一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人的制作方法

1.本实用新型涉及清污设备技术领域，尤其涉及一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人。


背景技术：

2.在人们生活的城市中，地下会埋藏着大量的排水管道，用于人们生活用水和降水的排放，而大量的下水管道在使用时会在水流排放时大量的垃圾堆积在管道的内部，对排使用中会降低排水效率，严重的会造成管道堵塞，污水和雨水无法排出，所以当出现垃圾在管道内堆积的情况，需要对管道内部的垃圾进行及时的清理，而在清理时无法准确的对垃圾的位置进行确认，所以清污机器人在对垃圾清理时需要对垃圾的位置进行搜索。
3.清污机器人常用的搜索方式是把摄像头安装在插入管道的机械臂上靠近夹持装置的一端，可对垃圾的位置和夹持情况进行观察，但是在使用时无法对摄像头进行较好的保护，清污机器人的抓杆插入管道时，管道的内壁容易对摄像头造成磕碰，当管道的直径较小时，摄像头会增加抓杆插入管道时占用的空间，不方便抓杆在管道内的移动。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的问题，本发明提供了一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人，包括抓杆，所述抓杆的顶部开设有安装孔，安装孔的内部安装有摄像机，摄像机的一端向安装孔的外部延伸并连接有防护盖，摄像机的底部安装有升降板，升降板的一端螺纹安装有螺纹杆，螺纹杆的顶部转动安装在抓杆的内顶部，抓杆的一端安装有夹持机构。
7.优选的，所述夹持机构包括两个安装块，两个安装块均安装在抓杆的一端侧面，两个安装块远离抓杆的一侧均安装有相互配合的夹持板，夹持板靠近抓杆的一端顶部贯穿开设有凹槽。
8.优选的，所述抓杆的内底部开设有安装槽，安装槽的内底部安装有马达，马达的输出轴通过联轴器与螺纹杆的底部连接，抓杆的一侧内壁上开设有滑槽，滑槽内滑动安装有滑块，滑块远离滑槽的一端安装在升降板的侧面，防护盖的底部位于摄像机的两侧均安装有橡胶垫，安装孔两侧内壁的顶部均开设有与橡胶垫相匹配的卡槽。
9.优选的，两个凹槽的内壁上均安装有支杆，支杆上均转动安装有固定块，固定块的靠近抓杆的一侧安装有连杆。
10.优选的，所述抓杆远离滑槽的一侧内壁上安装有液压缸，液压缸的活塞杆贯穿抓杆并安装有固定板，固定板位于两个夹持板之间。
11.优选的，两个连杆远离固定块的一端分别铰接在固定板的两端，两个夹持板的相对面远离抓杆的一端均安装有梯形的夹持块。
12.优选的，所述抓杆远离夹持板的一端安装有安装板，安装板的侧面贯穿开设有螺孔。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型中在需要对垃圾进行搜索时摄像机移出抓杆，在抓杆插入或拿出管道时摄像机降至抓杆的内部，在对管道内部垃圾进行搜索时，能在抓杆移出或插入管道时，防止管道的内壁对摄像机造成碰撞，在使用时能对摄像机起到较好的保护效果，同时防止管道内部的污垢对摄像机造成污染和侵蚀，在摄像机降至抓杆内部时，能减小抓杆插入管道时占用的空间，使抓杆插入和移出管道时更加的方便。
15.2、在两个夹持板对管道内部垃圾进行夹持时，两个连杆能对垃圾的位置进行限定，防止垃圾在夹持移动时出现掉落，同时连杆和夹持块能在两个夹持板对垃圾进行夹持时对垃圾进行较好的位置固定和辅助夹持，在对管道内部垃圾进行清理时更加方便。
附图说明
16.图1为本实用新型提出的一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人的结构示意图；
17.图2为本实用新型提出的一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人的结构示意图；
18.图3为本实用新型提出的一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人的结构示意图；
19.图4为图1中的a处放大图。
