电机的控制与检测方法及装置、云台以及可移动平台与流程

1.本技术涉及云台技术领域，更具体地涉及一种电机的控制方法、电机状态的检测方法、可移动平台的控制装置、电机状态的检测装置、计算机可读存储介质、云台以及可移动平台。


背景技术：

2.云台通常也被称为稳定器或增稳器，可以用来搭载负载，以实现对负载的姿态的控制。然而，在云台的使用过程中，可能存在电机发热的问题，若电机发热较为严重，将会影响云台的使用寿命，且影响用户的使用体验，甚至危及用户安全。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的电机的控制方法、电机状态的检测方法、可移动平台的控制装置、电机状态的检测装置、计算机可读存储介质、云台以及可移动平台。
4.根据本技术的第一个方面，提供了一种电机的控制方法，应用于可移动平台，所述可移动平台包括用于搭载负载的云台、用于支撑所述云台的支撑机构，所述云台包括云台部件与所述电机，所述电机的转子部分与定子部分中的一个与所述云台部件连接，所述电机的转子部分与定子部分中的另一个与所述支撑机构连接，所述电机用于驱动所述云台部件以及所述负载绕预设轴线转动，所述控制方法包括：检测所述支撑机构的运动状态；当所述运动状态指示所述支撑机构沿一方向连续转动时，控制所述电机停止转动。
5.根据本技术的第二个方面，提供了一种电机状态的检测方法，应用于云台，所述云台包括云台部件以及与所述云台部件连接的电机，所述电机用于驱动所述云台支撑的负载绕预设轴线转动，所述检测方法包括：获取所述电机的输出力矩值；根据所述输出力矩值确定所述电机的实时温度值；根据所述电机的实时温度值确定所述电机的发热状态。
6.根据本技术的第三个方面，提供了一种可移动平台的控制装置，所述可移动平台包括用于搭载负载的云台、用于支撑所述云台的支撑机构，所述云台包括云台部件与电机，所述电机的转子部分与定子部分中的一个与所述云台部件连接，所述电机的转子部分与定子部分中的另一个与所述支撑机构连接，所述电机用于驱动所述云台部件以及所述负载绕预设轴线转动，所述控制装置包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：检测所述支撑机构的运动状态；当所述运动状态指示所述支撑机构沿一方向连续转动时，控制所述电机停止转动。
7.根据本技术的第四个方面，提供了一种电机状态的检测装置，应用于云台，所述云台包括云台部件以及与所述云台部件连接的电机，所述电机用于驱动所述云台支撑的负载绕预设轴线转动，所述检测装置包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：获取所述电机的输出力矩值；根据所述输出力矩值确定所述电机的实时温度值；根据所述电机的实时温度值确定所述电机的发热
状态。
8.根据本技术的第五个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行上述的控制方法或上述的检测方法。
9.根据本技术的第六个方面，提供了一种可移动平台，包括：用于搭载负载的云台、用于支撑所述云台的支撑机构以及上述的控制装置；所述云台包括云台部件与所述电机，所述电机的转子部分与定子部分中的一个与所述云台部件连接，所述电机的转子部分与定子部分中的另一个与所述支撑机构连接，所述电机用于驱动所述云台部件以及所述负载绕预设轴线转动。
10.根据本技术的第七个方面，提供了一种云台，包括：云台部件、与所述云台部件连接的电机以及上述的检测装置；所述电机用于驱动所述云台支撑的负载绕预设轴线转动。
11.根据本技术的第八个方面，提供了一种可移动平台，包括：本技术第七个方面提供的云台以及用于支撑所述云台的支撑机构。
12.本技术通过检测云台的支撑机构的运动状态，并在支撑机构的运动状态指示支撑机构沿一方向连续转动时，控制电机停止转动，可以有效地避免由于支撑机构连续转动导致的电机发热严重的问题，且由于支撑机构沿一方向的连续转动并不是用户预期的运动，还达到了节约电力的效果。
13.另外，本技术根据电机的输出力矩值来确定电机的实时温度，可以确定电机的发热状态，从而能够准确、有效地实现对电机的控制，降低电机发热严重的发生概率。
14.本技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本技术的实践了解到。本技术内容中提供的仅仅是一个实施例，而不是本技术本身，本技术内容的效果仅仅是实施例的效果，而不是本技术所有的、全部的技术效果。
附图说明
15.通过下文中参照附图对本技术所作的描述，本技术的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本技术有全面的理解。其中：
16.图1是根据本技术的一个实施例的云台的控制原理图；
17.图2是根据本技术的第一个实施例的可移动平台的剖视图；
18.图3是根据本技术的第二个实施例的可移动平台的剖视图；
19.图4是根据本技术的第三个实施例的可移动平台的剖视图；
20.图5是根据本技术的第四个实施例的可移动平台的剖视图；
21.图6是根据本技术的一个实施例的电机的控制方法的示意图；
22.图7是根据本技术的一个实施例的可移动平台的支撑机构的剖视图；
23.图8是根据本技术的一个实施例的电机的控制方法中确定转动角速度以及转动角度范围的原理图；
24.图9是根据本技术的一个实施例的电机状态的检测方法的示意图。
25.应该注意的是，附图并未按比例绘制，并且出于说明目的，在整个附图中类似结构或功能的元素通常用类似的附图标记来表示。还应该注意的是，附图只是为了便于描述优选实施例，而不是本技术本身。附图没有示出所描述的实施例的每个方面，并且不限制本申
请的范围。
26.图中，10为可移动平台，100为云台，200为支撑机构，110为云台部件，120为电机，y为偏航轴，p为俯仰轴，r为横滚轴。
具体实施方式
27.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
28.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括但不限于一个或者更多个所述特征。
29.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和方法进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
