝杆、107滑块、108旋转架、109旋转槽、11支撑架、110传动槽、112支杆、113滚轮、114固定销、115升降板、116旋转齿轮、117卡齿、118旋转杆、119安装架、12旋转座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种管道井下作业机器人，包括基座1、旋转架108和支撑架11，所述基座1为长方体结构且两侧的端面上对称安装有一对支架104，一对所述支架104的内部均开设有滑槽105，一对所述滑槽105的内部均设有丝杆106，丝杆106与设置在基座1内部的丝杆电机(丝杆电机可以选用但不限于无刷电机)连接，一对所述丝杆106的外壁上均活动连接有滑块107，一对所述滑块107均与半圆环结构的旋转架108连接，通过设置丝杆106与滑块107配合，带动旋转架108在滑槽105内部进行移动，所述旋转架108朝向基座1的一侧端面上开设有旋转槽109，所述旋转槽109的内部活动连接有旋转座12，所述旋转座12上连接有摄像机(摄像机可以选用但不限于红外摄像机)，通过在旋转槽109的内部设置可以活动的旋转座12，带动摄像机进行移动，所述基座1的底端面上居中安装有升降板115，升降板115与设置在支撑架11内部的气缸(气缸可以选用但不限于单活塞气缸)连接，所述升降板115远离基座1的一端连接有h型结构的支撑架11，通过设置升降板115带动基座1进行上下移动，所述支撑架11的底端面上矩形阵列有多根支杆112，多根所述支杆112远离支撑架11的一侧端面上均安装有旋转板，多块所述旋转板均为圆柱体结构且外壁上均对称安装有多个滚轮113，通过在支杆112的底部设置滚轮113，为该装置的移动提供动力。

具体的，所述旋转槽109的一侧内壁上开设有传动槽110，所述传动槽110的一侧内壁上等间距安装多个卡齿117，所述卡齿117上活动连接有旋转齿轮116，通过设置卡齿117与旋转齿轮116配合，便于在使用时对旋转座12的位置进行调节。

具体的，所述旋转座12的一端为弧形且活动连接在旋转槽109的内部，所述旋转座12的内部安装有第一驱动电机(第一驱动电机可以选用但不限于无刷电机)，所述第一驱动电机的第一输出轴(图中未示出)与旋转齿轮116连接，通过设置第一驱动电机为旋转齿轮116的旋转提供动力。

具体的，所述旋转座12远离旋转槽109的一侧端面上安装有旋转杆118，旋转杆118与设置在旋转座12内部的旋转电机(旋转电机可以选用但不限于永磁同步电机)连接，所述旋转杆118远离旋转座12的一端设有供摄像头固定的安装架119，通过设置安装架119与旋转杆118连接，便于在使用时对摄像头的角度进行调节。

具体的，所述基座1的内部开设有设备槽100，所述基座1的上表面通过合页铰接有盖板101，所述盖板101的旁侧安装有喷头102，喷头102与设置在基座1内部的水箱连接，水箱上安装有与喷头102连接的抽水泵(抽水泵可以选用但不限于微型离心式抽水泵)，所述基座1的一侧宽面上安装有导线管103，通过在基座1上设置喷头102，便于在摄像头受到杂质遮挡时，及时对摄像头进行清洗。

具体的，所述支撑架11的上表面矩形阵列有多个与支杆112位置对应的固定销114，所述支杆112的设有第二驱动电机(第二驱动电机可以选用但不限于无刷电机)，所述第二驱动电机的第二输出轴(图中未示出)上安装有传输齿轮(图中未示出)，所述滚轮113之间连接有传输杆(图中未示出)，所述传输齿轮与设置在传输杆上的传动齿轮活动配合，通过在支杆112的内部设置第二驱动电机为滚轮113的旋转提供动力。

工作原理：该管道井下作业机器人，在使用之前将该装置的导线管103与设置在外界的控制设备连接，将该装置放置在所需作业的管道内部，根据管道内部的环境，通过设置在支撑架11内部的气缸带动升降板115，以此带动基座1进行调节，使得基座1达到适合的高度，通过设置在支杆112内部的第二驱动电机带动滚轮113进行旋转，以此带动该装置在管道内部进行移动，在移动过程中通过启动设置在基座1内部的丝杆电机为丝杆106的旋转提供动力，通过丝杆106的旋转带动滑块107在滑槽105内部进行移动，使得旋转架108在基座1上矩形滑动，通过设置在旋转座12内部的第一驱动电机带动旋转齿轮116进行旋转，通过旋转齿轮116与卡齿117的配合，使得旋转座12在旋转槽109内部进行移动，将摄像头调节到合适的位置，通过设置在旋转座12内部的旋转电机带动旋转杆118进行旋转，对摄像头的角度进行调节，通过设置在外界的显示设备将摄像头所拍摄到的画面实时显示出来，以便于作业人员对管道内部的情况进行分析。该装置通过与外界的主控器及220v市电电性连接，并且主控器可为计算机等起到控制的现有技术设备。该管道井下作业机器人，设计合理，结构简单，具有很高的实用性，可广泛使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。