20.图中：1、抓杆；2、安装孔；3、摄像机；4、防护盖；5、橡胶垫；6、卡槽；7、安装槽；8、马达；9、螺纹杆；10、安装块；11、夹持板；12、凹槽；13、支杆；14、固定块；15、连杆；16、固定板；17、液压缸；18、夹持块；19、滑槽；20、滑块；21、升降板；22、安装板。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.参照图1-4，一种自动搜索清污的液压抓臂式清污机器人，包括抓杆1，抓杆1的顶部开设有安装孔2，安装孔2的内部安装有摄像机3，摄像机3的一端向安装孔2的外部延伸并连接有防护盖4，摄像机3的底部安装有升降板21，升降板21的一端螺纹安装有螺纹杆9，螺纹杆9的顶部转动安装在抓杆1的内顶部，抓杆1的一端安装有夹持机构。
23.作为本实用新型的一种技术优化方案，夹持机构包括两个安装块10，两个安装块10均安装在抓杆1的一端侧面，两个安装块10远离抓杆1的一侧均安装有相互配合的夹持板11，夹持板11靠近抓杆1的一端顶部贯穿开设有凹槽12，在使用时两个夹持板11可对管道内的垃圾进行夹持。
24.作为本实用新型的一种技术优化方案，抓杆1的内底部开设有安装槽7，安装槽7的内底部安装有马达8，马达8的输出轴通过联轴器与螺纹杆9的底部连接，抓杆1的一侧内壁上开设有滑槽19，滑槽19内滑动安装有滑块20，滑块20远离滑槽19的一端安装在升降板21
的侧面，防护盖4的底部位于摄像机3的两侧均安装有橡胶垫5，安装孔2两侧内壁的顶部均开设有与橡胶垫5相匹配的卡槽6，在使用时马达8可带动摄像机3进行升降，并对垃圾进行搜索，同时可对夹持板11对垃圾的夹持状态进行观察。
25.作为本实用新型的一种技术优化方案，两个凹槽12的内壁上均安装有支杆13，支杆13上均转动安装有固定块14，固定块14的靠近抓杆1的一侧安装有连杆15，抓杆1远离滑槽19的一侧内壁上安装有液压缸17，液压缸17的活塞杆贯穿抓杆1并安装有固定板16，固定板16位于两个夹持板11之间，液压缸17的活塞杆能通过固定板16和连杆15拉动两个夹持板11对杂物进行夹持或放置。
26.作为本实用新型的一种技术优化方案，两个连杆15远离固定块14的一端分别铰接在固定板16的两端，两个夹持板11的相对面远离抓杆1的一端均安装有梯形的夹持块18，夹持块18能使夹持板11对杂物进行夹持时夹持效果更加好。
27.作为本实用新型的一种技术优化方案，抓杆1远离夹持板11的一端安装有安装板22，安装板22的侧面贯穿开设有螺孔，抓杆1可通过安装板22和其上的螺孔螺栓安装在清污机器人抓杆1的的机械臂上，方便抓杆1的安装和使用。
28.使用时，先把抓杆1通过安装板22安装在清污机器人的机械臂上，且安装板22通过其上的螺孔和螺栓固定在清污机器人的机械臂上，通过清污机器人把抓杆1插入需要进行清理的管道内部，在抓杆1插入管道内部后，启动抓杆1内底部安装槽7内部的马达8，马达8的输出轴带动螺纹杆9进行转动，当螺纹杆9转动时，螺纹杆9带动升降板21在抓杆1的内部进行升降，在升降板21升降时，升降板21侧面的滑块20在抓杆1内壁上的滑槽19内进行滑动，使升降板21升降时更加稳定，在升降板21进行升降时带动升降板21顶部的摄像机3进行升降，使摄像机3的顶部向抓杆1的上方移动，且摄像机3的摄像头随着升降板21的上升移动至抓杆1的上方，并对准抓杆1上夹持板11的方向。
29.当摄像机3发现管道内部垃圾的位置后，清污机器人通过机械臂控制抓杆1插入的深度和位置，使抓杆1上的夹持板11向垃圾移动，同时液压缸17的活塞杆推动固定板16，固定板16推动连杆15的一端，使连杆15的另一端通过支杆13推动夹持板11，使两个夹持板11以安装块10和夹持板11的连接处为中心向两侧进行转动，在连杆15移动的同时，连杆15上的固定块14在支杆13上进行转动，使两个夹持板11分别位于垃圾的两侧，再次启动液压缸17，液压缸17的活塞杆拉动固定板16，固定板16通过连杆15和支杆13带动两个夹持板11对垃圾进行夹持，在夹持板11对垃圾进行夹持时，两个连杆15和两个夹持块18能对垃圾的位置进行固定，防止垃圾在夹持时掉落，当夹持板11对垃圾夹持固定完毕后，清污机器人通过机械臂带动抓杆1和垃圾移出管道，在抓杆1移出管道时，马达8再次通过螺纹杆9带动摄像机3降至抓杆1的内部，同时防护盖4底部的橡胶垫5移动至安装孔2内壁上的卡槽6内，橡胶垫5能对摄像机3与安装孔2的两侧连接处进行密封，摄像机3降至抓杆1内部能防止抓杆1在管道内进行移动时管道的内壁对摄像机3造成碰撞，在使用时能对摄像机3起到较好的保护效果，在需要对垃圾进行搜索时摄像机3移出抓杆1，在抓杆1插入或拿出管道时摄像机3降至抓杆1的内部，使用时更加方便。
30.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范
围之内。