30.本实施例，首先提供了一种电机的控制方法，这种电机的控制方法应用于可移动平台，可移动平台包括用于搭载负载的云台、用于支撑云台的支撑机构，云台包括云台部件与电机。
31.图1是根据本技术的一个实施例的云台的控制原理图。如图1所示，云台在调整负载的姿态时，是通过惯性测量元件检测负载的当前姿态，并将负载的当前姿态并和目标姿态做比较，求出控制偏差，控制系统根据控制偏差控制电机，以调整负载的姿态，最终减小控制偏差，保证负载的实际姿态和目标姿态偏差尽量小。其中，当负载为成像装置时，可以使得成像装置稳定成像。
32.其中，在一些实施例中，支撑机构可以包括手持机构，在另一些实施例中，支撑机构可以包括移动机构。具体地，手持机构可以包括但不限于手柄，移动机构可以包括但不限于无人车的底盘、机器人的机身或无人机的机身。也即，可移动平台可以包括手持云台，也可以包括诸如无人车、无人机或机器人。
33.图2是根据本技术的第一个实施例的可移动平台10的剖视图，该可移动平台10以手持云台为例。如图2所示，支撑机构200可以包括手柄。可以理解地，手柄可以用于支撑云台100，且手柄的形状并不限于图2所示的柱状，也就是说，手柄不仅可以为圆柱状、棱柱状等，还可以为圆台状、棱锥状、球状等，甚至是上述各种形状的组合或异形形状等，本实施例对手柄的具体形状并不加以限定。这种可移动平台10可以直接被用户手持操作，应用场景广泛，便于用户操作，且节省成本。
34.可以理解地，手柄上可以设置有操作装置，操作装置可以为操作按键、操作杆或操控界面等，以便于控制云台100或负载，例如操控电机120的开启、关闭、转动等。其中，当负载为成像装置时，还可以用来操控成像装置的开启、关闭以及拍摄等。
35.图3是根据本技术的第二个实施例的可移动平台10的剖视图，该可移动平台10以可遥控的无人车为例。如图3所示，支撑机构200可以包括无人车的底盘。可以理解地，底盘可以用于支撑云台100，且底盘的移动方式并不限于图3所示的方式，也就是说，无人车可以
直接利用轮子进行移动，也可以通过履带等其他机构移动。其中，当无人车直接利用轮子进行移动时，无人车的轮子的数量可以为一个或多个，本实施例对此并不加以限定。
36.图4是根据本技术的第三个实施例的可移动平台10的剖视图，该可移动平台10以机器人为例。如图4所示，支撑机构200可以包括机器人的机身。可以理解地，云台100与机器人的机身的连接处并不限于图4所示的位置，也就是说，云台100不仅可以与机器人的机身的机器头部连接，也可以与器人的机身的机器手臂、机器背部等其他部位连接，本实施例对此并不加以限定。
37.图5是根据本技术的第四个实施例的可移动平台10的剖视图，该可移动平台10以无人机为例。如图5所示，支撑机构200可以包括无人机的机身。可以理解地，无人机通常也被称为uav(unmanned aerial vehicle，无人飞行器)，其中，无人机可以包括固定翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机等各种类型。可以理解地，云台100与无人机的机身的连接处并不限于图5所示的位置，也就是说，云台100不仅可以与无人机的底部连接，也可以与无人机的顶部、侧部等位置连接，本实施例对此并不加以限制。
38.在一些实施例中，负载可以为成像装置，例如可以为照相机、摄像机等，具体地，可以为单反相机、微单相机等。在另一些实施例中，负载可以为智能终端，例如具有拍摄功能的手机、平板等。在其他实施例中，负载还可以为其他需要被移动、操作或调整姿态的装置，例如，测距装置、麦克风。
39.其中，云台100可以包括一个云台部件110、两个云台部件110、三个云台部件110或更多个云台部件110，相应地，云台100可以允许负载绕一个、两个、三个或更多个轴旋转，用于旋转的轴可以彼此正交，也可以不是正交。在一些实施例中，如图2、图3以及图4所示，云台部件110通过电机120可以控制负载的姿态，包括控制负载的俯仰角、横滚角以及偏航角中的一个或多个，相应地，负载可以绕俯仰轴p、横滚轴r以及偏航轴y中的一个或多个旋转。
40.在一些实施例中，如图2、图3以及图4所示，云台部件110可以为3个，如第一云台部件、第二云台部件以及第三云台部件，可以理解地，每个云台部件110可以包括连接臂。其中，第一云台部件与支撑机构200连接，并且第一云台部件可以相对支撑机构200转动，以使得负载的偏航角发生变化，即第一连接臂相对支撑机构200转动时，可以使得负载绕偏航轴y旋转。第二云台部件与第一云台部件连接，并且第二云台部件可以相对支撑机构200转动，以使得负载的横滚角发生变化，即第二云台部件相对支撑机构200转动时，可以使得负载绕横滚轴r旋转。第三云台部件与第二云台部件连接，并且第三云台部件可以相对支撑机构200转动，以使得负载的俯仰角发生变化，即第三云台部件相对支撑机构200转动时，可以使得负载绕俯仰轴p旋转。
41.在另一些实施例中，如图5所示，云台部件110可以仅包括一个云台部件110，这个云台部件儿0可以相对支撑机构200转动，以使得负载的偏航角发生变化，即这个云台部件110相对支撑机构200转动时，可以使得负载绕偏航轴y旋转。
42.可以理解地，图2、图3、图4、图5中云台部件110与支撑机构200的对应关系仅为示例性说明，并不对本实施例形成限制。例如，支撑机构200为无人机机身时，与无人机机身连接的云台100也可以有两个云台部件110、三个云台部件110或更多个云台部件110，并且可以使得负载可以绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴中的两个或三个旋转，从而使得负载也可以绕更多的轴旋转等。支撑机构200为手柄、机器人的机身或无人车的底盘时，云台100也可以
有一个云台部件110、两个云台部件110或三个以上的云台部件110，并且可以使得负载可以绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴中的一个或两个旋转，从而使得负载也可以绕三个以上的轴旋转等。也就是说，不论支撑机构200是什么类型，云台100都既可以为单轴云台、双轴云台、三轴云台或其他轴数的云台。
43.其中，电机120包括转子部分以及定子部分，可以理解地，定子部分和转子部分可以相对转动，由于电机120本身的机构是本领域技术人员所习知的，在此不做赘述。
