离合器控制方法与流程

1.本发明涉及汽车领域，具体是一种离合器控制方法。


背景技术：

2.无级变速器，是一种可通过改变两个带轮的工作半径实现传动比在一定范围内连续变化的自动变速器。
3.无级变速器一般通过行星齿轮机构、d挡离合器、r挡离合器实现前进挡(drive)、后退挡(reverse)和空挡(neutral)间的切换。驾驶员将挡位切换至d挡或者r挡后，变速器控制单元(tcm)计算离合器控制压力，再通过离合器的液压特性曲线(压力-电流特性)计算离合器电磁阀的控制电流，使离合器完成结合。如果离合器的液压特性曲线偏差较大，会导致离合器油缸内的实际压力和tcm输出的控制压力出现较大偏差，通常在整车上表现为静态换挡冲击。由于无级变速器的d挡、r挡离合器的油缸内通常不配备压力传感器，所以只能间接判断离合器实际压力与控制压力的偏差。
4.静态换挡工况离合器控制过程按时间顺序分为预充阶段、油压稳定阶段和油压上升阶段，其中油压稳定阶段的离合器压力维持在刚好能使离合器传递扭矩的水平，目的是在该阶段以较小的扭矩消除传动系的间隙，避免间隙消除瞬间的传动部件转速过高，导致静态换挡冲击。
5.油压稳定阶段的实际压力过高或者过低都会引起静态换挡冲击问题：
6.1、油压稳定阶段的实际压力过低时，会导致离合器在该阶段无法传递扭矩，由于油压稳定阶段未能消除传动系间隙，静态换挡冲击会出现在后续的油压上升阶段。
7.2、油压稳定阶段的实际压力过高时，油压稳定阶段离合器传递扭矩过大，使得传动系间隙消除前的传动部件转速偏高，导致传动系间隙消除瞬间出现明显冲击。


技术实现要素：

8.为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种离合器控制方法，针对离合器实际压力偏差造成整车静态换挡冲击的问题，通过自适应程序识别实际压力偏差引起的静态换挡工况下的换挡冲击，并根据识别到的换挡冲击对离合器液压特性曲线进行自适应修正，使得变速器控制单元中的离合器控制程序能适应离合器液压特性曲线的差异，以及生命周期内液压特性曲线的变化，缓解离合器液压特性曲线差异造成的静态换挡冲击问题提高静态换挡的舒适性。
9.本发明提供一种离合器控制方法包括：自适应程序激活步骤，判断离合器是否进入静态换挡工况，若进入静态换挡工况，则根据激活条件判断离合器是否激活自适应程序，若判断为离合器激活自适应程序，则进入自适应程序执行步骤；若未进入静态换挡工况，则结束自适应程序激活步骤；自适应程序执行步骤，监测离合器在完成锁止的过程中是否出现超过预设阈值的换挡冲击，获取换挡冲击在静态换挡工况中出现的阶段，若换挡冲击超过预设阈值，则根据阶段获取调整离合器的液压特性曲线的调整参数，并进入液压特性曲
线调整步骤；若换挡冲击未超过预设阈值，则结束自适应程序执行步骤；液压特性曲线调整步骤，根据调整参数调整液压特性曲线。
10.采用上述方案，在实际行车驾驶员将换挡手柄位置从停车挡或空挡切换至前进挡或后退挡等从汽车静止期间切换挡位时，针对离合器实际压力偏差造成整车静态换挡冲击的问题，根据离合器实际压力与控制压力的偏差判断离合器是否进入静态换挡工况。然后再根据激活条件判断离合器是否激活自适应程序。在自适应程序激活后，等带离合器完成锁止，期间监测离合器完成锁止的过程中是否出现较大的换挡冲击。然后根据识别到的换挡冲击对离合器液压特性曲线进行修正，使得变速器控制单元(tcm)中的离合器控制程序能适应离合器液压特性曲线的差异，以及生命周期内液压特性曲线的变化，进而离合器液压特性自适应策略使得变速器控制单元中的离合器控制程序可适应不同离合器液压特性曲线的偏差，以及离合器生命周期内液压特性曲线的变化、缓解离合器液压特性曲线差异造成的静态换挡冲击问题提高静态换挡的舒适性。此外，本实施方式利用静态换挡冲击程度间接判断离合器实际压力偏高或偏低的方法，可在未安装压力传感器的前提下实现液压特性曲线偏差的自适应修正。
11.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，液压特性曲线调整步骤包括：从存储器中读取离合器当前液压特性曲线，并根据调整参数调整当前液压特性曲线以获取新液压特性曲线。若新液压特性曲线未超出液压特性曲线理论阈值，则更新新液压特性曲线到存储器中，若新液压特性曲线超出液压特性曲线理论阈值，则不更新新液压特性曲线到存储器中。
12.采用上述方案，可以对新液压特性曲线的合理性进行判断，进而保证更新后的新液压特性曲线是合理的，避免错误值覆盖影响离合器正常换挡。
