一种高稳定的管道机器人的传动装置的制作方法

1.本实用新型涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种高稳定的管道机器人的传动装置。


背景技术：

2.随着城市、石油、天然气的发展，管道检测和维护成为一个不可缺少的一个环节。管道机器人作为一种新型机器人，可沿管道内部行走，能携带传感器来进行完成管道内部作业的机电一体化系统，由行走机构、信号传递、动力传输系统，检测设备、控制系统等组成。对于轮式管道机器人在实际应用过程遇到弯管，和不规则管道时发生运动干涉，由于内耗造成的驱动力不足，由于壁面的变形以及机器人本身的误差，导致机器人在管道中偏离正确的姿态，甚至侧翻和卡死这些问题。
3.经检索申请号(cn211525831u)公开了一种管道机器人传动驱动装置，包括：外壳；第一转轴组，插设于外壳一侧壁，包括第一转轴、第二转轴和第三转轴，分别套设有车轮；第二转轴组，插设于外壳另一侧壁，包括第四转轴、第五转轴和第六转轴，分别套设有车轮；第一电机，装设于外壳内，第一输出轴与第一转轴或第三转轴传动连接，第一～第三转轴通过同步带形成同步旋转；第二电机，装设于外壳内，第二输出轴与第六转轴或第四转轴传动连接，第四～第六转轴通过同步带形成同步旋转；控制板，装设于外壳内，第一电机和第二电机分别与控制板通信连接。所述装置结构紧凑，空间占用小；传动平稳，可以缓冲、减振、降噪音；传动比准确，对轴作用力小；维护保养方便。
4.但是经本发明人探索发现该技术方案仍然存在至少以下缺陷:
5.现有的传动装置结构简单，传动比准确、不需润滑等优点，然而同步带对变动载荷吸收能力较弱，环境适应能力不强，会有打滑的情况。不利于机器人在环境复杂的管道中准确、稳定的运行。
6.为此，我们提出一种高稳定的管道机器人的传动装置。