44.具体的，电机120的转子部分与定子部分中的一个与云台部件110连接，电机120的转子部分与定子部分中的另一个与支撑机构200连接，电机120用于驱动云台部件110以及负载绕预设轴线转动，例如，预设轴线可以包括偏航轴线y。也就是说，在一些实施例中，可以是定子部分和云台部件110连接，转子部分和支撑机构200连接，在另一些实施例中，可以是转子部分和云台部件110连接，定子部分和支撑机构200连接。
45.图6是根据本技术的一个实施例的电机的控制方法的示意图，如图6所示，本实施例的控制方法包括：
46.s602，检测支撑机构的运动状态。
47.s604，当运动状态指示支撑机构沿一方向连续转动时，控制电机停止转动。
48.可以理解地，支撑机构的运动状态包括静止状态和转动状态。其中，转动状态是指支撑机构沿一方向连续转动，具体为支撑机构在电机的作用下一直沿顺时针方向或一直沿逆时针方向转动。
49.可以理解地，云台可以包括一个云台部件、两个云台部件、三个云台部件或更多个云台部件，相应地，云台可以允许负载绕一个、两个、三个或更多个轴旋转，用于旋转的轴可以彼此正交，也可以不是正交。也就是说，云台可以为单轴云台、双轴云台、三轴云台或其他轴数的多轴云台。相应地，云台可以包括与云台部件的数量相等的一个电机、两个电机、三个电机或更多个电机。其中，所有电机中有一个电机位于一个云台部件与支撑机构之间，也即，该电机的转子部分与定子部分中的一个与支撑机构直接连接，另一个与该云台部件直接连接，而其他的电机可以分别连接两个云台部件。其中，当运动状态指示支撑机构沿一方向连续转动时，被控制为停止转动的电机为位于该云台部件与支撑机构之间的电机。当位于该云台部件与支撑机构之间的电机停止转动时，其他的电机可以也停止转动。
50.以可以使负载绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴旋转的三轴云台为例，云台可以包括第一云台部件、第二云台部件以及第三云台部件。其中，第一云台部件可以与支撑机构连接，并且第一云台部件可以相对支撑机构转动，以使得负载的偏航角发生变化，即第一云台部件相对支撑机构转动时，可以使得负载绕偏航轴旋转。第二云台部件与第一云台部件连接，并且第二云台部件可以相对支撑机构转动，以使得负载的横滚角发生变化，即第二云台部件相对支撑机构转动时，可以使得负载绕横滚轴旋转。第三云台部件与第二云台部件连接，并且第三云台部件可以相对支撑机构转动，以使得负载的俯仰角发生变化，即第三云台部件相对支撑机构转动时，可以使得负载绕俯仰轴旋转。相应地，云台还可以包括第一电机、第二电机以及第三电机。其中，第一电机可以连接第一云台部件与支撑机构，第一电机用于驱动负载绕偏航轴旋转；第二电机可以连接第一云台部件以及第二云台部件，第二电机用于驱动负载绕横滚轴旋转；第三电机可以连接第二云台部件以及第三云台部件，第三电机用于驱动负载绕俯仰轴旋转。其中，当运动状态指示支撑机构沿一方向连续转动时，被
控制为停止转动的电机为第一电机。当第一电机停止转动时，第二电机以及第三电机可以也停止转动。可以理解地，本实施例对第一云台部件、第二云台部件以及第三云台部件与俯仰轴、横滚轴以及偏航轴的对应关系并不加以限制，例如，也可以为第一云台部件使得负载绕偏航轴旋转，第二云台部件使得负载绕俯仰轴旋转，第三云台部件使得负载绕横滚轴旋转等。
51.具体的，在云台的控制过程中，当支撑机构固定时，云台部件在电机的作用下，可以相对支撑机构转动，从而实现负载的姿态调整或增稳。如此，在用户把持云台的云台部件或者云台部件被其他力量或物体阻碍运动时，若控制电机出力无法抵抗固定云台部件的力而减小负载的目标姿态和当前姿态之间的偏差，则电机出力将会使得支撑机构相对于云台部件转动，且在电机未设置机械限位的情况下，支撑机构将在电机的作用下连续沿一方向转动。然而，支撑机构的连续转动不仅会影响用户的正常使用，还会造成电机发热严重的问题，进而可能导致云台的损坏。因此，在发生上述现象时，控制电机停止转动，可以有效地解决上述问题。这种方式在用户把持的位置为云台的云台部件或者云台部件被其他力量或物体阻碍运动时，不仅能保证用户的使用体验，也避免了电机由于持续运行导致发热严重的问题，还达到了节约电力的效果。
52.其中，可以理解，云台的云台部件被固定而支撑机构未被固定的情况，可以包括支撑机构悬空的现象，即在检测到支撑机构悬空时，支撑机构可能沿一方向连续转动，此时，可以控制带动支撑机构转动的电机停止转动。
53.在一些实施例中，检测支撑机构的运动状态包括：获取支撑机构在预定时段period_detect内的连续转动次数cont_rot_cnt和转动角度范围anglerange；根据连续转动次数cont_rot_cnt和转动角度范围anglerange确定支撑机构的运动状态。
54.发明人发现，电机驱动支撑机构转动时的情况，与用户主动转动支撑机构时的情况相比，支撑机构在预定时段period_detect内的连续转动次数cont_rot_cnt和转动角度范围anglerange有较大区别。因此，为了避免用户主动转动支撑机构对支撑机构的运动状态的确定的误判，本实施例还根据支撑机构在预定时段period_detect内的连续转动次数cont_rot_cnt和转动角度范围anglerange来确定支撑机构的运动状态，以提高判断结果的准确性。
55.其中，预定时段period_detect可以根据实际情况或者实验来进行确定，例如，预定时段period_detect可以根据支撑机构的类型来确定。也就是说，当支撑机构不同时，相应地，预定时段period_detect的时间长度也不同。例如，支撑机构不同时，电机转动的快慢可以不一样，那么当支撑机构为手柄时，预定时段period_detect为一个时间长度；当支撑机构为机器人的机身时，预定时段period_detect可以为另一个时间长度；当支撑机构为无人车的底盘时，预定时段period_detect可以为又一个时间长度；当支撑机构为无人机的机身时，预定时段period_detect可以为再一个时间长度。在其他实施例中，预定时段period_detect还可以根据负载的类型或云台等的类型来确定，例如，根据负载的重量来确定预定时段period_detect的时间长度，根据云台可带动负载绕轴转动的轴数来确定预定时段period_detect的时间长度等。
56.在一些实施例中，支撑机构能够相对云台部件转动多个整周，例如，支撑机构能够相对云台部件转动2个整周、3个整周、4个整周、5个整周、6个整周、7个整周、8个整周、9个整