13.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，在自适应程序激活步骤中，激活条件包括油门小于预设的油门阈值、制动压力大于预设的制动压力阈值、车速小于预设的车速阈值、发动机转速小于预设的发动机转速阈值和离合器当前无故障。
14.采用上述方案，可以准确选择何时启动自适应程序。
15.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，在自适应程序激活步骤中，若离合器完成锁止过程的期间任一时刻不满足激活条件，则终止自适应程序。若离合器完成锁止过程的期间的所有时刻都满足激活条件，则记录换挡冲击出现的阶段。
16.采用上述方案，可以记录到的保证冲击出现的阶段的稳定性和合理性，避免个别波动对自适应程序激活的判断产生影响。
17.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，在自适应程序执行步骤中，监测换挡冲击的依据为离合器从动端转速。并且监测离合器在完成锁止的过程中的离合器从动端转速；若离合器从动端转速最大值大于或等于液压特性曲线调整阈值，则换挡冲击超过预设阈值，记录出现离合器从动端转速最大值时的时间所处的离合器控制阶段，获取调整参数；若离合器从动端转速最大值小于液压特性曲线调整阈值，则结束自适应程序。离合器结合过程中的静态换挡冲击程度与离合器从动端转速相关，因此使用静态换挡期间离合器从动端的最高转速表征静态换挡冲击的大小。
18.采用上述方案，通过监测离合器从动端转速最大值是否大于或等于液压特性曲线调整阈值判断是否出现明显的静态换挡冲击。如大于或等于液压特性曲线调整阈值说明出现了明显的静态换挡冲击，此时进行自适应调整，从而避免了小范围波动引起的冲击，避免自适应程序不必要的启动，提高了调整的可靠性。
19.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，离合器控制阶段为静态换挡工况中的离合器控制过程的时间顺序，离合器控制阶段包括预充阶段、油压稳定阶段和油压上升阶段。
20.采用上述方案，可以更加可靠方便地进行控制。
21.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，调整参数包括液压特性曲线的调整幅度和调整方向。
22.进一步地，调整幅度根据离合器从动端转速最大值查表获取。
23.进一步地，获取离合器从动端转速最大值在静态换挡工况中出现的阶段，比较在阶段中离合器实际压力与离合器控制压力的相对位置以获取调整方向。
24.采用上述方案，利用静态换挡冲击程度间接判断离合器实际压力偏高或偏低的方法，可在未安装压力传感器的前提下实现液压特性曲线偏差的自适应修正，并且离合器液压特性自适应策略使得变速器控制单元中的离合器控制程序可适应不同离合器液压特性曲线的偏差，以及离合器生命周期内液压特性曲线的变化。
25.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，在自适应程序激活步骤中，若执行静态换挡动作，则所述离合器进入静态换挡工况。
26.本发明的有益效果是：
27.在实际行车驾驶员将换挡手柄位置从停车挡或空挡切换至前进挡或后退挡等从汽车静止期间切换挡位时，针对离合器实际压力偏差造成整车静态换挡冲击的问题，根据离合器实际压力与控制压力的偏差判断离合器是否进入静态换挡工况。然后再根据激活条件判断离合器是否激活自适应程序。在自适应程序激活后，等带离合器完成锁止，期间监测离合器完成锁止的过程中是否出现较大的换挡冲击。然后根据识别到的换挡冲击对离合器液压特性曲线进行修正，使得变速器控制单元(tcm)中的离合器控制程序能适应离合器液压特性曲线的差异，以及生命周期内液压特性曲线的变化，进而离合器液压特性自适应策略使得变速器控制单元中的离合器控制程序可适应不同离合器液压特性曲线的偏差，以及离合器生命周期内液压特性曲线的变化、缓解离合器液压特性曲线差异造成的静态换挡冲击问题提高静态换挡的舒适性。此外，本实施方式利用静态换挡冲击程度间接判断离合器实际压力偏高或偏低的方法，可在未安装压力传感器的前提下实现液压特性曲线偏差的自适应修正。
附图说明
28.图1为本发明的实施方式中提供的一种离合器控制方法的流程方框图；
29.图2为本发明的实施方式中提供的一种离合器控制方法的自适应调整搜索示意图；