技术实现要素：

7.本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种高稳定的管道机器人的传动装置。
8.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案，一种高稳定的管道机器人的传动装置，包括左传动装置、右传动装置、齿轮箱一以及齿轮箱二，齿轮箱一与齿轮箱二，所述齿轮箱一与齿轮箱二相互靠近的一侧壁面分别固定安装有l型板一与l型板二，l型板一内部设置有驱动左传动装置转动的电机一， l型板二上固定安装有驱动右传动装置转动的电机二，所述齿轮箱一与齿轮箱二的内部均设置有锥齿轮一，齿轮箱一与齿轮箱二的左右两侧均开设有台阶孔一和台阶孔二，台阶孔一与台阶孔二的内部均套接有轴承，电机一的输出轴贯穿对应l型板一上开设的小孔延伸到齿轮箱一的内部与锥形齿轮三固定连接，锥形齿轮三与对应齿轮箱一内部的锥齿轮一相互啮合，电机二的输出轴贯穿对应l型板二
上开设的小孔延伸到齿轮箱二的内部与锥齿轮二固定连接，锥齿轮二与对应锥齿轮一相互啮合。
9.作为优选，所述左传动装置包括套接在齿轮箱一中对应台阶孔二的轴承内壁面上的左驱动轴，且左驱动轴一端延伸到齿轮箱一内部与对应的锥齿轮一固定连接，齿轮箱二上对应台阶孔一的轴承内部套接有左从动轴，左从动轴与左驱动轴位于同一侧，且左从动轴与左驱动轴上分别套接有链轮一和链轮二，链轮一与链轮二之间通过链条一进行传动连接。
10.作为优选，所述右传动装置包括套接在齿轮箱二中对应台阶孔二轴承内壁面上的右驱动轴，右驱动轴的一端延伸到齿轮箱二内部与对应的锥齿轮一固定连接，电机一上对应台阶孔一的轴承内部套接有右从动轴，电机一与右从动轴位于同一侧，且右驱动轴与右从动轴上分别套接有链轮三和链轮四，链轮三与链轮四之间通过链条二进行传动连接。
11.作为优选，所述左驱动轴与右从动轴左右相互对应，左从动轴与右驱动轴左右相互对应，外侧四个轮子分别装在左驱动轴、左从动轴、右驱动轴、右从动轴上。
12.作为优选，所述齿轮箱一与齿轮箱二内部的两个锥齿轮一呈对角式放置。
13.作为优选，所述锥齿轮一与锥形齿轮三相邻的一侧开设有螺纹孔将挡板用螺钉螺纹固定在对应的螺纹孔上，锥齿轮一与锥齿轮二相邻的一侧开设有螺纹孔将挡板用螺钉螺纹固定在对应的螺纹孔上。
14.有益效果
15.本实用新型提供了一种高稳定的管道机器人的传动装置。具备以下有益效果：
16.(1)、该一种高稳定的管道机器人的传动装置，传动装置通过电机一与电机二通过一比一传动的锥齿轮一和锥齿轮二、锥齿轮一与锥齿轮二分别输出两路动力，一路通过左驱动轴直接输出到外接车轮，一路通过链轮一、链轮二和链条一的传动连接，带动左从动轴上的轮子，右驱动轴与右从动轴通过链轮三、链轮四和链条二形成同步转动，本管道机器人的传动装置实现了管道机器人的差速传动，且结构紧稳定、传递力矩大、能适应恶劣环境、维护成本低、传动准确。
17.(2)、该一种高稳定的管道机器人的传动装置，左传动装置与右传动装置采用对角式放置节省机器人内部空间，链轮链条传动具有结构紧凑、结构稳定、能保持准确的平均传动比。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见的，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其他的实施附图。
19.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
20.图1为本实用新型管道机器人的传动装置立体示意图；
21.图2为本实用新型管道机器人的传动装置的局部剖视图；
22.图3为本实用新型管道机器人的传动装置的俯视图；
23.图4为本实用新型管道机器人的传动装置的左侧视图。
24.图例说明：
25.1、左传动装置；2、左从动轴；3、链条一；4、左驱动轴；5、链轮一；6、链轮一；7、电机一；8、锥齿轮一；9、齿轮箱一；10、右传动装置；11、链条二；12、右驱动轴；13、链轮三；14、右从动轴；15、链轮四；16、锥齿轮二； 17、齿轮箱二；18、电机二；19、l型板一；20、l型板二。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.实施例：一种高稳定的管道机器人的传动装置，如图1-图4所示，包括左传动装置1、右传动装置10、齿轮箱一9以及齿轮箱二17，齿轮箱一9与齿轮箱二17，齿轮箱一9与齿轮箱二17相互靠近的一侧壁面分别固定安装有l型板一19与l型板二20，l型板一19内部设置有驱动左传动装置1转动的电机一7， l型板二20上固定安装有驱动右传动装置10转动的电机二18，齿轮箱一9与齿轮箱二17的内部均设置有锥齿轮一8，齿轮箱一9与齿轮箱二17的左右两侧均开设有台阶孔一21和台阶孔二25，台阶孔一21与台阶孔二25的内部均套接有轴承，电机一7的输出轴贯穿对应l型板一19上开设的小孔延伸到齿轮箱一 9的内部与锥形齿轮三22固定连接，锥形齿轮三22与对应齿轮箱一9内部的锥齿轮一8相互啮合，电机二18的输出轴贯穿对应l型板二20上开设的小孔延伸到齿轮箱二17的内部与锥齿轮二16固定连接，锥齿轮二16与对应锥齿轮一 8相互啮合，左传动装置1包括套接在齿轮箱一9中对应台阶孔二25的轴承内壁面上的左驱动轴4，且左驱动轴4一端延伸到齿轮箱一9内部与对应的锥齿轮一8固定连接，齿轮箱二17上对应台阶孔一21的轴承内部套接有左从动轴2，左从动轴2与左驱动轴4位于同一侧，且左从动轴2与左驱动轴4上分别套接有链轮一5和链轮二6，链轮一5与链轮二6之间通过链条一3进行传动连接，右传动装置10包括套接在齿轮箱二17中对应台阶孔二25轴承内壁面上的右驱动轴12，右驱动轴12的一端延伸到齿轮箱二17内部与对应的锥齿轮一8固定连接，电机一7上对应台阶孔一21的轴承内部套接有右从动轴14，电机一7与右从动轴14位于同一侧，且右驱动轴12与右从动轴14上分别套接有链轮三13 和链轮四15，链轮三13与链轮四15之间通过链条二11进行传动连接，左驱动轴4与右从动轴14左右相互对应，左从动轴2与右驱动轴12左右相互对应，外侧四个轮子分别装在左驱动轴4、左从动轴2、右驱动轴12、右从动轴14上，齿轮箱一9与齿轮箱二17内部的两个锥齿轮一8呈对角式放置，锥齿轮一8与锥形齿轮三22相邻的一侧开设有螺纹孔将挡板23用螺钉24螺纹固定在对应的螺纹孔上，锥齿轮一8与锥齿轮二16相邻的一侧开设有螺纹孔将挡板23用螺钉24螺纹固定在对应的螺纹孔上。
28.进一步的，请参照图1，齿轮箱二17与齿轮箱一9通过焊接固定在机器人的外壳内侧底部，齿轮箱左右两侧各加工了台阶孔一21和台阶孔二25，台阶孔一21与台阶孔二25上
均装轴承，齿轮箱二17与齿轮箱一9相邻的一侧均加工一个孔，电机轴通过该孔，该孔直径比锥形齿轮三22和锥齿轮二16的直径大十毫米，保证加工偏差对齿轮的安装不造成影响，锥齿轮一8、锥齿轮二16和锥形齿轮三22的一端用套筒轴向定位，另一端安装一块挡板23和螺钉24组合使用，此方法实现齿轮的轴向定位。一对锥齿轮中，两个锥齿轮一8分别与左驱动轴4和右驱动轴12传动，锥齿轮二16与锥齿轮一8分别安装在电机一7 与电机二18上，电机一7安装在l型板上l型板一19，l型板l型板一19固定在外壳内侧底部，l型板上l型板一19加工有腰形孔，保证锥齿轮的正常啮合，链条可使用紧链器安装。
29.进一步的，请参照图4，齿轮箱一9与齿轮箱二17上的台阶孔一21与台阶孔二25可保证其左驱动轴4与右从动轴14、左从动轴2与右驱动轴12为同一轴向对应。本装置实现了管道机器人的差速，为实现差速提供了一种传动装置。本管道机器人传动装置结构简单稳定、环境适应能力强、维护简单、成本低的优点。
30.本实用新型的工作原理：此传动装置通过电机一7与电机二18通过一比一传动的锥齿轮一8和锥齿轮二16、锥齿轮一8与锥齿轮二16分别输出两路动力，一路通过左驱动轴4直接输出到外接车轮，一路通过链轮一5、链轮二6和链条一3的传动连接，带动左从动轴2上的轮子，右驱动轴12与右从动轴14通过链轮三13、链轮四15和链条二11形成同步转动。本管道机器人的传动装置实现了管道机器人的差速传动，且结构紧稳定、传递力矩大、能适应恶劣环境、维护成本低、传动准确。
31.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。