周、10个整周、11个整周、12个整周、13个整周、14个整周、15个整周、16个整周、17个整周、18个整周或更多个整周。可以理解地，支撑机构能够相对云台部件转动多个整周还可以包括支撑机构能够相对云台部件无限制地转动，即支撑机构相对云台部件转动时可以不具有转动周数的限制。
57.根据连续转动次数cont_rot_cnt和转动角度范围anglerange确定支撑机构的运动状态具体可以包括：当连续转动次数cont_rot_cnt大于转动次数阈值cont_rot_cnt_thr且转动角度范围anglerange大于角度范围阈值anglerange_thr时，确定支撑机构沿一方向连续转动。
58.其中，转动次数阈值cont_rot_cnt_thr可以根据实际情况或实验确定，例如，转动次数阈值cont_rot_cnt_thr可以根据预定时段period_detect的时间长度来确定，也就是说，当预定时段period_detect的时间长度不同时，相应地，转动次数阈值cont_rot_cnt_thr的取值也不同。具体地，当预定时段period_detect的时间长度越长，则转动次数阈值cont_rot_cnt_thr可以取得越大，当预定时段period_detect的时间长度越短，则转动次数阈值cont_rot_cnt_thr可以取得越小。
59.角度范围阈值anglerange_thr也可以根据实际情况或实验确定，例如，角度范围阈值anglerange_thr可以根据预定时段period_detect的时间长度和支撑机构的转动速度来确当预定时段period_detect的时间长度和/或支撑机构的转动速度不同时，相应地，角度范围阈值anglerange_thr的取值也不同。例如，当预定时段period_detect的时间长度越长、支撑机构的转动速度一定时，则角度范围阈值anglerange_thr越大；当预定时段period_detect的时间长度越短、支撑机构的转动速度一定时，则角度范围阈值anglerange_thr越小；当预定时段period_detect的时间长度一定、支撑机构的转动速度越大时，则角度范围阈值anglerange_thr越大；当预定时段period_detect的时间长度一定、支撑机构的转动速度越小时，则角度范围阈值anglerange_thr越小。
60.由于用户主动转动支撑机构的情况相比于电机带动支撑机构转动的情况，难以在预定时段period_detect内取得较大的连续转动次数cont_rot_cnt和转动角度范围anglerange。因此，这种方式可以进一步有效地提高支撑机构是否沿一方向连续转动的判断结果的准确性。
61.在一些实施例中，获取支撑机构在预定时段period_detect内的连续转动次数cont rot_cnt可以包括获取支撑机构的第一转动参数，以根据第一转动参数确定连续转动次数cont_rot_cnt。
62.根据第一转动参数确定连续转动次数cont_rot_cnt包括在预定时段period_detect内，每当第一转动参数大于第一阈值，则连续转动次数cont_rot_cnt增加一次。可以理解地，连续转动次数cont_rot_cnt的起始值可以为0。
63.在另一些实施例中，获取支撑机构在预定时段period_detect内的连续转动次数cont_rot_cnt可以包括获取支撑机构的第二转动参数，以根据第二转动参数确定连续转动次数cont_rot_cnt。
64.根据第二转动参数确定连续转动次数cont_rot_cnt包括在预定时段period_detect内，每当第二转动参数大于第二阈值，则连续转动次数cont_rot_cnt增加一次。可以理解地，连续转动次数cont_rot_cnt的起始值可以为0。
65.在又一些实施例中，获取支撑机构在预定时段period_detect内的连续转动次数cont_rot_cnt可以包括获取支撑机构的第一转动参数和第二转动参数，以根据第一转动参数和第二转动参数确定连续转动次数cont_rot_cnt。
66.根据第一转动参数和第二转动参数确定连续转动次数cont_rot_cnt包括在预定时段period_detect内，每当第一转动参数大于第一阈值和第二转动参数大于第二阈值，则连续转动次数cont_rot_cnt增加一次。可以理解地，连续转动次数cont_rot_cnt的起始值可以为0。
67.其中，第一转动参数可以包括电机的输出力矩torq，则第一阈值包括力矩阈值torq_thr。
68.输出力矩torq可以通过电机的转速和功率计算得到，力矩阈值torq_thr的取值可以根据实际情况或实验情况确定，例如，力矩阈值torq_thr可以根据支撑机构的类型来确定，也就是说，当支撑机构不同时，相应地，力矩阈值torq_thr的取值也不同。例如，支撑机构不同时，电机转动的快慢可以不一样，那么当支撑机构为手柄时，力矩阈值torq_thr为一个取值；当支撑机构为机器人的机身时，力矩阈值torq_thr可以为另一个取值；当支撑机构为无人车的底盘时，力矩阈值torq_thr可以为又一个取值；当支撑机构为无人机的机身时，力矩阈值torq_thr可以为再一个取值。在其他实施例中，力矩阈值torq_thr还可以根据负载的类型或云台部件等的类型来确定，例如，根据负载的重量来确定力矩阈值torq_thr的取值，根据云台部件的可带动负载绕轴转动的轴数来确定力矩阈值torq_thr的取值等。
69.其中，第二转动参数包括支撑机构的转动角速度velo，则第二阈值包括角速度阈值velo_thr。获取支撑机构的第二转动参数可以包括根据支撑机构在预定时段period_detect内相邻两个时刻的转动角度angle，得到支撑机构的转动角速度velo。可以理解，由于支撑机构是由电机带动，则支撑机构的转动角速度也即电机的转动角速度。
70.由上述可知，支撑机构的转动次数可以不与电机转动的整周次数相匹配。也即，在电机转动的一整周内，若满足上述条件，可以记录到支撑机构有1次或1次以上的转动次数。
71.图7是根据本技术的一个实施例的可移动平台的支撑机构的剖视图，图8是根据本技术的一个实施例的电机的控制方法中确定转动角速度velo以及转动角度angle的原理图，可以理解地，转动角度angle可以通过支撑机构与电机连接处的角度传感器测量得到。