30.图3为本发明的实施方式中提供的一种离合器控制方法的流程方框图；
31.图4为本发明的实施方式中提供的一种离合器控制方法的流程方框图；
32.图5为本发明的实施方式中提供的一种离合器控制方法的离合器结合过程示意图；
33.图6为本发明的实施方式中提供的一种离合器控制方法的离合器结合过程示意图；
34.图7为本发明的实施方式中提供的一种离合器控制方法的离合器液压特性曲线自适应调整示意图；
35.图8为本发明的实施方式中提供的一种离合器控制方法的离合器液压特性曲线自适应调整示意图。
具体实施方式
36.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
37.应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
38.在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
39.术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
40.在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。
41.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
42.实施例
43.本实施方式提供一种离合器控制方法，如图1所示，包括：自适应程序激活步骤、自适应程序执行步骤和液压特性曲线调整步骤。
44.其中，在自适应程序激活步骤中判断离合器是否进入静态换挡工况，若进入静态换挡工况，则根据激活条件判断离合器是否激活自适应程序。若判断为离合器激活自适应程序，则进入自适应程序执行步骤；若未进入静态换挡工况，则结束自适应程序激活步骤。在自适应程序执行步骤中监测离合器在完成锁止的过程中是否出现超过预设阈值的换挡
冲击，获取换挡冲击在静态换挡工况中出现的阶段，若换挡冲击超过预设阈值，则根据阶段获取调整离合器的液压特性曲线的调整参数，并进入液压特性曲线调整步骤；若换挡冲击未超过预设阈值，则结束自适应程序执行步骤。在液压特性曲线调整步骤中，根据调整参数调整液压特性曲线。
45.具体地，静态换挡冲击是由离合器实际压力与控制压力的偏差引起的，但d挡、r挡离合器的油缸内通常不配备压力传感器，无法直接判断离合器实际压力与控制压力的偏差，本实施方式利用静态换挡冲击程度间接判断离合器实际压力偏高或偏低的方法，可在未安装压力传感器的前提下实现液压特性曲线偏差的自适应修正。
46.根据超过预设阈值的换挡冲击，获取换挡冲击在静态换挡工况中出现的阶段即获得了换挡冲击发生的阶段和换挡冲击的程度。关于换挡冲击在静态换挡工况中出现的阶段是指，静态换挡工况离合器控制过程按时间顺序分为预充阶段、油压稳定阶段和油压上升阶段，本领域技术人员可以是通过监测静态换挡工况中出现换挡冲击的时间所在的阶段，也可以是根据油压直接判断静态换挡工况中出现的阶段。
47.为了更好的理解根据阶段获取调整离合器的液压特性曲线的调整参数，以静态换挡冲击会出现在后续的油压上升阶段为例。在油压稳定阶段的实际压力过低时离合器在该阶段无法传递扭矩，由于油压稳定阶段未能消除传动系间隙，静态换挡冲击会出现在后续的油压上升阶段。反之根据出现在油压上升阶段的静态换挡冲击，可以获取调整参数。
48.关于换挡冲击的预设阈值，本领域技术人员可以根据不同的车型实际需求、经验值和制造工艺的水平进行选择并设置为静态数值，换挡冲击的预设阈值也可以是动态优化的动态数值，如图2所示，从而在参数调整液压特性曲线进行自适应优化的基础上不断优化以达到理论最小值，进而在自适应优化方向上不断降低离合器液压特性曲线的差异。
49.需要理解的是，图2为自适应程序调整搜索图，其中纵坐标为换挡冲击的自适应值，横坐标为优化调整次数。在确定了调整参数后，可以如图2所示的进行自适应程序调整搜索，例如在确定了调整参数的幅度和方向后，可以通过图2的调整搜索过程在找到的调整方向和幅度范围内再次搜索每次要调整的量，以避免参数突变引起的不良影响。图2中以第k次调整液压特性曲线为界分为粗调区和细调区，在粗调区中调整换挡冲击值的跨度相对于细调区较大，在粗调区经过多次调整后的换挡冲击获得k-1次换挡冲击的平均值和最小值，然后根据换挡冲击的平均值和最小值得到调整斜率，以此作为自适应优化的方向，进而在k+n次的自适应调整中获得换挡冲击的最小值，最后根据调整换挡冲击的变化是否不再起到明显效果来判断是否已经陷入局部最优值，然后再重复上述过程调整优化方向。