72.如图7所示，支撑机构上有一点a，在一些实施例中，预定时段period_detect可以为t1表示的时刻与t4表示的时刻之间的时间，即t1为该预定时段period_detect的起始时刻，t4为该预定时段period_detect的结束时刻，如图8所示，t1时刻，a点位于a1表示的位置处，t4时刻，a点位于a4表示的位置。t2、t3为预定时段period_detect内相邻的两个时刻，可以理解地，相邻两个时刻间的时长可以根据实际情况选择，例如，相邻两个时刻间的时长可以为0.1s、0.2s、0.3s、0.4s、0.5s、0.6s、0.7s、0.8s、0.9s、1s、1.1s、1.2s等，优选地，为了便于计算，相邻两个时刻间的时长可以为1s。如图8所示，t2时刻，a点位于a2表示的位置处，t3时刻，a点位于a3表示的位置处。其中，t2时刻，a点的转动角度angle为a1、a2以及支撑机构的旋转中心0形成的夹角d；t3时刻，a点的转动角度angle为a1、a3以及支撑机构的旋转中心o形成的夹角β。因此，支撑机构在预定时段period_detect内相邻两个时刻的转动角度angle为(β
‑
d)，相应地，支撑机构的转动角速度velo为(β
‑
d)与相邻两个时刻间的时长的比值。其中，当相邻两个时刻间的时长为1s时，支撑机构的转动角速度velo与(β
‑
d)的数值相
等。
73.其中，角速度阈值velo_thr的取值可以根据实际情况或实验情况确定，例如，角速度阈值velo_thr可以根据支撑机构的类型来确定，也就是说，当支撑机构不同时，相应地，角速度阈值velo_thr的取值也不同。例如，支撑机构不同时，电机转动的快慢可以不一样，那么当支撑机构为手柄时，角速度阈值velo_thr为一个取值；当支撑机构为机器人的机身时，角速度阈值velo_thr可以为另一个取值；当支撑机构为无人车的底盘时，角速度阈值velo_thr可以为又一个取值；当支撑机构为无人机的机身时，角速度阈值velo_thr可以为再一个取值。在其他实施例中，角速度阈值velo_thr还可以根据负载的类型或云台部件等的类型来确定，例如，根据负载的重量来确定角速度阈值velo_thr的取值，根据云台部件的可带动负载绕轴转动的轴数来确定角速度阈值velo_thr的取值等。
74.并且，可以理解地，输出力矩torq以及转动角速度velo的取值可以不包括表示方向的符号，即为对应的物理量的绝对值。
75.在一些实施例中，获取支撑机构在预定时段period_detect内的转动角度范围anglerange包括获取支撑机构在预定时段period_detect内的最大角度值angle_max和最小角度值angle_min，还包括根据最大角度值angle_max和最小角度值angle_min得到转动角度范围anglerange。
76.如图8所示，支撑机构在预定时段period_detect内的最大角度值angle_max为a点转动到a4时对应的角度值，支撑机构在预定时段period_detect内的最小角度值angle_min为a点在a1时对应的角度值，可以用最大角度值angle_max减去最小角度值angle_min，从而得到转动角度范围anglerange，即转动角度范围anglerange为(angle_max
‑
angle_min)。如图8所示，此时，最大角度值angle_max减去最小角度值angle_min的结果为γ，则转动角度范围anglerange为γ。
77.由于用户主动转动支撑机构的情况相比于电机带动支撑机构转动的情况，电机难以在预定时段period_detect内取得较大的转动角速度velo和输出力矩torq。因此，这种方式可以进一步有效地提高支撑机构是否沿一方向连续转动的判断结果的准确性。
78.在一些实施例中，在运动状态指示支撑机构沿一方向连续转动，控制电机停止转动后，控制方法还包括控制支撑机构与云台部件沿预设轴线保持相对位置。
79.具体地，控制支撑机构与云台部件沿预设轴线保持相对位置包括：若负载的姿态中对应预设轴线的姿态分量发生变化，则控制电机带动支撑机构跟随云台部件转动，使支撑机构与云台部件沿预设轴线保持相对位置。
80.例如，当预设轴线为偏航轴线时，若负载的姿态中的偏航姿态发生变化，则控制电机带动支撑机构跟随云台部件转动，使支撑机构与云台部件沿偏航轴线保持相对位置。当预设轴线为俯仰轴线时，若负载的姿态中的俯仰姿态发生变化，则控制电机带动支撑机构跟随云台部件转动，使支撑机构与云台部件沿俯仰轴线保持相对位置。当预设轴线为横滚轴线时，若负载的姿态中的横滚姿态发生变化，则控制电机带动支撑机构跟随云台部件转动，使支撑机构与云台部件沿横滚轴线保持相对位置。也即，使得支撑机构可以跟随云台部件绕预设轴线转动，以达到随动的效果而保持彼此之间的相对位置。
81.可以理解地，电机停止转动后，当用户握持云台部件并使负载的姿态中对应预设轴线的姿态分量发生变化时，云台部件与支撑机构间会产生相对位置的变化，这种相对位
置的变化可能会使支撑机构与用户或周围其他物体碰撞，从而影响用户体验。因此，本实施例使支撑机构与云台部件沿预设轴线保持相对位置，从而提升用户体验。
82.本实施例还提供了一种电机状态的检测方法，该检测方法应用于云台，云台包括云台部件以及与云台部件连接的电机，电机用于驱动云台支撑的负载绕预设轴线转动。
83.其中，云台可以包括一个云台部件、两个云台部件、三个云台部件或更多个云台部件，相应地，云台可以允许负载绕一个、两个、三个或更多个轴旋转，用于旋转的轴可以彼此正交，也可以不是正交。也就是说，云台可以为单轴云台、双轴云台、三轴云台或其他轴数的多轴云台。相应地，云台可以包括与云台部件的数量相等的一个电机、两个电机、三个电机或更多个电机，本实施例提供的检测方法可以应用于至少一个电机。
84.以可以使负载绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴旋转的三轴云台为例，云台可以包括第一云台部件、第二云台部件以及第三云台部件。其中，第一云台部件可以与支撑机构连接，并且第一云台部件可以相对支撑机构转动，以使得负载的偏航角发生变化，即第一云台部件相对支撑机构转动时，可以使得负载绕偏航轴旋转。第二云台部件与第一云台部件连接，并且第二云台部件可以相对支撑机构转动，以使得负载的横滚角发生变化，即第二云台部件相对支撑机构转动时，可以使得负载绕横滚轴旋转。第三云台部件与第二云台部件连接，并且第三云台部件可以相对支撑机构转动，以使得负载的俯仰角发生变化，即第三云台部件相对支撑机构转动时，可以使得负载绕俯仰轴旋转。相应地，云台还可以包括第一电机、第二电机以及第三电机。其中，第一电机可以连接支撑机构以及第一云台部件，第一电机用于驱动负载绕偏航轴旋转；第二电机可以连接第一云台部件以及第二云台部件，第二电机用于驱动负载绕横滚轴旋转；第三电机可以连接第二云台部件以及第三云台部件，第三电机用于驱动负载绕俯仰轴旋转。这种电机状态的检测方法可以仅应用于第一电机、第二电机或第三电机，或者可以应用于第一电机、第二电机以及第三电机中任意两个，又或者同时应用于第一电机、第二电机以及第三电机。可以理解地，本实施例对第一云台部件、第二云台部件以及第三云台部件与俯仰轴、横滚轴以及偏航轴的对应关系并不加以限制，例如，也可以为第一云台部件使得负载绕偏航轴旋转，第二云台部件使得负载绕俯仰轴旋转，第三云台部件使得负载绕横滚轴旋转等。图9是根据本技术的一个实施例的电机状态的检测方法的示意图。如图9所示，检测方法包括：
85.s902，获取电机的输出力矩值。
86.s904，根据输出力矩值确定电机的实时温度值。
87.s906，根据电机的实时温度值确定电机的发热状态。
88.发明人发现，电机的输出力矩值与电机的实时温度值是相关的，可以根据电机的输出力矩值来确定电机的实时温度，从而确定电机的发热状态，进而可以准确、有效地实现对电机的控制，提高了电机的发热状态的判断结果的准确性。如此，可以有效避免可移动平台持续较大出力导致电机发热严重的问题，进而可以避免可移动平台损坏以及用户被烫伤等问题，从而保护电机，提升用户体验。
89.在一些实施例中，根据输出力矩值确定电机的实时温度值包括获取输出力矩值与电机的至少一个温度参数的第一对应关系，还包括根据输出力矩值和第一对应关系确定实时温度值。其中，至少一个温度参数包括电机的稳态温度t_final和/或时间常数τ。
90.可以理解地，在电机开始工作时，电机的温度会先上升，在一段时间后，电机的温
度不再上升，即电机的温度不再随时间变化，此时，电机的温度即稳态温度t_final，而电机达到稳态温度t_final所需的时间即时间常数τ。
91.具体地，第一对应关系可以包括稳态温度t_final与输出力矩torq正相关，即输出力矩torq越大，电机的稳态温度t_final越高。第一对应关系还可以包括时间常数τ与输出力矩torq负相关，即输出力矩torq越大，时间常数τ的值越小。
92.更具体地，第一对应关系可以包括稳态温度t_final与输出力矩torq的平方正相关，即输出力矩torq的平方越大，电机的稳态温度t_final越高。第一对应关系还可以包括时间常数τ与输出力矩torq的平方负相关，即输出力矩torq的平方越大，时间常数τ的值越小。
93.其中，电机的实时温度t与电机的稳态温度t_final可以呈现惯性关系。例如：
[0094][0095]
公式1中，t是电机的实时温度，s为时间，τ为时间常数，t_final为电机的稳态温度。
[0096]
其中，根据输出力矩值和第一对应关系确定实时温度值可以包括：根据输出力矩值和第一对应关系确定电机的稳态温度值和时间常数值；根据稳态温度值和时间常数值确定实时温度值。在一些实施例中，第一对应关系可以为不同的输出力矩torq与不同的稳态温度值、时间常数值的关系，该第一对应关系可以提前设置并保存在云台的相应存储器中，具体可以以表格的形式或函数的形式进行存储。
[0097]
在一些实施例中，根据稳态温度值和时间常数值确定实时温度值包括：根据稳态温度值和时间常数值，确定电机的实时温度与稳态温度t_final和时间常数τ的第二对应关系；并根据第二对应关系、前一时刻的稳态温度值、前一时刻的实时温度值、当前时刻的稳态温度值得到当前时刻的实时温度值。
[0098]
可以理解地，根据输出力矩值和第一对应关系确定电机的稳态温度值包括确定当前时刻的稳态温度值以及前一时刻的稳态温度值。其中，第二对应关系可以将公式1按照采样频率fs，使用双线性变换离散化，再化为差分方程得到，具体地，第二对应关系可以如下公式2所示：
[0099][0100]
公式2中，t(k)为当前时刻的实时温度值，τ为时间常数，fs为采样频率，t_final(k
‑
1)为前一时刻的稳态温度，t_final(k)为当前时刻的稳态温度，t(k
‑
1)为前一时刻的实时温度值。
[0101]
可以理解地，采样频率可以根据实际情况进行选择，本实施例对此并不加以限制。
[0102]
其中，发热状态可以包括过热状态以及正常状态。则根据电机的实时温度值确定
电机的发热状态可以包括当实时温度值大于温度阈值t_thr时，确定电机处于过热状态，还可以包括当实时温度值不大于温度阈值t_thr时，确定电机处于正常状态。
[0103]
温度阈值t_thr的大小可以根据实际情况确定。例如，根据电机的型号、温升等确定，其中，温升为允许电机高出周围环境温度的数值。该温度阈值t_thr可以为40℃到80℃之间的任一值，例如，该温度阈值t_thr可以为40℃、41℃、42℃、43℃、44℃、45℃、46℃、47℃、48℃、49℃、50℃、51℃、52℃、53℃、54℃、55℃、56℃、57℃、58℃、59℃、60℃、61℃、62℃、63℃、64℃、65℃、66℃、67℃、68℃、69℃、70℃、71℃、72℃、73℃、74℃、75℃、76℃、77℃、78℃、79℃、80℃等。
[0104]
在一些实施例中，检测方法还包括当电机处于过热状态时，控制电机进入休眠状态。在另一些实施例中，云台包括多个电机，检测方法还包括当其中一个电机处于过热状态时，控制云台的多个电机均进入休眠状态。如此，在其中一个电机过热而导致云台的增稳或角度调节性能降低时，通过将所有电机控制为休眠状态，以中止或暂停云台的增稳或角度调节功能，可以降低云台的整体功耗，并避免云台的增稳或角度调节性能降低的影响。
[0105]
其中，休眠状态可以是电机不断电，但是停止出力或者由正常出力大小减小为休眠出力大小，并且在电机进入休眠状态后，可移动平台的其他模块可以正常运转，例如，用于操控可移动平台的按键可以处于正常状态，并可以通过接收模块以及发送模块正常接收以及发送信息等。在一些实施例中，在电机进入休眠状态后，可以在用户的触发下结束休眠状态，以进入可以正常出力的普通状态。在另一些实施例中，在电机进入休眠状态后，在设定时间阈值后，可以自行恢复普通状态。其中，设定时间阈值的大小可以根据实际需求确定，例如，设定时间阈值可以为1s、2s、3s、4s、5s、6s、7s、8s、9s、10s等。
[0106]
在一些实施例中，云台还可以包括显示装置，显示装置可以显示电机出力的百分比，即电机的输出力矩torq与电机可以输出的最大力矩的比值，并且用户可以调节该百分比，即调节电机的输出力矩torq。这种方式便于用户直观地掌握电机的休眠状态与该百分比之间的关系，从而便于根据需求来调整该百分比，防止电机进入过热状态，提升了用户体验。