50.关于液压特性曲线，液压特性曲线即压力-电流特性曲线可以从电可擦可编程只读存储器(eeprom)中读取当前的离合器液压特性曲线，然后对当前液压特性曲线进行调整。
51.本实施方式提供的离合器控制方法可以用于无级变速器控制策略，也可以用于液力机械式自动变速器等其他配置液力变矩器的变速器的控制策略上，以缓解离合器液压特性曲线差异造成的静态换挡冲击问题。
52.采用上述方案，在实际行车驾驶员将换挡手柄位置从停车挡或空挡切换至前进挡或后退挡等从汽车静止期间切换挡位时，针对离合器实际压力偏差造成整车静态换挡冲击的问题，根据离合器实际压力与控制压力的偏差判断离合器是否进入静态换挡工况。然后
再根据激活条件判断离合器是否激活自适应程序。在自适应程序激活后，等带离合器完成锁止，期间监测离合器完成锁止的过程中是否出现较大的换挡冲击。然后根据识别到的换挡冲击发生的阶段和换挡冲击的程度对离合器液压特性曲线进行修正，使得变速器控制单元(tcm)中的离合器控制程序能适应离合器液压特性曲线的差异，以及生命周期内液压特性曲线的变化，进而离合器液压特性自适应策略使得变速器控制单元中的离合器控制程序可适应不同离合器液压特性曲线的偏差，以及离合器生命周期内液压特性曲线的变化、缓解离合器液压特性曲线差异造成的静态换挡冲击问题提高静态换挡的舒适性。此外，本实施方式利用静态换挡冲击程度间接判断离合器实际压力偏高或偏低的方法，可在未安装压力传感器的前提下实现液压特性曲线偏差的自适应修正。
53.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，如图3所示，液压特性曲线调整步骤包括：从存储器中读取离合器当前液压特性曲线，并根据调整参数调整当前液压特性曲线以获取新液压特性曲线。若新液压特性曲线未超出液压特性曲线理论阈值，则更新新液压特性曲线到存储器中，若新液压特性曲线超出液压特性曲线理论阈值，则不更新新液压特性曲线到存储器中。
54.具体地，存储器可以是从电可擦可编程只读存储器(eeprom)，液压特性曲线理论阈值可以根据数据参数理论计算出可能的偏差或公差，具体的偏差或公差可接收范围可以根据制造工艺水平或者具体车型计算。
55.运行时，从存储器中读取当前的离合器液压特性曲线，并根据调整参数对液压特性曲线进行自适应修正计算新液压特性曲线。得到离合器的新液压特性曲线后，与液压特性曲线的理论阈值的上、下限进行比较，如果新液压特性曲线在理论阈值的上、下限范围内，说明新液压特性曲线在合理范围内，则使用新液压特性曲线取代原有液压特性曲线存入存储器中；如果新液压特性曲线超出了上、下限范围，则不存储新液压特性曲线，结束离合器液压特性自适应程序。
56.采用上述方案，可以对新液压特性曲线的合理性进行判断，进而保证更新后的新液压特性曲线是合理的，避免错误值覆盖影响离合器正常换挡。
57.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，在自适应程序激活步骤中，激活条件包括油门小于预设的油门阈值、制动压力大于预设的制动压力阈值、车速小于预设的车速阈值、发动机转速小于预设的发动机转速阈值和离合器当前无故障。
58.采用上述方案，可以准确选择何时启动自适应程序。
59.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，在自适应程序激活步骤中，若离合器完成锁止过程的期间任一时刻不满足激活条件，则终止自适应程序。若离合器完成锁止过程的期间的所有时刻都满足激活条件，则记录换挡冲击出现的阶段。
60.采用上述方案，可以记录到的保证冲击出现的阶段的稳定性和合理性，避免个别波动对自适应程序激活的判断产生影响。
61.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，在自适应程序执行步骤中，如图2-3和图5-6所示，监测换挡冲击的依据为离合器从动端转速。并且监测离合器在完成锁止的过程中的离合器从动端转速；若离合器从动端转速最
大值大于或等于液压特性曲线调整阈值，则换挡冲击超过预设阈值，记录出现离合器从动端转速最大值时的时间所处的离合器控制阶段，获取调整参数；若离合器从动端转速最大值小于液压特性曲线调整阈值，则结束自适应程序。离合器结合过程中的静态换挡冲击程度与离合器从动端转速相关，因此使用静态换挡期间离合器从动端的最高转速表征静态换挡冲击的大小。
62.具体地，油压稳定阶段的实际压力过高时，油压稳定阶段离合器传递扭矩过大，使得传动系间隙消除前的传动部件转速偏高，导致传动系间隙消除瞬间出现明显冲击。因此，离合器结合过程中的静态换挡冲击程度与离合器从动端转速相关，可以使用静态换挡期间离合器从动端的最高转速表征静态换挡冲击的大小。
63.在本实施方式中，结合判断离合器结合过程换挡冲击出现阶段的示意图图5和图6进行说明，获取所述换挡冲击在所述静态换挡工况中出现的阶段具体为记录离合器锁止过程中离合器从动端转速最大值和出现从动端转速最大值的离合器控制阶段。其中，以图5为例，图中曲线从上至下分别汽车挡位随时间改变的曲线，离合器实际压力和离合器控制压力随时间变化的曲线，发动机转速、离合器主动端转速以及离合器从动端转速随直接变化的曲线，图5的横坐标为时间。并且随时间变化静态换挡工况的离合器控制过程按时间顺序分为预充阶段、油压稳定阶段和油压上升阶段，其中从离合器从动端转速曲线的离合器从动端转速最大值出现在油压稳定阶段，则换挡冲击出现的阶段为油压稳定阶段。同理，图6中从动端转速最大值出现在油压上升阶段，则换挡冲击出现的阶段为油压上升阶段。
64.采用上述方案，换挡冲击发生的阶段和换挡冲击的程度。通过监测离合器从动端转速最大值是否大于或等于液压特性曲线调整阈值判断是否出现明显的静态换挡冲击。如大于或等于液压特性曲线调整阈值说明出现了明显的静态换挡冲击，此时进行自适应调整，从而避免了小范围波动引起的冲击，避免自适应程序不必要的启动，提高了调整的可靠性。
65.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，离合器控制阶段为静态换挡工况中的离合器控制过程的时间顺序，离合器控制阶段包括预充阶段、油压稳定阶段和油压上升阶段。
66.采用上述方案，可以更加可靠方便地进行控制。
67.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，如图4和图5-图8所示，调整参数包括液压特性曲线的调整幅度和调整方向。
68.进一步地，调整幅度根据离合器从动端转速最大值查表获取。
69.进一步地，获取离合器从动端转速最大值在静态换挡工况中出现的阶段，比较在阶段中离合器实际压力与离合器控制压力的相对位置以获取调整方向。
70.具体地，在识别到大于液压特性曲线调整阈值的从动端转速后，以从动端转速最大值查表获取调整幅度，本领域技术人员可以根据实际车型预先通过经验值、实验值得到转速与调整幅度的关系表，此时从动端转速最大值越大液压特性曲线的调整幅度就越大。
71.需要说明的是，图7-图8中的横坐标为电流、纵坐标为离合器压力，坐标系中的曲线为液压特性曲线，其中坐标系中最上方的曲线和最下方的曲线分为为液压特性曲线的上、下限，即液压特性曲线的理论值。
72.以图5和图7为例，图5中油压稳定阶段出现了从动端转速最大值大于液压特性曲
线调整阈值的情况，此时获取该从动端转速最大值并根据该值查表获取液压特性调整幅度a，同时由于从动端转速最大值出现在油压稳定阶段，说明实际压力偏高，即原液压特性曲线比真实液压特性曲线低。如图7所示，此时需将液压特性曲线整体向上平移，即调整方向向上，平移的调整幅度为a。
73.同理，如图6和图8所示，在油压上升阶段出现了大于液压特性曲线调整阈值的从动端转速最大值，调整幅度根据从动端转速最大值查表可得。
74.如果从动端转速最大值出现在如图6所示的油压上升阶段，说明实际压力偏低，即原液压特性曲线比真实液压特性曲线高，如图8所示，需将液压特性曲线整体向下平移，平移的调整幅度b根据从动端转速最大值查表得到。
75.采用上述方案，利用静态换挡冲击程度间接判断离合器实际压力偏高或偏低的方法，可在未安装压力传感器的前提下实现液压特性曲线偏差的自适应修正，并且离合器液压特性自适应策略使得变速器控制单元中的离合器控制程序可适应不同离合器液压特性曲线的偏差，以及离合器生命周期内液压特性曲线的变化。
76.根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的一种离合器控制方法，在自适应程序激活步骤中，若执行静态换挡动作则所述离合器进入静态换挡工况。
77.具体地，执行静态换挡动作是指换挡杆位置从p或n切换至d或r。
78.虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。