[0107]
检测方法还可以包括发出用于提示过热状态的提示信息。即在确定电机的发热状态为过热状态时，发出用于提示过热状态的提示信息，以便于用户实时掌握电机的发热状态，并便于用户掌握电机进入休眠状态的原因，以提升用户体验。
[0108]
其中，提示信息包括视觉提示信息、听觉提示信息以及触觉提示信息中至少一种。也就是说，在一些实施例中，提示信息可以仅包括视觉提示信息，或仅包括听觉提示信息，又或者仅包括触觉提示信息。在另一些实施例中，提示信息可以包括视觉提示信息、听觉提示信息以及触觉提示信息中任意两种。在其他实施例中，提示信息可以同时包括视觉提示信息、听觉提示信息以及触觉提示信息。
[0109]
视觉提示信息可以包括图像，也可以包括文字，还可以同时包括图像和文字。具体地，可移动平台可以包括显示装置，则可以通过显示装置显示图像和/或文字。其中，本实施例对显示装置的位置并不加以限制，例如，显示装置可以位于支撑机构，又或者与支撑机构以及云台部件间隔设置，也可以独立于可移动平台并与可移动平台通信连接。
[0110]
听觉提示信息可以包括电机振动产生的声音。其中，电机振动的频率可以根据实际情况选择，本实施例对此并不加以限制。
[0111]
触觉提示信息可以包括震动，例如，支撑机构的震动、云台部件的震动等，其中，该震动的频率可以根据实际情况选择，本实施例对此并不加以限制。
[0112]
在一些实施例中，电机进入休眠状态是在提示信息发出预设时长后触发的。预设时长的长短可以根据实际需求确定，例如，预设时长可以为1s、2s、3s、4s、5s、6s、7s、8s、9s、10s等。这种方式可以使得用户具有一定的时间完成想要进行的操作，提升了用户体验。
[0113]
本实施例还提供了另外一种电机状态的检测方法，该另外一种电机状态的检测方法应用于云台，云台包括云台部件以及用于驱动云台部件绕预设轴线转动的电机。
[0114]
在该另外一种电机状态的检测方法中，先设置多个调节阈值组，每个调节阈值组包括一个力矩调节阈值以及一个时间调节阈值。多个调节阈值组可以为两个调节阈值组、三个调节阈值组、四个调节阈值组、五个调节阈值组或更多个调节阈值组。例如，当多个调节阈值组为三个调节阈值组时，则包括第一调节阈值组、第二调节阈值组以及第三调节阈值组，第一调节阈值组包括第一力矩调节阈值torq_thr_1和第一时间调节阈值cnt_thr_1，第二调节阈值组包括第二力矩调节阈值torq_thr_2和第二时间调节阈值cnt_thr_2，第三调节阈值组包括第三力矩调节阈值torq_thr_3和第三时间调节阈值cnt_thr_3。在电机的运行过程中，当检测到电机的当前输出力矩torq持续大于任一力矩调节阈值的时间累计达到对应的时间调节阈值时，则控制电机进入休眠，这种方式同样可以避免电机发热严重的问题。
[0115]
相比于仅设置一个力矩调节阈值以及一个时间调节阈值，且在检测到电机的当前输出力矩torq持续大于该力矩调节阈值的时间累计达到该时间调节阈值时，则控制电机进入休眠的方案，该设置多组调节阈值组的电机状态的检测方法能更加有效地避免电机发热严重的问题。具体的，在电机持续出力，但是出力未达到该仅设置一个的力矩调节阈值的情况下一段时间后，也同样可能存在电机发热严重的问题，然而，仅设置一个力矩调节阈值以及一个时间调节阈值无法在这种情况下解决电机发热严重的问题。而该另外一种电机状态的检测方法中，由于设置了多个调节阈值组，且当检测到电机的当前输出力矩torq持续大于任一力矩调节阈值的时间累计达到对应的时间调节阈值时，就控制电机进入休眠，可以在电机持续出力较大，也即，在未达到其中一个力矩调节阈值，而达到另外一个力矩调节阈值的情况下，可以控制电机进入休眠状态，从而避免电机发热严重的问题。
[0116]
本实施例还提供了一种可移动平台的控制装置，可移动平台包括用于搭载负载的云台、用于支撑云台的支撑机构，云台包括云台部件与电机，电机的转子部分与定子部分中的一个与云台部件连接，电机的转子部分与定子部分中的另一个与支撑机构连接，电机用于驱动云台部件以及负载绕预设轴线转动。其中，预设轴线可以包括偏航轴线。
[0117]
可以理解地，控制装置可以位于支撑机构，也可以独立于可移动平台并与可移动平台通信连接。
[0118]
控制装置还包括存储器以及处理器。存储器用于存储可执行指令，处理器用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：检测支撑机构的运动状态，当运动状态指示支撑机构沿一方向连续转动时，控制电机停止转动。
[0119]
处理器还可以执行如下操作：获取支撑机构在预定时段period_detect内的连续转动次数cont_rot_cnt和转动角度范围anglerange，根据连续转动次数cont_rot_cnt和转动角度范围anglerange确定支撑机构的运动状态。
[0120]
处理器还可以执行如下操作：获取支撑机构的第一转动参数和/或第二转动参数，根据第一转动参数和/第二转动参数确定连续转动次数cont_rot_cnt。
[0121]
处理器还可以执行如下操作：在预定时段period_detect内，每当第一转动参数大于第一阈值和/或第二转动参数大于第二阈值，则连续转动次数cont_rot_cnt增加一次。
[0122]
在一些实施例中，第一转动参数包括电机的输出力矩torq，第一阈值包括力矩阈值torq_thr，第二转动参数包括支撑机构的转动角速度velo，第二阈值包括角速度阈值velo_thr。
[0123]
处理器还可以执行如下操作：根据支撑机构在预定时段period_detect内相邻两个时刻的转动角度angle，得到支撑机构的转动角速度velo。
[0124]
处理器还可以执行如下操作：获取支撑机构在预定时段period_detect内的最大角度值angle_max和最小角度值angle_min，根据最大角度值angle_max和最小角度值angle_min得到转动角度范围anglerange。
[0125]
在一些实施例中，支撑机构能够相对云台部件转动多个整周。处理器还可以执行如下操作：当连续转动次数cont_rot_cnt大于转动次数阈值cont_rot_cnt_thr且转动角度范围anglerange大于角度范围阈值anglerange_thr时，确定支撑机构沿一方向连续转动。
[0126]
在运动状态指示支撑机构沿一方向连续转动，控制电机停止转动后，处理器还可以执行如下操作：控制支撑机构与云台部件沿预设轴线保持相对位置。
[0127]
其中，若负载的姿态中对应预设轴线的姿态分量发生变化，则处理器还可以执行如下操作：控制电机带动支撑机构跟随云台部件转动，使支撑机构与云台部件沿预设轴线保持相对位置。
[0128]
支撑机构可以包括手持机构或移动机构。手持机构可以包括手柄，移动机构可以包括无人车的底盘、机器人的机身或无人机的机身。
[0129]
本实施例还提供了一种电机状态的检测装置，电机状态的检测装置应用于云台，云台包括云台部件以及与云台部件连接的电机，电机用于驱动云台支撑的负载绕预设轴线转动。
[0130]
检测装置包括存储器以及处理器。存储器用于存储可执行指令。处理器用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：获取电机的输出力矩值；根据输出力矩值确定电机的实时温度值；根据电机的实时温度值确定电机的发热状态。
[0131]
可以理解地，检测装置可以位于用于支撑云台的支撑机构，也可以独立于云台并与云台通信连接。
[0132]
处理器还可以执行如下操作：获取输出力矩值与电机的至少一个温度参数的第一对应关系，根据输出力矩值和第一对应关系确定实时温度值。
[0133]
其中，至少一个温度参数可以包括电机的稳态温度t_final和/或时间常数τ。
[0134]
第一对应关系可以包括：稳态温度t_final与输出力矩torq正相关；时间常数τ与输出力矩torq负相关。
[0135]
处理器还可以执行如下操作：根据输出力矩值和第一对应关系确定电机的稳态温度值和时间常数值；根据稳态温度值和时间常数值确定实时温度值。
[0136]
处理器还可以执行如下操作：根据稳态温度值和时间常数值，确定电机的实时温度与稳态温度t_final和时间常数τ的第二对应关系，根据对应关系、前一时刻的稳态温度
值、前一时刻的实时温度值、当前时刻的稳态温度值得到当前时刻的实时温度值。
[0137]
其中，发热状态可以包括过热状态以及正常状态。处理器还可以执行如下操作：当实时温度值大于阈值时，确定电机处于过热状态，当实时温度值不大于阈值时，确定电机处于正常状态。
[0138]
处理器还可以执行如下操作：当电机处于过热状态时，控制电机进入休眠状态。
[0139]
云台可以包括多个电机，处理器还可以执行如下操作：当其中一个电机处于过热状态时，控制云台的多个电机均进入休眠状态。
[0140]
处理器还可以执行如下操作：通过提示装置发出用于提示过热状态的提示信息。其中，电机进入休眠状态可以是在提示信息发出预设时长后触发的。
[0141]
提示信息可以包括以下至少一种：视觉提示信息、听觉提示信息、触觉提示信息。视觉提示信息可以包括图像和/或文字，听觉提示信息可以包括电机振动产生的声音，触觉提示信息可以包括震动。
[0142]
本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有可执行指令，可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使一个或多个处理器执行上述任一控制方法或上述任一检测方法。
[0143]
其中计算机可读存储介质也可以被称为存储器，可执行指令又可以被称为程序。处理器可以根据存储在只读存储器(rom)中的程序或者加载到随机访问存储器(ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器例如可以包括通用微处理器(例如cpu)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器可以包括用于执行根据本实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
[0144]
处理器、rom以及ram通过总线彼此相连。处理器通过执行rom和/或ram中的程序来执行根据本实施例的方法流程的各种操作。需要注意，程序也可以存储在除rom和ram以外的一个或多个存储器中。处理器也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本实施例的方法流程的各种操作。
[0145]
根据本实施例，应用计算机可读存储介质的装置还可以包括输入/输出(i/o)接口，输入/输出(i/o)接口也连接至总线。应用计算机可读存储介质的装置还可以包括连接至i/o接口的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至i/o接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。
[0146]
根据本实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理器执行时，执行本实施例的系统中限定的上述功能。
[0147]
可以理解地，计算机可读存储介质可以包括但不限于非易失性或易失性存储介
质，例如随机存取存储器(ram)、静态ram、动态ram、只读存储器(rom)、可编程rom、可擦除可编程rom、电可擦除可编程rom、闪存、安全数字(sd)卡等。
[0148]
本实施例还提供了一种可移动平台。可移动平台包括：用于搭载负载的云台、用于支撑云台的支撑机构以及上述任一控制装置。云台包括云台部件与电机，其中，电机的转子部分与定子部分中的一个与云台部件连接，电机的转子部分与定子部分中的另一个与支撑机构连接，电机用于驱动云台部件以及负载绕预设轴线转动。该控制装置的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。
[0149]
本实施例还提供了一种云台。云台包括：云台部件、与云台部件连接的电机以及上述任一检测装置。其中，电机用于驱动云台支撑的负载绕预设轴线转动。
[0150]
本实施例还提供了一种包括上述具有检测装置的云台和用于支撑上述云台的支撑机构的可移动平台，其中，支撑机构可以包括手持机构或移动机构，手持机构可以包括手柄，移动机构可以包括无人车的底盘、机器人的机身或无人机的机身。该检测装置的相关内容可参考前述实施例，此处不再赘述。
[0151]
对于本技术的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。
[0152]
以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。